JPH0930408A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 長距離走行性に富み、かつ、エルボ、ティー
ズ部で管との干渉の無い走行が可能であり、こういった
部位の入口、出口側の溶接線の点検を行うことが可能な
管内走行装置を提供する。 【構成】 車軸１２の両端側に一対の磁気吸着輪体１３
により管内壁面に吸着可能な走行体１２０を備え、磁気
吸着輪体１３を駆動する駆動手段１４と、配管内部を点
検、観察する点検手段１１を備えた駆動走行車体１０
ａ、１０ｂを最前列と最後尾に配置し、その中間に、走
行装置本体あるいは駆動源の負荷に電力を供給する蓄電
池２３と、走行装置本体と指令箇所の間での信号の授受
を行うケーブル２５を、走行装置本体の走行に応じ繰り
出し、引き込むケーブルリール２６を備えた従動走行車
体２０ａ、２０ｂを配置して、管内走行装置を構成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、管径、配管姿勢（水
平、垂直）が変化し、また、弁等が設けられる管内を、
走行面に付着しながら走行し、管内の点検を行う管内走
行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような管内走行装置として
は、走行車本体の外周部から３個以上の車輪を配管内面
に押付け、その押付け力の摩擦力で走行車本体の姿勢を
保持し、かつ、車輪を駆動し走行する車輪張出し式管内
走行車、または、磁力を利用して磁性体の走行面に吸着
し走行する磁気車輪式管内走行車等、配管の種類に応じ
各種提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪張
出し式走行車では、 管径が広範囲（例えば、２００Ａ〜６００Ａの配
管）に異なる場合、対象配管径に応じて車輪を張出すた
めのストロークが約２００ｍｍ以上必要であるため、最
小配管径内（約２００ｍｍ）に車輪張出し機構を収納す
ることができない。（適用できる管径の範囲が狭い。） ティーズ等の分岐を有する配管では、車輪を押付け
るために必要な管内面がないため走行ができない。ある
いは、最悪の場合、転倒、落下を起こす。 等の不具合がある。そこで、広範囲な管径に対応でき、
ティーズ等の分岐を有する配管内を走行できる走行車と
して、車軸の両端側に一対備えられる磁気吸着輪体によ
り管内壁面に吸着可能な走行体を備え、車軸駆動機構及
び車軸操舵機構で管内を管軸及び管周方向に走行し、走
行車先端に搭載したカメラで、管内面を点検、観察を行
う磁気車輪式走行車があるが、この走行車の場合は、下
記の不具合がある。 走行車本体への動力を例えば管外部から供給しよう
とすると、ケーブルの負荷が、走行距離、エルボ等の配
管曲げ数に比例して増大するため、それに打ち勝つため
の駆動力を有する駆動機構を設けようとすると、走行車
の体積、重量が増し管内の限られたスペースに収納でき
ないため、長距離の走行ができない。 の不具合を解消するため、蓄電池等を走行車本体
に搭載して電力を供給する方法が考えられるが、エル
ボ、ティーズ部の走行を可能とするため、車体長さに寸
法制約があるため、必要充分な蓄電池を搭載できない。 また、必要充分な蓄電池を搭載するため、車体をフ
レキシブルな連結棒で数体連結する方法が考えられる
が、任意の方向への走行を可能とするためには、連結さ
れる車体にも車輪の操舵機構が必要となり、操舵機構の
スペースが車体に対して占める割り合いが大きくなる。
結果、蓄電池の搭載スペースが充分に確保できないた
め、少なくとも２両以上の蓄電池を搭載した車体が必要
である。 の構成とした走行車では、各走行車体の姿勢を規
制できないため、幅方向に寸法制約があるプラグ弁内走
行において、先頭の走行車が通過しても、第２の走行車
がプラグ弁内壁と干渉して走行できない。 さらに、このように複数台の車体を互いにその走行
方向に連結して、検査対象の管内で、その管軸方向の走
行及び管周方向の走行を良好におこなおうとすると、単
に駆動走行車体を先頭側のみ、あるいは中間部位のみに
備えて管内走行装置を構成したのでは、従動側の走行車
体の姿勢に駆動走行車体の走行が影響を受けやすく、安
定した走行が得にくい。 従来構成の管内走行装置にあっては、カメラが走行
車先端のみに搭載されているため、走行車を後退する時
に、管内後方の配管状況が観察できない。即ち、一例と
して図７（ホ）、図９（ハ）に示すようにエルボ、ティ
ーズ部の出口側の溶接線Ｗ、Ｂの点検ができない。

【０００４】本発明は、上記問題点を解決するために、
エルボ、ティーズ部、弁等を有し、配管径が広範囲に変
化する配管内面を、管軸方向に走行さらには管周方向に
走行する場合にあっても、これを安定しておこなうこと
が可能で、長距離走行性に富み、かつ、エルボ、ティー
ズ部で管との干渉の無い走行が可能で、こういった部位
の入口、出口側の溶接線の点検を行うことが可能な管内
走行装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めの本願発明の請求項１に係わり、磁気吸着力により管
内壁面に吸着しながら管内を走行する走行車体を直列に
多数体連結した走行装置の第１の特徴構成は、車軸の両
端側に一対備えられる磁気吸着輪体により管内壁面に吸
着可能な走行体を備え、前記磁気吸着輪体を駆動する駆
動手段と、配管内部を点検、観察する点検手段を備えた
駆動走行車体を最前列と最後尾に配置し、その中間に、
走行装置本体あるいは駆動源の負荷に電力を供給する蓄
電池と、走行装置本体と指令箇所の間での信号の授受を
行うケーブルを、走行装置本体の走行に応じ繰り出し、
引き込むケーブルリールを備えた従動走行車体を配置し
たことにある。さらに、本願発明の第１の特徴構成を備
えた管内走行装置において、走行方向先端から、前記駆
動走行車体、前記蓄電池を搭載した従動走行車体、前記
ケーブルリールを搭載した従動走行車体、前記駆動走行
車体の順に連結し、各走行車体を走行車体幅方向の軸廻
りで１自由度の回転支持機構を介して連結軸で連結する
ことが好ましい。この構成が請求項２に係わる本願発明
の第２の特徴構成である。さらに、前述の課題を解決す
るための本願発明の請求項３に係わり、磁気吸着力によ
り管内壁面に吸着しながら管内を走行する走行車体を直
列に多数体連結した走行装置の本願発明の第３の特徴構
成は、装置最前列と装置最後尾とに駆動走行車体を、そ
れらの中間に従動走行車体を備えるとともに、前記駆動
走行車体に、車軸の両端側に一対備えられる磁気吸着輪
体により管内壁面に吸着可能な走行体を備え、且つ前記
磁気吸着輪体を駆動する駆動手段を備えるとともに、前
記磁気吸着輪体を、駆動走行車体の前後方向及び前記磁
気吸着輪体の軸に直角な軸廻りに操舵する操舵手段と、
前記駆動走行車体の姿勢を検出する姿勢検出手段とを備
え、各走行車体間を、走行車体幅方向の軸廻りで１自由
度の回転支持機構を介して連結軸で連結したことにあ
る。そして、それらの作用・効果は次の通りである。

【０００６】

【作用】第１の特徴構成を備えた管内走行装置は、以下
のような働きをする。 １．磁気吸着力により管内壁面に吸着しながら管内を走
行するため、ティーズ等の分岐を有する配管及び、管径
が広範囲に変化する走行経路においても走行が可能とな
る。 ２．走行装置は、複数の走行車体に分割され、装置全体
の走行は、最前列と最後尾に備えられる駆動走行車体の
動きで決定つけられる。ここで、従動走行車体は、駆動
走行車体の中間部位に配設されるため、前後一対の駆動
走行車体を同一の走行状態に維持すると、従動走行車体
の走行状態が確実にこれに追随する。従って、例えば管
内面で管周方向の回動をおこなう場合にあっても、装置
全体が管の軸に対して直交する姿勢で、安定、確実な走
行をおこなうことができる。 ３．最前列と最後尾に、配管内面を点検、観察する点検
手段を備えた駆動走行車を配置しているため、例えば、
エルボの溶接線を点検する場合には、最前列の点検手段
でエルボ入口側の溶接線を点検し、点検後走行させ、走
行装置本体がエルボを通過した後、最後尾の点検手段で
エルボ出口側の溶接線を点検することができる。 ４．従動走行車体に、走行装置本体あるいは、駆動源の
負荷に電力を供給する蓄電池を搭載しているため、走行
装置本体と指令箇所の間のケーブルは、細くて軽量な信
号ケーブルのみで良く、かつ、ケーブルリールで走行装
置本体の走行に応じ、ケーブルを繰り出し、あるいは、
引き込むため、走行距離、配管曲げ数に関係なく長距離
の走行が可能となる。

【０００７】第２の特徴構成を備えた管内走行装置は、
先に説明した作用に加えて、以下のような働きをする。 １．従動走行車体を構成するに、少なくとも、これを蓄
電池を搭載した従動走行車体と、ケーブルリールを備え
た従動走行車体を有して構成するため、例えば蓄電池及
びケーブルリール、両者を単一の車体に搭載する場合と
比較して、各々の車体は、走行装置の前後方向で短いも
のとすることができる。従って、図６〜図１４等に示す
ように、走行車体の車高を比較的大きくとっても、エル
ボ、ティーズ部で、管内壁面との干渉を起こすことなく
走行することができる。この場合、各走行車体を車体幅
方向の軸廻りの１自由度の回転支持機構で連結している
ため、管軸廻り、車体高さ方向の軸廻りの各車体の姿勢
が規制され、相互の走行車体間に於ける姿勢（車体上下
方向で見た場合の直線配列姿勢）が確実に維持される。
即ち、先頭車がエルボ、ティーズ部を干渉無く走行でき
ると、後続車も同様に問題を起こすことはない。

【０００８】第３の特徴構成を備えた管内走行装置は、
以下のような働きをする。 １．磁気吸着力により管内壁面に吸着しながら管内を走
行するため、ティーズ等の分岐を有する配管及び、管径
が広範囲に変化する走行経路においても走行が可能とな
る。 ２．走行装置は、複数の走行車体に分割され、装置全体
の走行は、最前列と最後尾に備えられる駆動走行車体の
動きで決定つけられる。ここで、従動走行車体は、駆動
走行車体の中間部位に配設されるため、前後一対の駆動
走行車体を同一の走行状態に維持すると、従動走行車体
の走行状態が確実にこれに追随する。従って、例えば管
内面で管周方向に走行装置が回動をおこなう場合にあっ
ても、装置全体が管軸に対して直交する方向で、安定し
た走行をおこなうことができる。この場合、各走行車体
を車体幅方向の軸廻りの１自由度の回転支持機構で連結
しているため、走行装置全体が装置の上下方向視で、直
線配列状態を維持でき、管軸廻り、車体高さ方向の軸廻
りの各車体の姿勢が規制され、相互の走行車体間に於け
る姿勢を確実に維持できる。 ３．駆動走行車体には、操舵手段、姿勢検出手段を備え
るため、走行対象の管軸に沿った直進走行、管周方向に
回動する回動走行を、姿勢状態を確認しながら行える。 ４．一般に、管内には弁装置の弁体が突出されているこ
とがあり、この弁体に設けられている開口が最も狭く、
管内走行装置の前後方向長さに対して弁体の幅が狭いも
のであることが多い。従って、例えば、弁体の開口に対
して走行装置が全体として前後方向で傾いた状態にあっ
たり、曲がった状態にあると、接触を起こして問題とな
るが、各走行車体を車体幅方向の軸廻りの１自由度の回
転支持機構で連結しているため、管軸廻り、車体高さ方
向の軸廻りの各車体の姿勢を規制でき、相互の走行車体
間に於ける姿勢を確実に保ちながら走行でき、結果的
に、例えば弁装置としてのプラグ弁内の走行にあって
も、これを問題なく行える。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明によれば、 １．管内の限られたスペース内に挿入可能な構造で、比
較的簡単な構造ながら蓄電池を必要充分な数を搭載で
き、ケーブルリールによりケーブルを繰り出し、あるい
は引き込む構造を採用することにより、エルボ、ティー
ズ、弁等を有し、配管径が広範囲に変化する配管内径
を、任意の方向で、安定して長距離走行することができ
る管内走行装置を得ることができた。 ２．さらに、最前列と最後尾の駆動走行車体の先端に設
けた点検手段により、従来点検できなかったエルボ、テ
ィーズの出口側の溶接線の点検を容易に行うことができ
るようになった。 ３．さらに、駆動走行車体間に連結される従動走行車体
の基本構造を概略同一とでき、さらに、従動走行車体に
あっては、操舵機構を必要としないため、今後想定され
る検査、作業に応じた装置を搭載した従動走行車体を容
易に増設することができる。

【００１０】

【実施例】本発明による管内走行装置の実施例を図面に
基づいて説明する。図１において、管内走行装置１は、
最前列と最後尾に車軸１２の両端側に一対の磁気吸着輪
体１３を備えた駆動走行車体１０ａ，１０ｂと、その中
間に球状車輪２１及び管内５０の壁面に対し非接触に取
付けられる永久磁石２２を備えた従動走行車体２０ａ，
２０ｂとで構成されており、夫々の各車体間１０ａ−２
０ａ，２０ａ−２０ｂ，２０ｂ−１０ｂを車体幅方向
（図１において表裏方向）の軸廻りに回転自在の軸受け
３０（１自由度の回転支持機構となっている）を介して
連結棒３１（連結軸となっている）にて連結され管内５
０の壁面に吸着しながら管内５０を走行する。さらに駆
動走行車体１０ａ，１０ｂには、車体先端に設けられ管
内５０の前方の状況及び溶接線を点検、観察するカメラ
１１（点検手段となっている）、車軸１２を回転駆動す
る走行機構１４（駆動手段となっている）、車軸を操舵
する操舵機構１５（操舵手段となっている）、駆動走行
車１０ａ，１０ｂ本体の姿勢を検出する姿勢検出器１６
（姿勢検出手段となっている）、マイクロコンピュー
タ、ドライバを内蔵し各センサの検出情報の処理、各モ
ータに対しての制御を司る制御装置１７が具備されてい
る。ここで、磁気吸着輪体１３と車軸１２とは一体構成
とされているため、これらを纏めて走行体１２０と呼
ぶ。また従動走行車体２０ａには、管内走行装置本体あ
るいは各モータへの電力を供給する蓄電池２３が具備さ
れ、従動走行車体２０ｂには、図示しない地上部に設け
られる監視制御装置と接続される光ケーブル２５を、走
行状態に応じて繰り出し、引き込むケーブルリール２
６、伝送する信号形態を変換するＥ／Ｏ，Ｏ／Ｅを内蔵
しケーブルリール２６を駆動するモータをドライブする
ドライバ２７が具備されている。このケーブルリール２
６は、監視制御装置から離間する側に走行する場合に繰
り出し、近接する側に走行する場合に引き込む。さら
に、従動走行車体２０ａ，２０ｂ本体の側面〜底面〜側
面に渡ってテフロンシート２８が備えられている。図２
において、走行機構１４は、走行機構ケース７０内に内
蔵される走行用モータ７１、走行用減速機７２から構成
され、走行用モータ７１からの動力は、走行用モータ７
１の出力軸と走行用減速機７２の入力軸と噛み合う一対
のギヤ７３〜走行用減速機７２〜走行用減速機７２の出
力軸と車軸１２と噛み合う一対のギヤ７４と伝達され
る。車軸１２には、磁石７５が内蔵され磁気吸着輪体１
３に接続される。磁気吸着輪体１３は、内部輪体８０
と、この内部輪体８０を収容し相互移動自在な中空外部
輪体８１で構成され、磁石７５の磁力が内部輪体８０、
中空外部輪体８１を介して管内５０に導かれ、駆動走行
車体１０ａ，１０ｂを吸着させることができ、走行用モ
ータ７１を駆動することにより、車軸を介して磁気吸着
輪体１３が回転し管内５０を走行できる。また、この
時、走行用モータ７１に設けられるホールセンサの信号
を処理し走行用モータ７１の回転数を検出することによ
り駆動走行車体１０ａ，１０ｂの走行距離が検出され
る。図３において、操舵機構１５は、操舵機構ケース９
０内に内蔵される操舵用モータ９１、操舵用減速機９２
から構成され、操舵用モータ９１からの動力は、操舵用
モータ９１の出力軸と操舵用減速機９２の入力軸と噛み
合う一対のギヤ９３〜操舵用減速機９２〜操舵用減速機
９２の出力軸に取付けられる走行機構ケース７０と伝達
される。さらに、操舵用減速機９２の出力軸の回転量即
ち操舵角を検出する操舵角検出器９３０が操舵機構９０
に具備され、操舵用減速機９２の出力軸と噛み合う一対
のギヤ９４で接続されている。操舵用モータ９１を駆動
することにより走行機構１４全体を操舵し、磁石吸着輪
体１３を管軸方向または管周方向に向けることができ
る。また、磁石吸着輪体１３の駆動走行車体１０ａ，１
０ｂに対する操舵角は、操舵角検出器９３０によって検
出される。

【００１１】図４において、球状車輪２１は、従動走行
車体２０ａ，２０ｂの下部に適数個（実施例では４個）
取付けられ、図５に示すように、その球状車輪２１の間
には磁石ケース１００に内蔵された薄い円筒状の永久磁
石２２が管壁５０１とギャップを設けて適数個（実施例
では３個）取付けてあり、永久磁石２２の磁力が管壁５
０１を通り従動走行車体２０ａ，２０ｂを吸着させるこ
とができる。なお、永久磁石２２の磁力はほぼギャップ
の２乗に比例して弱くなるが、永久磁石２２の断面積が
最も最大となる面（磁力が最も最大となる面）を管壁５
０１に対向させているので充分な吸着力が得られる。ま
た、テフロンシート２８を永久磁石２２の表面に取付け
ているため管内５０の錆の付着を防止することができ
る。従動走行車体２０ａ，２０ｂの吸着手段、走行手段
を上述の構成とすることにより、操舵機構を必要とせず
に管軸方向または管周方向の走行が駆動走行車体１０
ａ，１０ｂによって吸着できるため、従動走行車体２０
ａ，２０ｂを低床構造とすることができ車体空間を最大
限にとれ長距離走行に必要充分な蓄電池２３を搭載でき
る。

【００１２】次に管の溶接線の点検手段について説明す
る。 管内走行装置１を管内５０に挿入し、挿入後、図１
に示すように管軸方向（図中左方向）に走行する場合に
は、駆動走行車体１０ａ，１０ｂの操舵機構１５を駆動
し磁気吸着輪体１３を管軸方向に向け、走行機構１４を
駆動し、従動走行車体２０ａ，２０ｂを牽引しながら走
行させる。また、走行の際には、ケーブルリール２６を
光ケーブル２５を繰り出す方向に回転させると共に、最
前列の走行駆動車体１０ａのカメラ１１で管内５０の状
況をモニターできる。 なお、カメラの映像、各センサの情報は制御装置１
７、光ケーブル２５を介して図示しない地上部の監視制
御装置へ伝送され、また、監視制御装置からの指令は制
御装置１７へ伝送され、指令内容に応じ制御装置１７が
各センサの情報を検出処理し、各モータへ駆動指令を出
力し管内走行装置１本体を制御する。 走行経路に存在するエルボ部の溶接線Ｗの点検は、
図６に示すように、駆動走行車体１０ａの先端のカメラ
１１で溶接線を確認後、操舵機構１５を駆動し磁気吸着
輪体１３を管周方向に向け（図６（ロ））、走行機構１
４を駆動し溶接線に沿って走行しながらエルボ入口側の
溶接線を点検する（図６（ハ））。 点検後、磁気吸着
輪体１３を管軸方向へ向け、走行し（図７（ニ））、管
内走行装置１本体がエルボ通過後、最後尾の駆動走行車
体１０ｂのカメラ１１によって前述エルボ入口側の溶接
線と同様の手順でエルボ出口側の溶接線の点検を行う
（図７（ホ））。 ティーズ部の溶接線Ａ、Ｂ、Ｃの点検は、エルボ部
と同様に操舵機構１５、走行機構１４を駆動し、図７に
示すように、最前列カメラ１１による図中Ａ部点検（図
８（イ））〜走行（上昇、図８（ロ））〜最後尾カメラ
によるＢ部点検（図９（ハ））〜走行（下降、図９
（ニ））〜管内半周周走行（図１０（ホ））〜走行（上
昇、図１０（ヘ））〜最後尾カメラ１１によるＣ部点検
（図１０（ト））の手順で点検を行うことができる。 走行経路には、エルボ、ティーズ以外にレヂュー
サ、ドレッサに代表される段差部及びプラグ弁がある。
レヂューサ内の走行は、磁気吸着により管内に付着する
ため管の径に関係無く直管同様に走行できる。段差部の
走行は、図１１〜１４に示すように、駆動走行車体１０
ａは、中空外部輪体８１が段差部で転動が止められると
（図１１（ロ））、内部輪体８０が中空外部輪体８１の
内面に沿って転動し車体本体が持ち上げられ（図１１
（ハ））、同一車体にある後方の走行機構１４の働きに
より、内部輪体８０が上部側の走行面に達し（図１２
（ニ））、再び中空外部輪体８１が転動することにより
駆動走行車体１０ａの段差部の乗り越えができる（図１
２（ヘ））。従動走行車体２０ａは、駆動走行車体１０
ａに牽引されながら、従動走行車体２０ａの外部に具備
されたテフロンシート２８を介して段差部を滑りながら
段差部を乗り越える（図１３（ト）〜図１４（ル））。
順次、同様の方法で後方の従動走行車体２０ｂ、駆動走
行車体１０ｂが通過し、管内走行装置１本体の段差乗り
越えができる。プラグ弁内の走行は、まず、姿勢検出器
１６により幅方向に寸法制約があるプラグ弁との相対関
係が認識できるため駆動走行車体１０ａが通過でき、さ
らに、車体間が車体幅方向の軸廻りのみに回転するよう
に連結されているため、車体の幅方向に対しての自由度
が規制され、順次従動走行車体２０ａ，２０ｂ、駆動走
行車体１０ｂが通過できる。 所定の点検を終えた後の帰路は、ケーブルリール２
６を光ケーブル２５を巻取る方向に回転させながら走行
させると共に、最後尾の駆動走行装置１０ｂのカメラ１
１で管内５０の状況をモニターすることができる。

【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる管内走行装置の側
面図

【図２】走行機構の断面図

【図３】操舵機構の断面図

【図４】従動走行車体の底面図

【図５】従動走行車体の吸着作用図

【図６】エルボ部の溶接線点検状態図

【図７】エルボ部の溶接線点検状態図

【図８】ティーズ部の溶接線点検状態図

【図９】ティーズ部の溶接線点検状態図

【図１０】ティーズ部の溶接線点検状態図

【図１１】段差部の走行状況の説明図

【図１２】段差部の走行状況の説明図

【図１３】段差部の走行状況の説明図

【図１４】段差部の走行状況の説明図

【符号の説明】

１ 管内走行装置 １０ａ 駆動走行車体（最前列） １０ｂ 駆動走行車体（最後尾） １１ 点検手段 １２ 車軸 １３ 磁気吸着輪体 １４ 駆動手段 １５ 操舵手段 １６ 姿勢検出手段 ２０ａ 従動走行車体 ２０ｂ 従動走行車体 ２３ 蓄電池 ２５ ケーブル ２６ ケーブルリール ３１ 連結軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 乙雄 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内 (72)発明者 金内 信 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 深川 幸夫 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 宮内 礼三 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 磁気吸着力により管内壁面に吸着しなが
   ら管内を走行する走行車体を直列に多数体連結した走行
   装置であって、車軸（１２）の両端側に備えられる一対
   の磁気吸着輪体（１３）により管内壁面に吸着可能な走
   行体（１２０）を備え、前記磁気吸着輪体（１３）を駆
   動する駆動手段（１４）と、配管内部を点検、観察する
   点検手段（１１）とを備えた駆動走行車体（１０ａ）
   （１０ｂ）を最前列と最後尾に配置し、その中間に、走
   行装置本体あるいは駆動源の負荷に電力を供給する蓄電
   池（２３）と、走行装置本体と指令箇所の間での信号の
   授受を行うケーブル（２５）を、走行装置本体の走行に
   応じ繰り出し、引き込むケーブルリール（２６）を備え
   た従動走行車体（２０ａ）（２０ｂ）を配置した管内走
   行装置。
2. 【請求項２】 走行方向先端から、前記駆動走行車体
   （１０ａ）、前記蓄電池（２３）を搭載した従動走行車
   体（２０ａ）、前記ケーブルリール（２６）を搭載した
   従動走行車体（２０ｂ）、前記駆動走行車体（１０ｂ）
   の順に連結し、各走行車体を走行車体幅方向の軸廻りで
   １自由度の回転支持機構を介して連結軸（３１）で連結
   した請求項１記載の管内走行装置。
3. 【請求項３】 磁気吸着力により管内壁面に吸着しなが
   ら管内を走行する走行車体を直列に多数体連結した走行
   装置であって、装置最前列と装置最後尾とに駆動走行車
   体（１０ａ）（１０ｂ）を、それらの中間に従動走行車
   体（２０ａ）（２０ｂ）を備えるとともに、前記駆動走
   行車体（１０ａ）（１０ｂ）に、車軸（１２）の両端側
   に一対備えられる磁気吸着輪体（１３）により管内壁面
   に吸着可能な走行体（１２０）を備え、且つ前記磁気吸
   着輪体（１３）を駆動する駆動手段（１４）を備えると
   ともに、前記磁気吸着輪体（１３）を、駆動走行車体
   （１０ａ）（１０ｂ）の前後方向及び前記磁気吸着輪体
   （１３）の軸に直角な軸廻りに操舵する操舵手段（１
   ５）と、前記駆動走行車体（１０ａ）（１０ｂ）の姿勢
   を検出する姿勢検出手段（１６）とを備え、各走行車体
   間を、走行車体幅方向の軸廻りで１自由度の回転支持機
   構を介して連結軸（３１）で連結した管内走行装置。