CN109115882B - 可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置。动力驱动机构安装连接于角度调节主动机构，角度调节主动机构和从动导向机构转动连接，柔性声波感应单元连接于角度调节主动机构和从动导向机构之间，柔性声波感应单元紧贴与管道表面上，通过动力驱动机构驱动角度调节主动机构沿管道前进，同时通过从动导向机构导向进行自动爬行探伤。本发明可柔性自适应检测管道，不仅可以自适应不同直径管道，沿着管道周向方面进行探伤，而且可以通过调节角度调节主动机构和从动导向机构之间的夹角，自适应不同直径不同螺旋角的螺旋焊管，沿着螺旋焊缝方向进行探伤，大大提高了装置的适用性和实用性。
Description
技术领域
本发明涉及低频超声无损损检测技术领域，特别是涉及一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置。
背景技术
随着社会发展，我国管道总里程数日益庞大，对管道腐蚀无损检测的需求也日益增多。目前在我国服役的管道主要有无缝管、直缝管以及螺旋焊管，管道在使用过程中，会受到腐蚀、外力破坏等因素影响，从而产生缺陷。
由于低频超声检测具有单点激励、传播距离远、全截面覆盖等特点，被广泛应用在管道缺陷的无损检测。目前用于无缝管和直缝管的低频超声无损检测技术大部分都是基于轴对称模态对缺陷进行检测，需要低频超声探伤探头在管道周向整圈均匀布置，即一般在管道的整个周向进行声波激励和接收。对于现有应用在大直径管道的低频超声检测装置，其结构或者尺寸较为大，在实际使用时不方便。由于现有的检测技术大都采用圆周均布的低频超声进行检测，无法对缺陷在圆周方向上进行定位。
此外现有的低频超声探伤装置只能适应检测无缝、直缝管或者螺旋焊管的某一种，对于检测管道的不同需要更换探伤装置，实际使用效率较低。
发明内容
为了解决背景中存在的问题，本发明提供了一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其不仅可以解决目前低频超声探伤装置中在大直径管道中尺寸庞大且无法对缺陷在圆周方向上进行定位的问题，而且可以实现一个探伤装置就可以对不同直径的管道进行探伤。
本发明还可以实现同一装置不仅可以对无缝管、直缝管沿着周向方向进行探伤，对缺陷进行轴向和周向进行定位，而且还可以对螺旋焊管沿着螺旋线方向进行探伤，对缺陷进行螺旋方向以及垂直于螺旋方向进行定位。
本发明采用的技术方案是：
本发明包括依次连接的动力驱动机构、角度调节主动机构、从动导向机构和柔性声波感应单元，动力驱动机构安装连接于角度调节主动机构，角度调节主动机构和从动导向机构转动连接，柔性声波感应单元连接于角度调节主动机构和从动导向机构之间，柔性声波感应单元紧贴与管道表面上，通过动力驱动机构驱动角度调节主动机构沿管道前进，同时通过从动导向机构导向进行自动爬行探伤。
所述的动力驱动机构包括步进电机、电机支架和联轴器，步进电机通过电机支架安装于角度调节主动机构的主动机构支架，步进电机的转动轴和角度调节主动机构的主动轴的一端通过联轴器连接。
所述的角度调节主动机构包括主动导磁轮、主动机构支架电路转接板、电路板盖板、位置感应编码盘、圆珠滚动轴承和主动轴；转接电路板安装于主动机构支架内部并用电路板盖板可拆卸地封装，主动机构支架一端和从动导向机构连接，主动轴两端通过主动圆珠滚动轴承支撑铰接安装于主动机构支架，主动轴两端靠近端部处均安装有主动导磁轮，主动轴与主动导磁轮之间同轴套装固定而同轴转动，主动轴一端伸出后和动力驱动机构的步进电机转动轴连接；主动机构支架下表面开口，主动导磁轮下端穿过主动机构支架后和与被检测管道直接接触，主动轴同轴安装有位置感应编码盘；柔性声波感应单元的一端通过第一压片固定在主动机构支架另一端上并且连接到转接电路板上。
所述从动导向机构包括两个从动导磁轮、从动圆珠滚动轴承、从动机构支架、两个扭簧、卷盘和从动轴；角度调节主动机构的主动机构支架与从动导向机构的从动机构支架通过阻尼旋转器进行连接，阻尼旋转器绕角度调节主动机构与从动导向机构之间的连线方向旋转；从动轴两端通过从动圆珠滚动轴承支撑铰接安装于从动机构支架，从动轴两端靠近端部处均安装有从动导磁轮，从动轴与从动导磁轮之间同轴套装固定而同轴转动；从动机构支架下表面开口，从动导磁轮下端穿过从动机构支架后和与被检测管道直接接触；从动轴中部套装有卷盘，卷盘容纳在从动机构支架腔体内，卷盘与从动轴同轴且间隙配合，柔性声波感应单元的另一端绕过角度调节主动机构和从动导向机构后通过第二压片固定在卷盘上，卷盘两端经各自套装在从动轴外的扭簧和从动机构支架连接，扭簧的一端固定在卷盘上，另一端固定在从动机构支架上。
所述的主动导磁轮和从动导磁轮结构相同，导磁轮均包括轮毂盖片、两个导磁片、环形磁钢、O型缓冲橡胶垫、缓冲导槽圈和轮毂；环形磁钢和位于环形磁钢两侧的两个导磁片同轴安装在轮毂上并用轮毂盖片轴向压紧，轮毂套装在轴上，在环形磁钢外套有非导磁的环形的缓冲导槽圈，缓冲导槽圈外周面开有环形导槽，环形导槽内嵌有O型缓冲橡胶垫；装配好的导磁轮中，O型缓冲橡胶垫径向尺寸向外凸出于大于缓冲导槽圈和两个导磁片，使得任何角度和位置下导磁轮中仅O型缓冲橡胶垫接触管道；当导磁轮接触到可导磁的管道时与导磁性的管道形成一个环形的磁力线，使得导磁轮磁性吸附于管道表面，并且保持整个导磁轮圆周方向的磁力保持一致。
所述的从动机构支架的腔体设有阻挡结构，对卷盘在从动轴的轴向方向进行限位。
所述电机支架呈U形结构，U形结构的开口端固定在主动机构支架外侧壁，U形结构的中部固定步进电机。
所述的转接电路板上集成有位置感应编码盘敏感单元、声波感应单元和位置感应编码盘敏感单元，转接电路板及其中的敏感单元采用电路板盖板进行封盖在主动机构支架内的一个尘密性空间；转接电路板上带有电气连接插座，电气连接插座通过信号电缆连接线连接到外部的检测仪器上。
所述柔性声波感应单元采用热塑性膜材料进行上下覆合，内嵌金属铜丝压制而成，形成一种条状柔性复合型薄型声波感应单元。
所述角度调节主动机构与从动导向机构之间无角度倾斜时，使得角度调节主动机构的主动导磁轮与从动导向机构的从动导磁轮的每个轮轴线位于同一平面上时，所述装置沿着管道周向探伤扫查。
所述角度调节主动机构与从动导向机构有角度倾斜时，使得角度调节主动机构的主动导磁轮的轮轴线与从动导向机构的从动导磁轮的轮轴线不位于同一平面上时，所述装置沿着管道以螺旋角度进行螺旋探伤扫查。
本发明的有益效果是：
本发明采用步进电机对探伤装置进行后轮驱动，并通过导向机构进行导向，可实现探伤装置沿着导向方向自动探伤。通过调节角度调节主动机构和从动导向机构之间的角度，即可实现沿着无缝管、直缝管的圆周方向进行探伤，又可实现沿螺旋焊缝的螺旋方向进行探伤。
本发明实例导磁轮可与导磁性的被检测工件形成闭合的磁力线，从而使得导磁轮与碳钢类管道保持吸附，四个导磁轮共同工作确保整个探伤装置在管道的任何方位都与管道保持紧密吸附而不脱落。
本发明实例的初始状态，柔性声波感应单元因回卷机构的预紧力处于平直状态。当探伤装置架于管道上时，回卷机构释放存储在卷盘上的柔性声波感应单元，并且由于装置的导磁轮使得柔性声波感应单元紧贴在被检管道上。柔性声波感应单元具有柔性特征，接触管道长度可通过回卷机构自适应调节，可适应不同直径的无缝管、直缝管、螺旋焊管以及不同螺旋角度的螺旋焊管。
此外本发明实例可记录探伤装置的位置信息，可将探伤获得的A扫信号进行成像处理，并对缺陷在管道上进行二维方向的定位，降低信号的解读难度。
综合来说，本发明可柔性自适应自动检测管道，不仅可自适应不同直径管道，沿着管道周向很好地贴合表面进行探伤，而且可通过调节角度调节主动机构和从动导向机构之间的夹角，自适应不同直径不同螺旋角的螺旋焊管，沿着螺旋焊缝方向自主控制在吸附下进行自动探伤，大大提高了装置的适用性和实用性。
附图说明
图1为本发明实施例的低频超声探伤装置在螺旋焊管的检测示意图。
图2为本发明实施例的低频超声探伤装置爆炸分解图之一。
图3为本发明实施例的低频超声探伤装置爆炸分解图之二。
图4为本发明实施例的导磁轮环形磁力线分布示意图。
图5为本发明实施例的低频超声探伤装置初始状态（a）及在管道上状态（b）示意图。
图6为本发明实施例的低频超声探伤装置沿圆周周向检测示意图。
图7为本发明实施例的低频超声探伤装置在无缝管的检测结果成像图。
图8为本发明实施例的低频超声探伤装置在螺旋焊管的检测结果成像图。
图中：1-管道，2-动力驱动机构，3-角度调节主动机构，4-从动导向机构， 5-柔性声波感应单元，6-带材，7-旋转阻尼器，21-步进电机，22-电机支架，23-联轴器，31-主动导磁轮，32-主动机构支架，33-转接电路板， 34-电路板盖板，35-第一压片，36-位置感应编码盘，37-主动圆珠滚动轴承，38-主动轴，311-轮毂盖片，312-导磁片，313-环形磁钢，314-O型缓冲橡胶垫，315-缓冲导槽圈，316-轮毂，41-从动导磁轮，42-从动圆珠滚动轴承，43-从动机构支架，44-扭簧，45-卷盘，46-第二压片，47-从动轴。
具体实施方式
下面结合实施例以及附图对本发明作进一步详细的描述，显然，这是本发明的一个实施例但不限于此。基于本发明中的实施例，本领域的技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明具体实施包括依次连接的动力驱动机构2、角度调节主动机构3、从动导向机构4和柔性声波感应单元5，动力驱动机构2安装连接于角度调节主动机构3，角度调节主动机构3和从动导向机构4转动连接，柔性声波感应单元5连接于角度调节主动机构3和从动导向机构4之间，柔性声波感应单元5紧贴与管道1表面的带材6上，带材6预磁化后通过耦合剂粘贴到管道1表面，通过柔性声波感应单元5进行低频超声探伤，通过动力驱动机构2驱动角度调节主动机构3沿管道1前进，同时通过从动导向机构4导向进行自动爬行探伤。
如图2和图3所示，动力驱动机构2包括步进电机21、电机支架22和联轴器23，步进电机21通过电机支架22安装于角度调节主动机构3的主动机构支架32，步进电机21的转动轴和角度调节主动机构3的主动轴38的一端通过联轴器23连接，从而将步进电机21的转动动力传递到角度调节主动机构3。电机支架22呈U形结构，U形结构的开口端固定在主动机构支架32外侧壁，U形结构的中部固定步进电机21。
如图2和图3所示，角度调节主动机构3包括主动导磁轮31、主动机构支架32电路转接板33、电路板盖板34、位置感应编码盘36、圆珠滚动轴承37和主动轴38；转接电路板33安装于主动机构支架32内部并用电路板盖板34可拆卸地封装，主动机构支架32一端和从动导向机构4连接，主动轴38两端通过主动圆珠滚动轴承37支撑铰接安装于主动机构支架32，主动轴38两端靠近端部处均安装有主动导磁轮31，主动轴38与主动导磁轮31之间同轴套装固定而同轴转动，主动轴38一端伸出后和动力驱动机构2的步进电机21转动轴连接；主动机构支架32下表面开口，主动导磁轮31下端穿过主动机构支架32后和与被检测管道1直接接触，主动轴38同轴安装有位置感应编码盘36，位置感应编码盘36用于测量主动轴38的旋转角度；柔性声波感应单元5的一端通过第一压片35固定在主动机构支架32另一端(即远离连接从动导向机构4的一端)上并且通过电气接插件连接到转接电路板33上。
如图2和图3所示，从动导向机构4包括两个从动导磁轮41、从动圆珠滚动轴承42、从动机构支架43、两个扭簧44、卷盘45和从动轴47；角度调节主动机构3的主动机构支架32与从动导向机构4的从动机构支架43通过阻尼旋转器7进行连接，阻尼旋转器7绕角度调节主动机构3与从动导向机构4之间的连线方向旋转，即调节角度调节主动机构3与从动导向机构4之间绕螺旋圆周切线旋转；阻尼旋转器7在确定角度位置时保持固定扭矩，当外界旋转扭矩大于阻尼旋转器7所保持的固定扭矩时，阻尼旋转器7才发生角度的改变。
从动轴47两端通过从动圆珠滚动轴承42支撑铰接安装于从动机构支架43，从动轴47两端靠近端部处均安装有从动导磁轮41，从动轴47与从动导磁轮41之间同轴套装固定而同轴转动；从动机构支架43下表面开口，从动导磁轮41下端穿过从动机构支架43后和与被检测管道1直接接触；从动轴47中部套装有卷盘45，卷盘45容纳在从动机构支架43腔体内，卷盘45与从动轴47同轴且间隙配合，柔性声波感应单元5的另一端绕过角度调节主动机构3和从动导向机构4后通过第二压片46固定在卷盘45上，卷盘45两端经各自套装在从动轴47外的带有一定预紧力的扭簧44和从动机构支架43连接，扭簧44的一端固定在卷盘45上，另一端固定在从动机构支架43上。具体实施中，从动机构支架43的腔体设有阻挡结构，对卷盘45在从动轴47的轴向方向进行限位。
具体实施柔性声波感应单元5的一端固定在主动机构支架32上，另一端固定在卷盘45上。安装完成后，扭簧44的扭力通过卷盘45传递到柔性声波感应单元5上，调节主动机构支架32和从动机构支架43之间的柔性声波感应单元5形成一个带有预紧力的拉力，如图4所示，能实现紧贴管道1表面进行探伤。
如图2所示，主动导磁轮31和从动导磁轮41结构相同，导磁轮31均包括轮毂盖片311、两个导磁片312、环形磁钢313、O型缓冲橡胶垫314、缓冲导槽圈315和轮毂316；环形磁钢313和位于环形磁钢313两侧的两个导磁片312同轴安装在轮毂316上并用轮毂盖片311轴向压紧，轮毂316套装在轴(主动轴/从动轴)上，在环形磁钢313外套有非导磁的环形的缓冲导槽圈315，缓冲导槽圈315外周面开有环形导槽，环形导槽内嵌有O型缓冲橡胶垫314；装配好的导磁轮31中，O型缓冲橡胶垫314径向尺寸向外凸出于大于缓冲导槽圈315和两个导磁片312，使得任何角度和位置下导磁轮中仅O型缓冲橡胶垫314接触管道1；
如图4所示，当导磁轮31接触到可导磁的管道1时与导磁性的管道1形成一个环形的磁力线如虚线所示，使得导磁轮吸附于管道1表面，并且保持整个导磁轮圆周方向的磁力保持一致。
转接电路板33上集成有位置感应编码盘敏感单元、声波感应单元和位置感应编码盘敏感单元，转接电路板33及其中的敏感单元采用电路板盖板34进行封盖在主动机构支架32内的一个尘密性空间；转接电路板33上带有电气连接插座，电气连接插座通过信号电缆连接线连接到外部的检测仪器上。
柔性声波感应单元5采用热塑性膜材料进行上下覆合，内嵌金属铜丝压制而成，形成一种条状柔性复合型薄型声波感应单元。
角度调节主动机构3与从动导向机构4之间无角度倾斜时，即角度调节主动机构3与从动导向机构4之间通过阻尼旋转器7绕两者连线方向未相对旋转地连接，使得角度调节主动机构3的主动导磁轮31与从动导向机构4的从动导磁轮41的每个轮轴线位于同一平面上时，装置沿着管道1周向探伤扫查，如图5所示。
角度调节主动机构3与从动导向机构4有角度倾斜时，即角度调节主动机构3与从动导向机构4之间通过阻尼旋转器7绕两者连线方向带相对旋转地连接，使得角度调节主动机构3的主动导磁轮31的轮轴线与从动导向机构4的从动导磁轮41的轮轴线不位于同一平面上时，装置沿着管道1以螺旋角度进行螺旋探伤扫查，如图1所示。
本发明的具体实施工作过程如下：
图5所示，低频超声探伤装置低频超声探伤装置初始状态（a）为在没有接触外界管道情况下的柔性声波感应单元5处于平直拉紧状态。低频超声探伤装置低频超声探伤装置在管道上状态（b）为探伤装置架于管道上时，由于导磁轮31的吸附力使得探伤装置的紧密吸附在管道上，同时卷盘45绕着从动轴47转动并将存储在卷盘45内的柔性声波感应单元5释放出来，柔性声波感应单元5由于扭簧44的扭力而产生的拉紧力而紧密贴附在管道的表面。本发明探伤装置可以通过卷盘45释放不同长度的柔性声波感应单元5从而适应不同直径的无缝管和直缝管，同时基于柔性声波感应单元5的柔性特征，由此延伸本发明探伤装置可适应不同曲率的弧面。
图6所示，通过调节旋转阻尼器7并保持平直状态，角度调节主动机构3和从动导向机构4之间的无角度差值，本发明装置可沿着管道圆周方向对无缝管道和直缝管道进行扫查。图7所示为本发明装置对一直径为219mm，壁厚为6mm的无缝碳钢管沿圆周方向360扫查一圈获得的B扫成像图。图像显示在周向角度为290度，轴向长度0.93米有回波，周向角度为120度，轴向长度1.35米处有回波，周向角度为60度，轴向长度1.35米处有回波，这与管道先前设置的缺陷一一对应，验证了本发明装置对无缝管和直缝管进行探伤的可行性。
图1所示，通过调节角度调节主动机构3和从动导向机构4之间的角度，本发明装置可沿着螺旋焊管不同角度的螺旋线进行扫查。导磁轮31与管道最先接触的是O型缓冲橡胶垫314，每个导磁轮31与管道接触的都是线接触，而且配合探伤装置激励和接收低频超声的柔性声波感应单元5具有柔性自适应管道表面特性，从而导致本发明的探伤装置可以适应不同螺旋角度的螺旋焊管。
图8所示为低频超声探伤装置沿着螺旋焊管的螺旋线方向进行探伤后，获得每个A扫数据进行成像获得B扫图。图中所示的纵坐标为探伤装置沿着螺旋方向移动距离，横坐标为探伤装置激励的低频超声沿着垂直于螺旋焊缝方向的声程。B扫图中RGB颜色代表着回波的幅值大小，颜色越红回波幅值越高，颜色越蓝回波幅值越低。从图8可以看出，间距为750mm的红色部分即为螺旋焊管中螺旋焊缝的回波，且在8.753米处有一回波，与事先在实验管道上8.75米处设置的缺陷吻合，验证了本发明装置对螺旋航管进行探伤的可行性。
上述可见，本发明实施例的柔性可自适应检测管道的低频超声探伤装置可适应不同管道的管道，且可对螺旋焊管沿着螺旋线方向进行移动探伤，可以获得信噪比较好的B扫信号成像图，能满足实际的检测要求，其技术效果显著突出。。
Claims (7)
1.一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：
包括依次连接的动力驱动机构（2）、角度调节主动机构（3）、从动导向机构（4）和柔性声波感应单元（5），动力驱动机构（2）安装连接于角度调节主动机构（3），角度调节主动机构（3）和从动导向机构（4）转动连接，柔性声波感应单元（5）连接于角度调节主动机构（3）和从动导向机构（4）之间，柔性声波感应单元（5）紧贴与管道（1）表面上，通过动力驱动机构（2）驱动角度调节主动机构（3）沿管道（1）前进，同时通过从动导向机构（4）导向进行自动爬行探伤；
所述的动力驱动机构（2）包括步进电机（21）、电机支架（22）和联轴器（23），步进电机（21）通过电机支架（22）安装于角度调节主动机构（3）的主动机构支架（32），步进电机（21）的转动轴和角度调节主动机构（3）的主动轴（38）的一端通过联轴器（23）连接；
所述的角度调节主动机构（3）包括主动导磁轮（31）、主动机构支架（32）、转接电路板（33）、电路板盖板（34）、位置感应编码盘（36）、圆珠滚动轴承（37）和主动轴（38）；转接电路板（33）安装于主动机构支架（32）内部并用电路板盖板（34）可拆卸地封装，主动机构支架（32）一端和从动导向机构（4）连接，主动轴（38）两端通过主动圆珠滚动轴承（37）支撑铰接安装于主动机构支架（32），主动轴（38）两端靠近端部处均安装有主动导磁轮（31），主动轴（38）与主动导磁轮（31）之间同轴套装固定而同轴转动，主动轴（38）一端伸出后和动力驱动机构（2）的步进电机（21）转动轴连接；主动机构支架（32）下表面开口，主动导磁轮（31）下端穿过主动机构支架（32）后和与被检测管道（1）直接接触，主动轴（38）同轴安装有位置感应编码盘（36）；柔性声波感应单元（5）的一端通过第一压片（35）固定在主动机构支架（32）另一端上并且连接到转接电路板（33）上；
所述从动导向机构（4）包括两个从动导磁轮（41）、从动圆珠滚动轴承（42）、从动机构支架（43）、两个扭簧（44）、卷盘（45）和从动轴（47）；角度调节主动机构（3）的主动机构支架（32）与从动导向机构（4）的从动机构支架（43）通过阻尼旋转器（7）进行连接，阻尼旋转器（7）绕角度调节主动机构（3）与从动导向机构（4）之间的连线方向旋转；从动轴（47）两端通过从动圆珠滚动轴承（42）支撑铰接安装于从动机构支架（43），从动轴（47）两端靠近端部处均安装有从动导磁轮（41），从动轴（47）与从动导磁轮（41）之间同轴套装固定而同轴转动；从动机构支架（43）下表面开口，从动导磁轮（41）下端穿过从动机构支架（43）后和与被检测管道（1）直接接触；从动轴（47）中部套装有卷盘（45），卷盘（45）容纳在从动机构支架（43）腔体内，卷盘（45）与从动轴（47）同轴且间隙配合，柔性声波感应单元（5）的另一端绕过角度调节主动机构（3）和从动导向机构（4）后通过第二压片（46）固定在卷盘（45）上，卷盘（45）两端经各自套装在从动轴（47）外的扭簧（44）和从动机构支架（43）连接，扭簧（44）的一端固定在卷盘（45）上，另一端固定在从动机构支架（43）上；
所述柔性声波感应单元（5）采用热塑性膜材料进行上下覆合，内嵌金属铜丝压制而成，形成一种条状柔性复合型薄型声波感应单元。
2.根据权利要求1所述的一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：所述的主动导磁轮（31）和从动导磁轮（41）结构相同，导磁轮（31）均包括轮毂盖片（311）、两个导磁片（312）、环形磁钢（313）、O型缓冲橡胶垫（314）、缓冲导槽圈（315）和轮毂（316）；环形磁钢（313）和位于环形磁钢（313）两侧的两个导磁片（312）同轴安装在轮毂（316）上并用轮毂盖片（311）轴向压紧，轮毂（316）套装在轴上，在环形磁钢（313）外套有非导磁的环形的缓冲导槽圈（315），缓冲导槽圈（315）外周面开有环形导槽，环形导槽内嵌有O型缓冲橡胶垫（314）；装配好的导磁轮（31）中，O型缓冲橡胶垫（314）径向尺寸向外凸出于大于缓冲导槽圈（315）和两个导磁片（312），使得任何角度和位置下导磁轮中仅O型缓冲橡胶垫（314）接触管道（1）；当导磁轮（31）接触到可导磁的管道（1）时与导磁性的管道（1）形成一个环形的磁力线，使得导磁轮磁性吸附于管道（1）表面，并且保持整个导磁轮圆周方向的磁力保持一致。
3.根据权利要求1所述的一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：所述的从动机构支架（43）的腔体设有阻挡结构，对卷盘（45）在从动轴（47）的轴向方向进行限位。
4.根据权利要求1所述的一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：所述电机支架（22）呈U形结构，U形结构的开口端固定在主动机构支架（32）外侧壁，U形结构的中部固定步进电机（21）。
5.根据权利要求1所述的一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：所述的转接电路板（33）上集成有位置感应编码盘敏感单元、声波感应单元和位置感应编码盘敏感单元，转接电路板（33）及其中的敏感单元采用电路板盖板（34）进行封盖在主动机构支架（32）内的一个尘密性空间；转接电路板（33）上带有电气连接插座，电气连接插座通过信号电缆连接线连接到外部的检测仪器上。
6.根据权利要求1所述的一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：所述角度调节主动机构（3）与从动导向机构（4）之间无角度倾斜时，使得角度调节主动机构（3）的主动导磁轮（31）与从动导向机构（4）的从动导磁轮（41）的每个轮轴线位于同一平面上时，所述装置沿着管道（1）周向探伤扫查。
7.根据权利要求1所述的一种可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置，其特征在于：所述角度调节主动机构（3）与从动导向机构（4）有角度倾斜时，使得角度调节主动机构（3）的主动导磁轮（31）的轮轴线与从动导向机构（4）的从动导磁轮（41）的轮轴线不位于同一平面上时，所述装置沿着管道（1）以螺旋角度进行螺旋探伤扫查。
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