JPS62268782A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPS62268782A JPS62268782A JP61112526A JP11252686A JPS62268782A JP S62268782 A JPS62268782 A JP S62268782A JP 61112526 A JP61112526 A JP 61112526A JP 11252686 A JP11252686 A JP 11252686A JP S62268782 A JPS62268782 A JP S62268782A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- magnetic
- wheel
- running
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 16
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 15
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 5
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 2
- 241001265525 Edgeworthia chrysantha Species 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、マグネットホイールを用いた移動装置に係り
、特に原子力発電所の点検や検査用に適したマグネット
ホイールを用いた移動装置に関する。
、特に原子力発電所の点検や検査用に適したマグネット
ホイールを用いた移動装置に関する。
(従来の技術)
原子力発電所では、原子炉圧力容器、バウンダリ配管等
の健全性を確認するため、供用!g1間中検査(131
: In−3ervice In5pection )
が行なわれており、その検査作業にJ3ける作2U1の
放射線波4を低減させることは極めて重要である。この
供用期間中検査は定期点検時に超音波探傷試験を主にし
て行なわれている。現7「、その作業に際して、超音波
探触子の被検査体上での走査は作業員が超音波探触子を
直接子で持って行ったり、または原子炉圧力容器つその
バ「クングリ配管等にレールを敷設して、そのレール上
を移動する移動装置に探触子を搭載したりして行なって
いる。
の健全性を確認するため、供用!g1間中検査(131
: In−3ervice In5pection )
が行なわれており、その検査作業にJ3ける作2U1の
放射線波4を低減させることは極めて重要である。この
供用期間中検査は定期点検時に超音波探傷試験を主にし
て行なわれている。現7「、その作業に際して、超音波
探触子の被検査体上での走査は作業員が超音波探触子を
直接子で持って行ったり、または原子炉圧力容器つその
バ「クングリ配管等にレールを敷設して、そのレール上
を移動する移動装置に探触子を搭載したりして行なって
いる。
(発明が解決しようとする問題点)
このように、作業員が超音波探傷試験を直接走査させる
検査作業では、手間がかかるばかりでなく、放射線被曝
量を可能な限り低く抑えるために、−人の作業員の作業
時間が制限されるから、多くの人手が必要である。また
、被検査場所にレールを敷設する揚台には、機器の建設
、設置時にレールを敷設しなければならず、コストアッ
プの要因となっている。
検査作業では、手間がかかるばかりでなく、放射線被曝
量を可能な限り低く抑えるために、−人の作業員の作業
時間が制限されるから、多くの人手が必要である。また
、被検査場所にレールを敷設する揚台には、機器の建設
、設置時にレールを敷設しなければならず、コストアッ
プの要因となっている。
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、原
子ノコ発電所での磁性体配管や壁面等にレール等を敷設
することなく、マグネットホイールによって吸着、走行
させ、これらを点検・検査可能な、マグネットホイール
を用いた移動装置を提供することを目的とする。
子ノコ発電所での磁性体配管や壁面等にレール等を敷設
することなく、マグネットホイールによって吸着、走行
させ、これらを点検・検査可能な、マグネットホイール
を用いた移動装置を提供することを目的とする。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、車体の前後左右に走行車輪を設り、上記走行
車輪を走行駆動用モータからの駆動力で走行させ、かつ
上記走行車輪をステアリング用モータからの駆動力で操
舵可能とした移動装置において、上記走行車輪はマグネ
ットホイールで構成されるとともに、上記各走行車輪は
独立した走行駆動用モータにより走行駆動され、かつ各
走行車輪は独立したステアリング用モータにより操舵駆
動され、ざらに前部左右の走行車輪と後部左右の走行車
輪はそれぞれ車体に対して折曲げ可能に形成されている
ことを特徴とするものである。これにより、マグネット
ホイールによって磁性体面をレール等を敷設せずに磁気
吸着させて走行させ、作業員を放射線被曝環境に曝すこ
となく点検・検査を行なうことができる。
車輪を走行駆動用モータからの駆動力で走行させ、かつ
上記走行車輪をステアリング用モータからの駆動力で操
舵可能とした移動装置において、上記走行車輪はマグネ
ットホイールで構成されるとともに、上記各走行車輪は
独立した走行駆動用モータにより走行駆動され、かつ各
走行車輪は独立したステアリング用モータにより操舵駆
動され、ざらに前部左右の走行車輪と後部左右の走行車
輪はそれぞれ車体に対して折曲げ可能に形成されている
ことを特徴とするものである。これにより、マグネット
ホイールによって磁性体面をレール等を敷設せずに磁気
吸着させて走行させ、作業員を放射線被曝環境に曝すこ
となく点検・検査を行なうことができる。
(作用)
本発明による移動装置を原子力発電プラントに適用した
場合には、配管や原子炉圧力容器等の磁性体表面を自由
に移動することができ、それらの点検・検査を行なう移
動ロボットの移動装置として最適であり、作業員の放射
線被曝低減や省力化を図ることができる。
場合には、配管や原子炉圧力容器等の磁性体表面を自由
に移動することができ、それらの点検・検査を行なう移
動ロボットの移動装置として最適であり、作業員の放射
線被曝低減や省力化を図ることができる。
(実施例)
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明すると次
の通りである。
の通りである。
第1図および第2図において、符号11a、11b、1
1cは移動装置1の車体フレームを示し、これらのTl
j体フリフレーム11a1b、11cの前俊部(第1図
Jjよび第2図において、説明の便宜上左側を前部、右
側を後部と仮定する)はそれぞれ2個一組から成る回転
アーム33a、34a :33b、34b;33c、3
4ck:よッテ挟み込まれている。一方の回転アーム3
3a、33b。
1cは移動装置1の車体フレームを示し、これらのTl
j体フリフレーム11a1b、11cの前俊部(第1図
Jjよび第2図において、説明の便宜上左側を前部、右
側を後部と仮定する)はそれぞれ2個一組から成る回転
アーム33a、34a :33b、34b;33c、3
4ck:よッテ挟み込まれている。一方の回転アーム3
3a、33b。
33cは車体フレーム11a、11b、11cの左側部
分に車体折曲げ用シャフト12aを介して、回転自在に
支持され、また他方の回転アーム34a、34b、34
cは車体フレーム118.11b、11cの右側部分に
車体折曲げ用シトフト12bを介して回転自在に支持さ
れている。上記回転アーム33a、33b、33cは前
方車体折曲げベース13aに、回転アーム34a、34
b。
分に車体折曲げ用シャフト12aを介して、回転自在に
支持され、また他方の回転アーム34a、34b、34
cは車体フレーム118.11b、11cの右側部分に
車体折曲げ用シトフト12bを介して回転自在に支持さ
れている。上記回転アーム33a、33b、33cは前
方車体折曲げベース13aに、回転アーム34a、34
b。
34CG、を後方車体折曲げベース13bにそれぞれ固
定され、各車体折曲げベース13a、13bは車体フレ
ーム11a、11b、11cに対してそれぞれ車体折曲
げ用シャフト12a、12bの周りに回転自在に連結さ
れる。ただし、車体折曲げ用シャフト12a、12bの
両端部にナラ1−14がねじ結合されており、上記ナツ
ト14を締め付けることにより、車体折曲げベース13
a、13bは車体フレームlla、11b、11cに対
し任意の角度で固定することができる。
定され、各車体折曲げベース13a、13bは車体フレ
ーム11a、11b、11cに対してそれぞれ車体折曲
げ用シャフト12a、12bの周りに回転自在に連結さ
れる。ただし、車体折曲げ用シャフト12a、12bの
両端部にナラ1−14がねじ結合されており、上記ナツ
ト14を締め付けることにより、車体折曲げベース13
a、13bは車体フレームlla、11b、11cに対
し任意の角度で固定することができる。
一方、前方車体折曲げベース13aにはマグネットホイ
ール17aを走行駆動させる走行駆動用モータ21aや
、マグネットホイール17aをステアリング駆動ざUる
ステアリング用モータ31aと、マグネットホイール1
7bを走行駆動およびステアリング駆動させる走行駆動
用モータ21b1ステアリング用モータ31bとがそれ
ぞれ取付けられている。同様に、後方車体折曲げベース
13bにはマグネットホイール17c、17dを走行駆
動およびステアリング駆動させるための走行駆動用モー
タ21G、ステアリング用モータ31C:走行駆動用モ
ータ21d、ステアリング用モータ31dが取付けられ
ている。ザなわち、移fIJ装訪1は車体折曲げベース
13a、13bのそれぞれ両端部に計4個のマグネット
ホイール17a、17b、17c、17dを備えており
、これらのマグネットホイールを走行駆動用モータ21
a、21b、21c、21dによりそれぞれ独立して走
行駆動可能、かつステアリング用モータ31a、31b
、31c、31dによりそれぞれ独立してステアリング
駆動可能に支持しており、ざらに車体折曲げベース13
a、13bを車体フレーム11a、11b、11cに対
して折曲げ可能にして形成することにより、移動装置1
は原子力発電所において磁性体配管や壁面その他に磁着
され、転動するようになっている。
ール17aを走行駆動させる走行駆動用モータ21aや
、マグネットホイール17aをステアリング駆動ざUる
ステアリング用モータ31aと、マグネットホイール1
7bを走行駆動およびステアリング駆動させる走行駆動
用モータ21b1ステアリング用モータ31bとがそれ
ぞれ取付けられている。同様に、後方車体折曲げベース
13bにはマグネットホイール17c、17dを走行駆
動およびステアリング駆動させるための走行駆動用モー
タ21G、ステアリング用モータ31C:走行駆動用モ
ータ21d、ステアリング用モータ31dが取付けられ
ている。ザなわち、移fIJ装訪1は車体折曲げベース
13a、13bのそれぞれ両端部に計4個のマグネット
ホイール17a、17b、17c、17dを備えており
、これらのマグネットホイールを走行駆動用モータ21
a、21b、21c、21dによりそれぞれ独立して走
行駆動可能、かつステアリング用モータ31a、31b
、31c、31dによりそれぞれ独立してステアリング
駆動可能に支持しており、ざらに車体折曲げベース13
a、13bを車体フレーム11a、11b、11cに対
して折曲げ可能にして形成することにより、移動装置1
は原子力発電所において磁性体配管や壁面その他に磁着
され、転動するようになっている。
走行駆動用モータ21a、21b、21G、21dがマ
グネットホイール17a、17b、17c、17dをそ
れぞれ走行駆動させる機構はすべて同じであり、またス
テアリング用モータ31a。
グネットホイール17a、17b、17c、17dをそ
れぞれ走行駆動させる機構はすべて同じであり、またス
テアリング用モータ31a。
31b、31c、31dがマグネットホイール17a、
17b、17c、17dをそれぞれステアリング駆動さ
せる機構もすべて同じであるので、以下走行駆動用モー
タ21bがマグネットホイール17bを走行駆動させる
機構およびステアリング用モータ31bがマグネットホ
イール17bをステアリング駆動させる機構について詳
述する。
17b、17c、17dをそれぞれステアリング駆動さ
せる機構もすべて同じであるので、以下走行駆動用モー
タ21bがマグネットホイール17bを走行駆動させる
機構およびステアリング用モータ31bがマグネットホ
イール17bをステアリング駆動させる機構について詳
述する。
まず、走行駆動用モータ21bがマグネットホイール1
7bを走行駆動させる機構について説明する。第3図に
おいて、マグネットホイール17bと平歯車18bはホ
イールシャフト35bに固定され、ホイールシャフト3
5bは走行車輪支持ベース15bに、図には示してない
が軸受により回転自在に支持されている。一方、走行駆
動用モータ21bは減速1120bを介して走行車輪支
持ベース15bに固定され、減速機20bの出力軸には
平歯車19bが取付けられ、平歯車19bは平歯車18
bと噛み合うようになっている。すなわち、走行駆動用
モータ21bの回転力は減速機20bによって増大され
、その増大された回転力は減速1fi20bの出力軸に
取付けられた平歯車19bから平歯車18b1ホイール
シヤフト35bを経てマグネットホイール17bに伝達
される。
7bを走行駆動させる機構について説明する。第3図に
おいて、マグネットホイール17bと平歯車18bはホ
イールシャフト35bに固定され、ホイールシャフト3
5bは走行車輪支持ベース15bに、図には示してない
が軸受により回転自在に支持されている。一方、走行駆
動用モータ21bは減速1120bを介して走行車輪支
持ベース15bに固定され、減速機20bの出力軸には
平歯車19bが取付けられ、平歯車19bは平歯車18
bと噛み合うようになっている。すなわち、走行駆動用
モータ21bの回転力は減速機20bによって増大され
、その増大された回転力は減速1fi20bの出力軸に
取付けられた平歯車19bから平歯車18b1ホイール
シヤフト35bを経てマグネットホイール17bに伝達
される。
次に、ステアリング用モータ31bがマグネットホイー
ル17bをステアリング駆動させる機構について説明す
る。第3図において、走行車輪支持ベース15bはステ
アリング用シャフト24bの下端に固定され、ステアリ
ング用シャフト24bは車体折曲げベース13aに取付
けられたステアリング用軸受25bにより回転自在であ
る。なお、ステアリング用軸受25bは軸受押え27b
により上下移動は防止される。ステアリング用シャフト
24bの上端にはかざ歯車28bが固定され、ステアリ
ング用シャフト24bの上下方向のゆるみはスペーサ2
6bをステアリング用軸受25bとかさ歯車28t)の
間に挿入して防止する。
ル17bをステアリング駆動させる機構について説明す
る。第3図において、走行車輪支持ベース15bはステ
アリング用シャフト24bの下端に固定され、ステアリ
ング用シャフト24bは車体折曲げベース13aに取付
けられたステアリング用軸受25bにより回転自在であ
る。なお、ステアリング用軸受25bは軸受押え27b
により上下移動は防止される。ステアリング用シャフト
24bの上端にはかざ歯車28bが固定され、ステアリ
ング用シャフト24bの上下方向のゆるみはスペーサ2
6bをステアリング用軸受25bとかさ歯車28t)の
間に挿入して防止する。
一方、ステアリング用モータ31bは減速機30bを介
して車体折曲げベース13aに固定されている。ステア
リング用モータ31bの回転力は減速tfi30bによ
って適当に増大され、その増大された回転力は減速機3
0bの出力軸に取付りられたかさ歯車29bに伝えられ
、このかさ歯車29bは噛合するかき歯車28t)に回
転力が伝達されるようになっている。すなわら、ステア
リング用モータ31bの回転力は、減速機30b、かさ
歯車29b1かさ歯車28b1ステアリング用シヤフト
24bを介して走行車輪支持ベース15bに伝達される
結果、マグネッ]・ホイール17bがステアリング駆動
される。
して車体折曲げベース13aに固定されている。ステア
リング用モータ31bの回転力は減速tfi30bによ
って適当に増大され、その増大された回転力は減速機3
0bの出力軸に取付りられたかさ歯車29bに伝えられ
、このかさ歯車29bは噛合するかき歯車28t)に回
転力が伝達されるようになっている。すなわら、ステア
リング用モータ31bの回転力は、減速機30b、かさ
歯車29b1かさ歯車28b1ステアリング用シヤフト
24bを介して走行車輪支持ベース15bに伝達される
結果、マグネッ]・ホイール17bがステアリング駆動
される。
以上、走行駆動用モータ21bがマグネットホイール1
7bを走行駆動させる機構およびステアリング用モータ
31t)がマグネットホイール17bをステアリング駆
動させる機構について説明したが、残りの走行駆動用モ
ータ21a、21c。
7bを走行駆動させる機構およびステアリング用モータ
31t)がマグネットホイール17bをステアリング駆
動させる機構について説明したが、残りの走行駆動用モ
ータ21a、21c。
21dがマグネットホイール17a、17c、17dを
それぞれ走行駆動させる機構、また、ステアリング用モ
ータ31a、31c、31dがマグネットホイール17
a、17c、17dを・それぞれステアリング駆動させ
る機構についても全く同様である。
それぞれ走行駆動させる機構、また、ステアリング用モ
ータ31a、31c、31dがマグネットホイール17
a、17c、17dを・それぞれステアリング駆動させ
る機構についても全く同様である。
次に、マグネットホイール17a、17b、17c、1
7dの構造について説明する。
7dの構造について説明する。
マグネットホイール17a、17b、17c。
17dは第4図および第5図で示すように、ディスフ状
永久磁石40の両端部に適数のディスク状磁性体ヨーク
41a、41b:42a、42bをそれぞれ配置して永
久磁石40を挟み込み、ざらに各磁性体ヨーク42’a
、42bの外側から適数のディスク状非磁性体43a、
43bで挟持した多層構造に形成したものである。
永久磁石40の両端部に適数のディスク状磁性体ヨーク
41a、41b:42a、42bをそれぞれ配置して永
久磁石40を挟み込み、ざらに各磁性体ヨーク42’a
、42bの外側から適数のディスク状非磁性体43a、
43bで挟持した多層構造に形成したものである。
具体的には、永久磁石40は、その磁化の方向を第4図
に示すように円筒の軸方向に沿ったものとし、永久磁石
40の両端を炭素鋼などの磁性体ヨーク41a、41b
:42a、42bで挟み込み、ざらに、例えばSUSの
如き非磁性体43a。
に示すように円筒の軸方向に沿ったものとし、永久磁石
40の両端を炭素鋼などの磁性体ヨーク41a、41b
:42a、42bで挟み込み、ざらに、例えばSUSの
如き非磁性体43a。
43bで外側から挟持し、1個の永久磁石式のマグネッ
トホイール17a、17b、17c、17dの磁性体面
(走行面)への吸着力を向上させたちのである。
トホイール17a、17b、17c、17dの磁性体面
(走行面)への吸着力を向上させたちのである。
その際、永久磁石40は焼結晶なのでl11Mに対して
弱いために、磁石の外周面が直接に走行面である磁性体
面に接触しないように、磁性体ヨーク41a、41b:
42a、42bや非磁性体43a、43bの直径に比し
、小さい直径となるものとし、また、磁性体ヨーク41
a、41b;42a、42bと非磁性体43a、43b
との直径は等しくしておく。
弱いために、磁石の外周面が直接に走行面である磁性体
面に接触しないように、磁性体ヨーク41a、41b:
42a、42bや非磁性体43a、43bの直径に比し
、小さい直径となるものとし、また、磁性体ヨーク41
a、41b;42a、42bと非磁性体43a、43b
との直径は等しくしておく。
このように、マグネットホイール17a、17b、17
G、17dをディスク状永久磁石40、磁性体ヨーク4
1a、41b;42a、42b、非磁性体43a、43
bから成る多層構造とすることにより、磁性体面に対し
ての吸着力を増減させることができる。すなわら、吸着
力を強くする場合には、非磁性体43a、43bを磁性
体ヨークに交換し、弱くする場合には、磁性体ヨーク4
2a、42bを非磁性体に交換ずればよいのである。ざ
らに、吸着力の微調整を行なうには磁性体ヨークと非磁
性体との厚さを薄クシて枚数を増やし、磁性体ヨークと
非磁性体との割合を細かく調整すればよい。したがって
、マグネットホイール17a、17b、17c、17d
の吸着ノコを調整することにより、マグネットホイール
17a、17b、17G、17dと磁性体面との摩擦係
数に対応して、マグネットホイール17a、17b。
G、17dをディスク状永久磁石40、磁性体ヨーク4
1a、41b;42a、42b、非磁性体43a、43
bから成る多層構造とすることにより、磁性体面に対し
ての吸着力を増減させることができる。すなわら、吸着
力を強くする場合には、非磁性体43a、43bを磁性
体ヨークに交換し、弱くする場合には、磁性体ヨーク4
2a、42bを非磁性体に交換ずればよいのである。ざ
らに、吸着力の微調整を行なうには磁性体ヨークと非磁
性体との厚さを薄クシて枚数を増やし、磁性体ヨークと
非磁性体との割合を細かく調整すればよい。したがって
、マグネットホイール17a、17b、17c、17d
の吸着ノコを調整することにより、マグネットホイール
17a、17b、17G、17dと磁性体面との摩擦係
数に対応して、マグネットホイール17a、17b。
17c、17dと磁性体面との摩擦力を適性に調整する
ことが可能となる。
ことが可能となる。
次に、移動値M1が配管上を走行する様子を説明するた
めに、第6図に移動装置1が炭素鋼配管60上を周方向
に走行する場合、第7図に移動装置1が炭素鋼配管60
上を管軸方向に走行する場合を示す。なお、第7図は第
6図の状態からマグネットホイールを4WJと690’
ステアリング回転させた図である。
めに、第6図に移動装置1が炭素鋼配管60上を周方向
に走行する場合、第7図に移動装置1が炭素鋼配管60
上を管軸方向に走行する場合を示す。なお、第7図は第
6図の状態からマグネットホイールを4WJと690’
ステアリング回転させた図である。
第6図の状態において、移動装置1は走行駆動用モータ
21a、21b、21c、21dの駆動により、マグネ
ットホイール17a、17b、17c、17dによる炭
素鋼配管60上の周方向の磁気吸着、走行が可能である
。また、第6図の状態において、移動装置1はステアリ
ング用モータ31a、31b、31c、31dの駆動に
より、マグネットホイール17a、17b、17c、1
7dを走行駆動用モータ21a、21b、21c。
21a、21b、21c、21dの駆動により、マグネ
ットホイール17a、17b、17c、17dによる炭
素鋼配管60上の周方向の磁気吸着、走行が可能である
。また、第6図の状態において、移動装置1はステアリ
ング用モータ31a、31b、31c、31dの駆動に
より、マグネットホイール17a、17b、17c、1
7dを走行駆動用モータ21a、21b、21c。
21dが車体フレーム11a、1 lb、11Gの内部
に位置するように90°回転させると、第7図の状態に
なる。
に位置するように90°回転させると、第7図の状態に
なる。
第7図から第6図への状態に移行させるには、この動き
の逆を行なえばよい。第7図において、移動装置1は走
行駆動用モータ21a、21b。
の逆を行なえばよい。第7図において、移動装置1は走
行駆動用モータ21a、21b。
21c、21dの駆動により、マグネットホイール17
a、17b、17c、17dによる炭素鋼配管60上の
管軸方向の磁気吸着、走行が可能である。ただし、最初
に移動装置1を炭素鋼配管60上に磁気吸着さけて設置
する前に、第7図のような管軸方向走行状態を想定し、
配管径に応じてvグネッt”*ゴール17a、17b、
17c、17dのステアリング軸の延長線が配管断面の
ほぼ中心を通るように車体折曲げベース13a、13b
の車体7L/−ム11a、11b、llcに対する角度
を調整し、マグネットホイール17a、17b、17c
、17dの端面のエツジ部で配管に吸着しないようにす
る。
a、17b、17c、17dによる炭素鋼配管60上の
管軸方向の磁気吸着、走行が可能である。ただし、最初
に移動装置1を炭素鋼配管60上に磁気吸着さけて設置
する前に、第7図のような管軸方向走行状態を想定し、
配管径に応じてvグネッt”*ゴール17a、17b、
17c、17dのステアリング軸の延長線が配管断面の
ほぼ中心を通るように車体折曲げベース13a、13b
の車体7L/−ム11a、11b、llcに対する角度
を調整し、マグネットホイール17a、17b、17c
、17dの端面のエツジ部で配管に吸着しないようにす
る。
このように、本発明による移動装置の最大の特長は磁性
体配管上を周方向および管軸方向に自由に走行可能なこ
とである。
体配管上を周方向および管軸方向に自由に走行可能なこ
とである。
また、この移動装置1は、点検・検査装置を搭載して、
レール等を敷設せずに磁性体の壁面や配管上を自由に移
動することができる。
レール等を敷設せずに磁性体の壁面や配管上を自由に移
動することができる。
しかも、走行車輪にマグネットホイールを用いているの
で、走行車輪を磁性体面に吸着させるために複雑な機構
やIII IIIは必要でなく、電源喪失時も走行面と
しての磁性体面から落下することがない。走行車輪は、
4個の駆動モータで直接回転駆動される全幅駆動となっ
ているから、走行中に駆動力不足となる事態が回避され
、確実な走行を確保することができる。すなわち、前輪
または後輪の2輪駆動では、4輪のうち1輪が何らかの
事態によって磁性体面から浮いた時に、その浮いた車輪
が駆動車輪である場合には、吸着させている駆動力が1
輪分不足となり、その結果、駆動力不足となる事態が生
じる可能性があるが、本発明にあっては、係る事態は生
じ得ない。
で、走行車輪を磁性体面に吸着させるために複雑な機構
やIII IIIは必要でなく、電源喪失時も走行面と
しての磁性体面から落下することがない。走行車輪は、
4個の駆動モータで直接回転駆動される全幅駆動となっ
ているから、走行中に駆動力不足となる事態が回避され
、確実な走行を確保することができる。すなわち、前輪
または後輪の2輪駆動では、4輪のうち1輪が何らかの
事態によって磁性体面から浮いた時に、その浮いた車輪
が駆動車輪である場合には、吸着させている駆動力が1
輪分不足となり、その結果、駆動力不足となる事態が生
じる可能性があるが、本発明にあっては、係る事態は生
じ得ない。
以上説明したように、本発明に係る移動装置は面部左右
の走行車輪と後部左右の走行車輪とを車体に対し折曲げ
可能に形成したので、配管や原子炉圧力容器等の磁性体
表面を自由に移動することができ、これらの点検・検査
を行なう移動ロボットの移動装ととして最適であり、原
子力発電プラントに適用した場合には、作業員の放射線
被曝低減や省力化を図ることができる等の優れた効果が
得られる。
の走行車輪と後部左右の走行車輪とを車体に対し折曲げ
可能に形成したので、配管や原子炉圧力容器等の磁性体
表面を自由に移動することができ、これらの点検・検査
を行なう移動ロボットの移動装ととして最適であり、原
子力発電プラントに適用した場合には、作業員の放射線
被曝低減や省力化を図ることができる等の優れた効果が
得られる。
第1図は本発明に係る移動装置の一実施例を一部破断面
で示す平面図、第2図は第1図の一部断面を示す側面図
、第3図は第1図の一部断面を示す正面図、第4図は第
1図における走行車輪の正面図、第5図は第4図におけ
る走行車輪の側面図、第6図は本発明の移動装置が炭素
鋼配管の外面を周方向に走行している状態を示す側面図
、第7図は同じく移動装置が炭素鋼配管の外面を管軸方
向に走行している状態を示す(進行方向)正面図である
。 1・・・移動装置、11a−C・・・車体フレーム、1
2a、b・・・車体折曲げ用シャフト、13a、b・・
・車体折曲げベース、14・・・ナツト、15a、b。 16a、b・・・走行車輪支持ベース、17a〜d・・
・マグネットホイール、18a−d、19a−d・・・
平歯車、20a−d・・・減速機、21a−d・・・走
行駆動用モータ、22a−d・・・速度検出器、23a
〜d・・・位置検出器、24a−d・・・ステアリング
用シVフト、25a−d・・・ステアリング用軸受、2
6a−d・・・スペーサ、27a−d・・・軸受押え、
28a−d、 29axd・・・かさ歯車、30 a
−d −・・減速機、31a−d・・・ステアリング用
モータ、32a−d・・・スデアリング角度検出器、3
3a−c。 34a−C・・・回転アーム、35a−d・・・ホイー
ルシt7ト、40 ・・・永久磁石、41a、b、42
a。 b・・・磁性体ヨーク、43a、b・・・非磁性体。 代理人弁理士 則 近 憲 佑 同 三 俣 弘 文名2図 l 第 3 図 磁化の方向 第6 図 尋 7 図
で示す平面図、第2図は第1図の一部断面を示す側面図
、第3図は第1図の一部断面を示す正面図、第4図は第
1図における走行車輪の正面図、第5図は第4図におけ
る走行車輪の側面図、第6図は本発明の移動装置が炭素
鋼配管の外面を周方向に走行している状態を示す側面図
、第7図は同じく移動装置が炭素鋼配管の外面を管軸方
向に走行している状態を示す(進行方向)正面図である
。 1・・・移動装置、11a−C・・・車体フレーム、1
2a、b・・・車体折曲げ用シャフト、13a、b・・
・車体折曲げベース、14・・・ナツト、15a、b。 16a、b・・・走行車輪支持ベース、17a〜d・・
・マグネットホイール、18a−d、19a−d・・・
平歯車、20a−d・・・減速機、21a−d・・・走
行駆動用モータ、22a−d・・・速度検出器、23a
〜d・・・位置検出器、24a−d・・・ステアリング
用シVフト、25a−d・・・ステアリング用軸受、2
6a−d・・・スペーサ、27a−d・・・軸受押え、
28a−d、 29axd・・・かさ歯車、30 a
−d −・・減速機、31a−d・・・ステアリング用
モータ、32a−d・・・スデアリング角度検出器、3
3a−c。 34a−C・・・回転アーム、35a−d・・・ホイー
ルシt7ト、40 ・・・永久磁石、41a、b、42
a。 b・・・磁性体ヨーク、43a、b・・・非磁性体。 代理人弁理士 則 近 憲 佑 同 三 俣 弘 文名2図 l 第 3 図 磁化の方向 第6 図 尋 7 図
Claims (1)
- 車体の前後左右に走行車輪を設け、上記走行車輪を走行
駆動用モータからの駆動力で走行させ、かつ上記走行車
輪をステアリング用モータからの駆動力で操舵可能とし
た移動装置において、上記走行車輪はマグネットホイー
ルで構成されるとともに、上記各走行車輪は独立した走
行駆動用モータにより走行駆動され、かつ各走行車輪は
独立したステアリング用モータにより操舵駆動され、さ
らに前部左右の走行車輪と後部左右の走行車輪はそれぞ
れ車体に対して折曲げ可能に形成されていることを特徴
とする移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61112526A JPS62268782A (ja) | 1986-05-19 | 1986-05-19 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61112526A JPS62268782A (ja) | 1986-05-19 | 1986-05-19 | 移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62268782A true JPS62268782A (ja) | 1987-11-21 |
JPH0457551B2 JPH0457551B2 (ja) | 1992-09-11 |
Family
ID=14588851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61112526A Granted JPS62268782A (ja) | 1986-05-19 | 1986-05-19 | 移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62268782A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5220869A (en) * | 1991-08-07 | 1993-06-22 | Osaka Gas Company, Ltd. | Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally and up vertical walls by magnetic force and wheel for the vehicle |
US5284096A (en) * | 1991-08-06 | 1994-02-08 | Osaka Gas Company, Limited | Vehicle for use in pipes |
EP0607611A1 (en) * | 1992-12-28 | 1994-07-27 | Tokyo Gas Co., Ltd. | Intrapipe work robot apparatus and method of measuring position of intrapipe work robot |
US5628271A (en) * | 1995-03-22 | 1997-05-13 | Amclean, Inc. | Apparatus and method for removing coatings from the hulls of vessels using ultra-high pressure water |
US6595152B2 (en) | 1995-03-22 | 2003-07-22 | Ultrastrip Systems, Inc. | Apparatus and method for removing coatings from the hulls of vessels using ultra-high pressure water |
US6886651B1 (en) * | 2002-01-07 | 2005-05-03 | Massachusetts Institute Of Technology | Material transportation system |
KR101004719B1 (ko) * | 2008-01-11 | 2011-01-04 | 삼성중공업 주식회사 | 자력을 이용한 이동 장치 |
US8646347B2 (en) | 2009-06-26 | 2014-02-11 | Jireh Industries Ltd. | Modular scanner apparatus and probe holding apparatus for inspection |
WO2015081137A1 (en) * | 2013-11-30 | 2015-06-04 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
CN106903469A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-06-30 | 湘潭大学 | 一种多折断式爬墙焊接机器人 |
US10451222B2 (en) | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
WO2022115763A1 (en) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler with 3 articulated wheels for navigation on pipes |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5217960A (en) * | 1975-07-31 | 1977-02-10 | Shiyuuichi Iwata | Drying mechanism automatically stored at raining time |
JPS54131209A (en) * | 1978-04-04 | 1979-10-12 | Akira Kubota | Travelling car with total wheel driving magnetic wheel |
-
1986
- 1986-05-19 JP JP61112526A patent/JPS62268782A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5217960A (en) * | 1975-07-31 | 1977-02-10 | Shiyuuichi Iwata | Drying mechanism automatically stored at raining time |
JPS54131209A (en) * | 1978-04-04 | 1979-10-12 | Akira Kubota | Travelling car with total wheel driving magnetic wheel |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5284096A (en) * | 1991-08-06 | 1994-02-08 | Osaka Gas Company, Limited | Vehicle for use in pipes |
US5388528A (en) * | 1991-08-06 | 1995-02-14 | Osaka Gas Company, Limited | Vehicle for use in pipes |
US5220869A (en) * | 1991-08-07 | 1993-06-22 | Osaka Gas Company, Ltd. | Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally and up vertical walls by magnetic force and wheel for the vehicle |
US5355807A (en) * | 1991-08-07 | 1994-10-18 | Osaka Gas Co., Ltd. | Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally by magnetic force and wheel for the vehicle |
EP0607611A1 (en) * | 1992-12-28 | 1994-07-27 | Tokyo Gas Co., Ltd. | Intrapipe work robot apparatus and method of measuring position of intrapipe work robot |
US5628271A (en) * | 1995-03-22 | 1997-05-13 | Amclean, Inc. | Apparatus and method for removing coatings from the hulls of vessels using ultra-high pressure water |
US6425340B1 (en) * | 1995-03-22 | 2002-07-30 | Mcguire Dennis | Apparatus and method for removing coatings from the hulls of vessels using ultra-high pressure water |
US6595152B2 (en) | 1995-03-22 | 2003-07-22 | Ultrastrip Systems, Inc. | Apparatus and method for removing coatings from the hulls of vessels using ultra-high pressure water |
US6886651B1 (en) * | 2002-01-07 | 2005-05-03 | Massachusetts Institute Of Technology | Material transportation system |
KR101004719B1 (ko) * | 2008-01-11 | 2011-01-04 | 삼성중공업 주식회사 | 자력을 이용한 이동 장치 |
US8646347B2 (en) | 2009-06-26 | 2014-02-11 | Jireh Industries Ltd. | Modular scanner apparatus and probe holding apparatus for inspection |
JP2016538192A (ja) * | 2013-11-30 | 2016-12-08 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | ヒンジ付ビークルシャーシ |
KR20210111324A (ko) * | 2013-11-30 | 2021-09-10 | 사우디 아라비안 오일 컴퍼니 | 힌지형 차량 새시 |
KR20160104624A (ko) * | 2013-11-30 | 2016-09-05 | 사우디 아라비안 오일 컴퍼니 | 힌지형 차량 새시 |
WO2015081137A1 (en) * | 2013-11-30 | 2015-06-04 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
US9849925B2 (en) | 2013-11-30 | 2017-12-26 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
US10118655B2 (en) | 2013-11-30 | 2018-11-06 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
EP3412540A1 (en) * | 2013-11-30 | 2018-12-12 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
US9321306B2 (en) | 2013-11-30 | 2016-04-26 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
JP2019214362A (ja) * | 2013-11-30 | 2019-12-19 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | ヒンジ付ビークルシャーシ |
EP3770049A1 (en) * | 2013-11-30 | 2021-01-27 | Saudi Arabian Oil Company | Spring arrangement for hinged vehicle chassis |
KR20210049193A (ko) * | 2013-11-30 | 2021-05-04 | 사우디 아라비안 오일 컴퍼니 | 힌지형 차량 새시 |
CN106903469A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-06-30 | 湘潭大学 | 一种多折断式爬墙焊接机器人 |
CN106903469B (zh) * | 2017-04-24 | 2019-07-09 | 湘潭大学 | 一种多折断式爬墙焊接机器人 |
US10451222B2 (en) | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
US11098854B2 (en) | 2017-07-12 | 2021-08-24 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
US11060669B2 (en) | 2017-07-12 | 2021-07-13 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
WO2022115763A1 (en) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler with 3 articulated wheels for navigation on pipes |
US11584158B2 (en) | 2020-11-30 | 2023-02-21 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler with 3 articulated wheels for navigation on pipes |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0457551B2 (ja) | 1992-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS62268782A (ja) | 移動装置 | |
KR100211743B1 (ko) | 무한궤도식 자기주행장치 | |
US4995320A (en) | Carriage for inspecting a piping | |
JPH0156378B2 (ja) | ||
JP5650224B2 (ja) | 車両をあらゆる方向に走行させるための転動要素及び該転動要素を備える車両 | |
JPH06132380A (ja) | 搬送装置 | |
JP2009035238A (ja) | 磁気吸着搬送車および配管内検査車 | |
JP2001194352A (ja) | 管状部材の超音波検査装置 | |
JP4883395B2 (ja) | 無軌道式管検査装置 | |
JPH0989855A (ja) | 壁面検査装置 | |
JPS62268783A (ja) | 移動装置 | |
Li et al. | Design of a mobile mechanism possessing driving ability and detecting function for in-pipe inspection | |
JP3041836B2 (ja) | 無限軌道式磁気走行装置 | |
JPS63189908A (ja) | 移動装置 | |
JP2001305116A (ja) | 配管検査装置 | |
JP2905534B2 (ja) | 壁面吸着走行機 | |
JPH0763740A (ja) | 配管用超音波探傷装置 | |
JP2007248265A (ja) | 磁力吸着式走行台車 | |
JP6551950B2 (ja) | 鋼材検査用走行装置 | |
JP4592283B2 (ja) | 原子炉内検査装置 | |
JPH06229993A (ja) | 溶接継手の自動探傷装置 | |
JPH0450232B2 (ja) | ||
KR100513579B1 (ko) | 몸체부 각도조절 기능을 가진 세 바퀴 이동로봇 | |
JPS6223880A (ja) | マグネツトホイ−ルおよびこのホイ−ルを用いた走行装置 | |
JP2001254904A (ja) | ボイラ炉壁管用検査装置 |