JPH0671316B2 - 管内観察用テレビカメラ台車 - Google Patents
管内観察用テレビカメラ台車Info
- Publication number
- JPH0671316B2 JPH0671316B2 JP1291477A JP29147789A JPH0671316B2 JP H0671316 B2 JPH0671316 B2 JP H0671316B2 JP 1291477 A JP1291477 A JP 1291477A JP 29147789 A JP29147789 A JP 29147789A JP H0671316 B2 JPH0671316 B2 JP H0671316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- television camera
- camera
- encoder
- casing
- camera head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はガス、水道配管等のパイプラインの内面検査
を行なう管内観察用テレビカメラ台車に係り、より詳し
くはテレビカメラ台車を走行させて管内観察を行なう場
合に、管内走行中に不可避的に起るテレビカメラ台車の
ローリングに対しても管内被写体の管円周方向位置を正
確に検出するため機能を備え、かつ首振り機構も備えた
管内観察用テレビカメラ台車に関する。
を行なう管内観察用テレビカメラ台車に係り、より詳し
くはテレビカメラ台車を走行させて管内観察を行なう場
合に、管内走行中に不可避的に起るテレビカメラ台車の
ローリングに対しても管内被写体の管円周方向位置を正
確に検出するため機能を備え、かつ首振り機構も備えた
管内観察用テレビカメラ台車に関する。
従来の技術 パイプライン等の管内面の状態を観察するテレビカメラ
台車は、管内面を走行しながら内面被写体をテレビカメ
ラで撮影し、これを外部に設置したテレビジョン画像映
出装置により平面的画像として映出するようになったも
のである。
台車は、管内面を走行しながら内面被写体をテレビカメ
ラで撮影し、これを外部に設置したテレビジョン画像映
出装置により平面的画像として映出するようになったも
のである。
ところが、テレビカメラ台車は管内走行中に台車自体が
左右に回転するローリングが不可避的に起るため、テレ
ビジョン画像映出装置に映出された管内被写体の管円周
方向位置が正確に把握できないという問題がある。
左右に回転するローリングが不可避的に起るため、テレ
ビジョン画像映出装置に映出された管内被写体の管円周
方向位置が正確に把握できないという問題がある。
そこで、かかる対策としては従来は、テレビカメラ台車
に複数個のエンコーダを取付け、台車自体の回転角度と
テレビカメラヘッドの回転角度を計測し、この２つの計
測値より台車の管内円周方向位置を演算して求めてい
る。
に複数個のエンコーダを取付け、台車自体の回転角度と
テレビカメラヘッドの回転角度を計測し、この２つの計
測値より台車の管内円周方向位置を演算して求めてい
る。
しかし、テレビカメラ台車に複数個のエンコーダを設置
することは、それだけ信号ケーブル線も多くなり、長距
離走行させる場合重量が重くなり走行性能の低下を余儀
なくされること、複数個のエンコーダで案内面被写体の
位置確認を行なう場合には、各エンコーダの出力値を差
引きする等の計算を必要とする検出に時間がかかるこ
と、さらに各エンコーダのカウント誤差が大きくなり検
出精度が低下する等の問題があった。
することは、それだけ信号ケーブル線も多くなり、長距
離走行させる場合重量が重くなり走行性能の低下を余儀
なくされること、複数個のエンコーダで案内面被写体の
位置確認を行なう場合には、各エンコーダの出力値を差
引きする等の計算を必要とする検出に時間がかかるこ
と、さらに各エンコーダのカウント誤差が大きくなり検
出精度が低下する等の問題があった。
発明が解決しようとする課題 複数個のエンコーダを使用して管内被写体の管円周方向
位置を検出する方式を採用した従来のテレビカメラ台車
は、前記した通り長距離走行性能が低いこと、管内面被
写体の円周方向位置の検出に時間がかかる上、検出精度
が悪いこと等の欠点を有する。
位置を検出する方式を採用した従来のテレビカメラ台車
は、前記した通り長距離走行性能が低いこと、管内面被
写体の円周方向位置の検出に時間がかかる上、検出精度
が悪いこと等の欠点を有する。
この発明はこのような従来の欠点を解消すべく、１個の
エンコーダで管内面被写体の円周方向位置を迅速にかつ
精度よく検出できる機能を有するテレビカメラ台車を提
供しようとするものである。
エンコーダで管内面被写体の円周方向位置を迅速にかつ
精度よく検出できる機能を有するテレビカメラ台車を提
供しようとするものである。
課題を解決するための手段 この発明は、管内面被写体の円周方向位置検出手段とし
て、台車の回動を重りと連動する１個のエンコーダで検
出して台車の回転量を検出し、その回転した量に応じて
テレビカメラヘッドとエンコーダを定位置に戻す方式を
採用することによって、台車の重量軽減をはかり長距離
走行性能を高めるとともに、管内面被写体の円周方向位
置を瞬時に検知可能となしたものである。
て、台車の回動を重りと連動する１個のエンコーダで検
出して台車の回転量を検出し、その回転した量に応じて
テレビカメラヘッドとエンコーダを定位置に戻す方式を
採用することによって、台車の重量軽減をはかり長距離
走行性能を高めるとともに、管内面被写体の円周方向位
置を瞬時に検知可能となしたものである。
すなわち、この発明の要旨は、円筒形ケーシングに前方
視テレビカメラ装置を取付けた管内観察用テレビカメラ
台車において、前記ケーシングに回動可能に取付けたテ
レビカメラヘッド支持ロッドに重りを回動自在に垂設
し、該重りの回転伝達機構を介して連動するエンコーダ
を同ケーシングに回動可能に取付け、該エンコーダにて
当該テレビカメラ台車の管円周方向回転量を検出する機
構と、同ケーシングに内蔵したモータにて前記エンコー
ダをテレビカメラヘッド支持ロッドと一体に回動可能と
なした位置規制機構を備え、かつテレビカメラヘッドに
モータおよびギヤからなるテレビカメラ首振り機構も備
えたことを特徴とするものである。
視テレビカメラ装置を取付けた管内観察用テレビカメラ
台車において、前記ケーシングに回動可能に取付けたテ
レビカメラヘッド支持ロッドに重りを回動自在に垂設
し、該重りの回転伝達機構を介して連動するエンコーダ
を同ケーシングに回動可能に取付け、該エンコーダにて
当該テレビカメラ台車の管円周方向回転量を検出する機
構と、同ケーシングに内蔵したモータにて前記エンコー
ダをテレビカメラヘッド支持ロッドと一体に回動可能と
なした位置規制機構を備え、かつテレビカメラヘッドに
モータおよびギヤからなるテレビカメラ首振り機構も備
えたことを特徴とするものである。
作 用 テレビカメラ台車は、前方視テレビカメラ装置を取付け
た円筒形ケーシングを当該ケーシングの外周に、例えば
リンクとバネを介して取付けた複数のローラからなる走
行機能にて管内を走行可能な構造となっているものであ
る。
た円筒形ケーシングを当該ケーシングの外周に、例えば
リンクとバネを介して取付けた複数のローラからなる走
行機能にて管内を走行可能な構造となっているものであ
る。
このテレビカメラ台車はロープ等による牽引方式あるい
は自走式駆動台車方式により管内を走行させるものであ
る。
は自走式駆動台車方式により管内を走行させるものであ
る。
テレビカメラヘッドは、ケーシングにベアリングを介し
て回転可能に取付けた支持ロッドと一体に取付けられ、
かつ該ヘッドに組込んだモータとギヤからなる首振り機
構にてテレビカメラを首振り可能となしている。
て回転可能に取付けた支持ロッドと一体に取付けられ、
かつ該ヘッドに組込んだモータとギヤからなる首振り機
構にてテレビカメラを首振り可能となしている。
台車の回転量は、テレビカメラヘッド支持ロッドにベア
リングを介して回転自在に垂設したり重りと、ギヤを介
して連動するエンコーダにて検出される。
リングを介して回転自在に垂設したり重りと、ギヤを介
して連動するエンコーダにて検出される。
台車の回転量を検出すると、ケーシングに内蔵したモー
タによりその回転量に応じてテレビカメラヘッドとエン
コーダを回転させて元の位置、すなわち最初に管内に挿
入した状態に保たれる。
タによりその回転量に応じてテレビカメラヘッドとエン
コーダを回転させて元の位置、すなわち最初に管内に挿
入した状態に保たれる。
実施例 第１図はこの発明の一実施例台車を示す側面図、第２図
は同上台車の正面図、第３図は同上台車の要部を拡大し
て示す縦断側面図である。
は同上台車の正面図、第３図は同上台車の要部を拡大し
て示す縦断側面図である。
すなわち、テレビカメラ台車は第１図に示すごとく、テ
レビカメラ装置を内蔵する円筒形ケーシング（１）の外
周に、相平行する一対の側板（２−１）間に多数のロー
ラ（２−２）を軸着した支持脚（２）を、前後に設けた
一対のリンク（２−３）と中間に設けたバネ（２−４）
を介して放射状に配し、このローラ支持脚を介して管内
を走行する構造となっている。
レビカメラ装置を内蔵する円筒形ケーシング（１）の外
周に、相平行する一対の側板（２−１）間に多数のロー
ラ（２−２）を軸着した支持脚（２）を、前後に設けた
一対のリンク（２−３）と中間に設けたバネ（２−４）
を介して放射状に配し、このローラ支持脚を介して管内
を走行する構造となっている。
ケーシング（１）内に内蔵されたテレビカメラ装置は前
方視テレビカメラ（３）、同テレビカメラヘッド（４）
および同テレビカメラコントローラ（５）とから構成さ
れ、管内面の被写体をテレビカメラ（３）で撮影し、こ
れを外部のテレビジョン画像映出装置（図面省略）に映
出するようになっている。
方視テレビカメラ（３）、同テレビカメラヘッド（４）
および同テレビカメラコントローラ（５）とから構成さ
れ、管内面の被写体をテレビカメラ（３）で撮影し、こ
れを外部のテレビジョン画像映出装置（図面省略）に映
出するようになっている。
テレビカメラヘッド（４）は、ケーシング（１）の前壁
（１−１）の中央部に固着した支持筒（６）にベアリン
グ（７）を介して回転自在に取付けた中空の支持ロッド
（８）の先端にボルト（９）にて固着している。
（１−１）の中央部に固着した支持筒（６）にベアリン
グ（７）を介して回転自在に取付けた中空の支持ロッド
（８）の先端にボルト（９）にて固着している。
テレビカメラ（３）は当該カメラヘッド（４）に回転支
軸（３−１）に回動自在に軸着され、当該カメラヘッド
（４）に組込んだ小型モータ（３−２）により、当該モ
ータに直結したギヤー（３−３）と回転支軸（３−１）
と同軸に取付けたギヤ（３−４）を介して首振り可能と
なしている。
軸（３−１）に回動自在に軸着され、当該カメラヘッド
（４）に組込んだ小型モータ（３−２）により、当該モ
ータに直結したギヤー（３−３）と回転支軸（３−１）
と同軸に取付けたギヤ（３−４）を介して首振り可能と
なしている。
上記カメラヘッド支持ロッド（８）の後端部には、ベア
リング（10）を介して回転自在に外嵌した筒体（11）に
重り（12）と歯車（13）を一体に設けており、ケーシン
グ前壁（１−１）のカメラヘッド支持ロッド（８）の外
側に取付けた軸受（14）に回転自在に軸着したエンコー
ダ（15）の歯車（16）と前記歯車（13）とをアイドルギ
ヤ（17）を介して噛合させている。アイルドルギヤ（1
7）はケーシング内壁に取付けた軸受（18）に軸支され
ている。
リング（10）を介して回転自在に外嵌した筒体（11）に
重り（12）と歯車（13）を一体に設けており、ケーシン
グ前壁（１−１）のカメラヘッド支持ロッド（８）の外
側に取付けた軸受（14）に回転自在に軸着したエンコー
ダ（15）の歯車（16）と前記歯車（13）とをアイドルギ
ヤ（17）を介して噛合させている。アイルドルギヤ（1
7）はケーシング内壁に取付けた軸受（18）に軸支され
ている。
また、カメラヘッド支持ロッド（８）には、当該ロッド
に外嵌固着した筒体（20）に大径のウオーム歯車（21）
と小径のウオーム歯車（22）を固着し、ウオーム歯車
（21）はケーシング前壁（１−１）に固定したモータ
（23）にて駆動されるホイール（24）と噛合させ、小径
のフオーム歯車（22）は前記エンコーダ（15）と一体に
取付けた歯車（25）と前記アイドルギヤ（17）を介して
噛合させ、モータ（23）を駆動することによってホイー
ル（24）およびウオーム歯車（21）を介してカメラヘッ
ド支持ロッド（８）が回転すると同時に、小径ウオーム
歯車（22）、アイドルギヤ（17）および歯車（25）を介
してエンコーダ（15）も回転する機構となっている。
に外嵌固着した筒体（20）に大径のウオーム歯車（21）
と小径のウオーム歯車（22）を固着し、ウオーム歯車
（21）はケーシング前壁（１−１）に固定したモータ
（23）にて駆動されるホイール（24）と噛合させ、小径
のフオーム歯車（22）は前記エンコーダ（15）と一体に
取付けた歯車（25）と前記アイドルギヤ（17）を介して
噛合させ、モータ（23）を駆動することによってホイー
ル（24）およびウオーム歯車（21）を介してカメラヘッ
ド支持ロッド（８）が回転すると同時に、小径ウオーム
歯車（22）、アイドルギヤ（17）および歯車（25）を介
してエンコーダ（15）も回転する機構となっている。
上記装置において、重り（12）は常に時計の６時位置を
示し、ケーシング（１）が回転した場合、その回転に伴
って重りと一体の歯車（13）が回転し、アイドルギヤ
（17）を介して歯車（25）に伝達される。エンコーダ
（15）に伝達された回転量（回転角）は外部に出力され
て検出される。
示し、ケーシング（１）が回転した場合、その回転に伴
って重りと一体の歯車（13）が回転し、アイドルギヤ
（17）を介して歯車（25）に伝達される。エンコーダ
（15）に伝達された回転量（回転角）は外部に出力され
て検出される。
一方、テレビカメラヘッド（４）を元に戻す場合は、モ
ータ（23）にてカメラ支持ロッド（８）を回転させてエ
ンコーダ（15）を前記回転量だけ逆方向に回転させる。
これにより、テレビカメラは最初に管内に挿入した状態
に保持されるのである。
ータ（23）にてカメラ支持ロッド（８）を回転させてエ
ンコーダ（15）を前記回転量だけ逆方向に回転させる。
これにより、テレビカメラは最初に管内に挿入した状態
に保持されるのである。
発明の効果 以上説明したごとく、この発明は台車の回転量検出用重
りに連動する１個のエンコーダにて台車の回転量を検出
できるとともに、その回転量に応じて前記エンコーダと
テレビカメラヘッドを１つの駆動源で強制的に回転させ
て元の位置に戻すことができる機能と首振り機構を備え
ているので、テレビカメラ台車が走行中にローリングし
ても演算処理せずして管内面被写体の位置を正確に検出
できるとともに、台車回転量の検出とテレビカメラヘッ
ドの位置規制を１つのエンコーダで行なうことができる
ので、複数のエンコーダを使用する従来のテレビカメラ
台車に比べ信号ケーブルが少なくてすみ台車自体の重量
が軽減される結果、長距離走行性能が優れパイプライン
の管内観察に大なる効果を奏するものである。
りに連動する１個のエンコーダにて台車の回転量を検出
できるとともに、その回転量に応じて前記エンコーダと
テレビカメラヘッドを１つの駆動源で強制的に回転させ
て元の位置に戻すことができる機能と首振り機構を備え
ているので、テレビカメラ台車が走行中にローリングし
ても演算処理せずして管内面被写体の位置を正確に検出
できるとともに、台車回転量の検出とテレビカメラヘッ
ドの位置規制を１つのエンコーダで行なうことができる
ので、複数のエンコーダを使用する従来のテレビカメラ
台車に比べ信号ケーブルが少なくてすみ台車自体の重量
が軽減される結果、長距離走行性能が優れパイプライン
の管内観察に大なる効果を奏するものである。
第１図はこの発明の一実施例台車を示す側面図、第２図
は同上テレビカメラ台車の正面図、第３図は同上テレビ
カメラ台車の要部を拡大して示す縦断側面図である。 １……円筒形ケーシング ２……支持脚 ３……テレビカメラ ４……テレビカメラヘッド ８……カメラヘッド支持ロッド 12……重り 15……エンコーダ 23……モータ
は同上テレビカメラ台車の正面図、第３図は同上テレビ
カメラ台車の要部を拡大して示す縦断側面図である。 １……円筒形ケーシング ２……支持脚 ３……テレビカメラ ４……テレビカメラヘッド ８……カメラヘッド支持ロッド 12……重り 15……エンコーダ 23……モータ
フロントページの続き (72)発明者 細原 靖治 東京都港区海岸１丁目５番20号 東京瓦斯 株式会社内 (72)発明者 小沢 道夫 大阪府大阪市中央区平野町４丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内 (72)発明者 山田 勇 愛知県名古屋市熱田区桜田町19番18号 東 邦瓦斯株式会社内 (72)発明者 中嶋 紀美雄 大阪府大阪市中央区北浜４丁目５番33号 住友金属工業株式会社内 (72)発明者 坂本 隆秀 大阪府大阪市中央区北浜４丁目５番33号 住友金属工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】円筒形ケーシングに前方視テレビカメラ装
置を取付けた管内観察用テレビカメラ台車において、前
記ケーシングに回動可能に取付けたテレビカメラヘッド
支持ロッドに重りを回動自在に垂設し、該重りに回転伝
達機構を介して連動するエンコーダを同ケーシングに回
動可能に取付け、該エンコーダにて当該テレビカメラ台
車の管円周方向回転量を検出する機構と、同ケーシング
に内蔵したモータにて前記エンコーダをテレビカメラヘ
ッド支持ロッドと一体に回動可能となした位置規制機構
を備え、テレビカメラヘッドにモータおよびギヤからな
るテレビカメラ首振り機構を備えたたことを特徴とする
管内観察用テレビカメラ台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1291477A JPH0671316B2 (ja) | 1989-11-09 | 1989-11-09 | 管内観察用テレビカメラ台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1291477A JPH0671316B2 (ja) | 1989-11-09 | 1989-11-09 | 管内観察用テレビカメラ台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03205970A JPH03205970A (ja) | 1991-09-09 |
| JPH0671316B2 true JPH0671316B2 (ja) | 1994-09-07 |
Family
ID=17769383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1291477A Expired - Lifetime JPH0671316B2 (ja) | 1989-11-09 | 1989-11-09 | 管内観察用テレビカメラ台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0671316B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06268732A (ja) * | 1993-03-12 | 1994-09-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 通信ネットワークのパス管理システム |
| DE19549473B4 (de) * | 1995-12-13 | 2004-04-15 | Wolfgang Rausch Gmbh & Co. Electronic-Maschinenbau | Vorrichtung zur Untersuchung von Rohrleitungen |
| KR100347432B1 (ko) * | 2000-07-12 | 2002-08-03 | 탑전자산업 주식회사 | 조사기의 카메라 헤드 구조 |
| CN104713890A (zh) * | 2013-12-11 | 2015-06-17 | 郑州新力光电技术有限公司 | 一种大管道内窥镜 |
| CN105067630B (zh) * | 2015-07-30 | 2017-11-17 | 重庆科技学院 | 斜拉索pe保护层损伤检测装置及其控制电路、控制方法 |
-
1989
- 1989-11-09 JP JP1291477A patent/JPH0671316B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03205970A (ja) | 1991-09-09 |
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