JPS63158386A

JPS63158386A - 管内施工方法

Info

Publication number: JPS63158386A
Application number: JP61304976A
Authority: JP
Inventors: 幸雄田中; 北川　光三; 白石　博己
Original assignee: Osaka Gas Co Ltd; Sumitomo Metal Industries Ltd; Sumikin Kokan Koji KK
Current assignee: Nippon Steel Corp; Osaka Gas Co Ltd; Sumikin Kokan Koji KK
Priority date: 1986-12-19
Filing date: 1986-12-19
Publication date: 1988-07-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、気体、液体輸送用の地下あるいは地上管路
（パイプライン）の補修または新設時において、管路内
側から施工作業（清掃研磨、溶接、検査、塗装等）を行
う方法に関する。

〔従来の技術〕

地下に埋設された気体、液体の輸送管路にあっては、老
朽化や腐食あるいは地震等の外力による亀裂の発生に対
し、これを敷設状態のまま検出・修復することが要求さ
れる。また、敷設年代の古いものでは、現行の品質基準
に適合しないものも多くあり、このような管路について
は、現在その延命のために、必要な部位を補強すること
が求められている。

このような管路の補修は、対象管路内に必要な作業機器
を送り込んで管内面側から診断・補修を加える管内作業
により行われる。補修作業手順の一例を、以下に示す。

■補修対象区間両端位置でのビット堀り−■管路内の流
体排除→■補修対象区間の切離しく管路切断）−〇管内
面状況の観察調査（要補修部位の検出）−〇補修対象部
位および周辺部位の清掃研磨−〇補修対象し部位の溶接
−〇溶接施工部の塗装−〇補修部の検査−〇挿し管（管
路切断部の接続）＝［相］ビット埋め戻し一〇管路内流
体による空気排除（エアパージ）。

以上の工程のうち、■〜■までが管内作業となる。

また、最近では、管路新設に当っても、とくに敷設対象
としての道路が狭あいで配管を接合するための会所を掘
ることが不可能なような場合、あるいは敷設のための道
路占存時間が限られていて、埋戻し復旧を早くすること
が要求されるといった場合には、一般に「急速埋設工法
」といって、管内作業主体で施工を行う新しい工法が広
く採用されるようになってきた。その工法による作業プ
ロセスを示せば、以下のとおりである。

■敷設溝の掘削−〇パイプ吊り込み（芯出し）−■外面
仮付溶接−■埋戻し復旧−〇管接合部のブラッシング（
清掃）−〇接合部の本溶接−■溶接部の塗装−■溶接塗
装部の検査このうち、■〜■までが管内作業である。

このように現在、管内作業の必要性は、管路の補修時ば
かりでなく、新規敷設時にまで拡がっており、その重要
度はますます増大してきているのが現実である。

ところで、この管内作業を実施するに当っては、管路内
において作業機器を自由に移動、停止させることが必要
であるが、この機器移動については、次のような配慮が
望まれる。

・　既設管路は、他の構造物を迂回して配管されたり、
山谷の地形に添って配管されているため、伏越部、迂回
部、分岐部（以下、これらを異形部という）を含んでい
る。これら異形部の発生頻度（箇所／ｍ）は比較的太き
（、作業の経済性を考慮して工区を長くとると、結果と
して１工区内に異形部を多く含むことになる。そのため
、管内作業機器は、管路異形部においても問題なくスム
ーズに移動１ｉ１ａさせられることが求められる。とく
に９０″エルボよりなる立上りまたは立下り部の通過を
保証しなければならない。一方、補修または検査のため
の各作業機器は、対象管路径が大きい場合や自動化率が
高い場合は、機械としての重量が必然的に大きくなるが
、このような場合にあっても、管路異形部における安定
かつ確実な通過が保証されることが望まれる。

・　管路補修の作業は、補修個所一つ毎に、事前調査・
清掃研磨・溶接・塗装・検査等、数種類の作業を行わな
ければならず、一つの補修個所に異なる作業機器を何回
も送って停止させる必要があり、このような作業を能率
よく遂行するためには作業機器をできるだけ迅速に移動
させ、しかも目標とする位置に正確に停止させることが
できなければならない。

・　また、人手による管内作業の危険性を回避するため
に最近多用の傾向にある外部遠隔操作式の自動作業機器
は、制御ケーブルを管内に伴うので、この制御ケーブル
にｔｉ傷を与えるようなことがあってはならない。

・　更にまた、逆に管路内面に損傷、摩耗をもたらすこ
とのないようにしなければならない。

・　しかも、施工のための作業機器は多くの種類、数が
必要となるため、設備費をできるだけ抑える意味から、
機器の移動方式は、イニシャルコストができるだけ安上
りなものが望まれる。

〔発明が解決しようとする問題〕

従来、管内作業の機器移動方式としては、次のようなも
のが公知である。

■　ロープ牽引方式二対象管路（ｌ工区）の両側の地盤
を掘って設けたピット内に各々ウィンチを設置し、両ウ
ィンチ間に管路を通してロープを張設するとともに、こ
のロープの途中に作業機器を介在連結し、両ウィンチの
操作（巻取り、巻戻し）により作業機器を管内に送り込
み、または引き戻すようにしたもの。

■　モータ駆動牽引台車方式：管路内を自走する牽引台
車に作業機器を引っばらせるもの、牽引台車は管内面に
当接する複数のガイドロールまたはキャタピラ沓を備え
、これをサーボモータで駆動して自走させる構造である
。

■　ピストン駆動牽引台車方式：管路内を２台１対で自
走する牽引台車に作業機器を引っばらせるもの、牽引台
車は管内面に当接する複数のガイドロールにより支持さ
れ、管内固定用シリンダーを備えるピストン搭載台車と
ピストン連結棒搭載台車とからなり、一方台車を管内に
固定して後ピストンを作動させ、百合車間を伸縮させて
自走させる構造である。

■　流体圧方式：流体圧（気体圧）により作業機器を圧
送するもの。これは、とくに超音波や電磁波による診断
センサを内蔵した、ビグとよばれる検査車両の管内移動
に利用される。

ところが、上記■〜■の方式はそれぞれ下記のような欠
点、難点があり、何れも実用上満足すべきものではない
。

〔発明が解決しようする問題点〕

ｉ）ロープ牽引方式（イ）作業機器として自動溶接機、自動研摩機など重量
の大きなものを使用すると、異形部においてロープと管
内面とが擦れ合いロープあるいは管路内面に摩耗が生じ
る。と（に異形部が第９図に示すマイターベンドのよう
に管の切合せ周溶接部がある場合に、この傾向が著しい
。

（Ｄ）ロープを操作する両側のウィンチは、電気的な同
期機構を必要とするため、両者をつなぐ制御ケーブルを
管内もしくは地表上に設ける必要があり、電気制御系統
が人身りとなる。

（八）管路内面には周溶接ビードなどの凸部あるいはゴ
ミ等が存在しており、管内各部における作業機器の移動
抵抗が一様でないため、牽引荷重がロープに蓄積されこ
れが一気に放出されるといったことがおこり、作業機器
の動きが脈動的なものとなる。この現象に対しては、ロ
ープにバンクテンシランをかけることが行われるが、対
象管路を大きくとったり、管路に異形部が多く存在する
ような場合には、効果は薄く、確実な対策とはなり得な
い、したがって、位置制御を精度よく行うことが困難で
ある。

ｉｉ）モータ駆動牽引台車方式（イ）牽引台車は異形部、とりわけ立上りまたは立下り
の垂直部を通過するには、自重および牽引する作業機器
の重量による相当大きな下向荷重を支えなければならな
いが、ガイドロール、キャタピラ沓と管路内壁間の摩擦
力だけによってそのような荷重を支えることはほとんど
不可能であり、管路垂直部の走行は事実上望み得ない。

（１））溶接機や研摩機等を牽引する場合、牽引台車自
重や制御ケーブルの重量までを考慮すると、実際上ＩＴ
ＯＮ前後もの牽引駆動力が必要となり、このような大き
な駆動力を発生させるためには相当大型の駆動装置が必
要となる。駆動装置の大型化は牽引台車そのものの大型
化を意味し、このため比較的小径の管路ではとくに異形
部における移動が困難となり、適用範囲が制限されるこ
とになる。また、このようなものでは、当然設備コスト
も高くなる。

（ハ）ＷＪ、動装置そのものはテコを利用すれば小型化
できるが、この場合もその分域速機構が大型化し、結局
牽引台車の大型化は避けられず、結局前記（ｕ）　と同
様の結果となる。

１１１）ピストン駆動牽引台車方式（イ）管内固定用シリンダーによって台車自体を管内に
強固に固定するので、作業機器としての自動溶接、自動
研磨機など重量の大きなものを使用する場合にも、これ
らを確実に移動させることができるが、走行速度が通常
０．５〜１．０ｍ／ｍｉｎと極めて遅く、作業能率が悪
い。

ｉｖ）流体圧方式（イ）自動溶接機や自動検査ＴＶＣのように制御系統が
複雑で重い機械になると、流体（圧気）圧として１ｋｇ
ｆ／ｃｄ以上が必要となるが、そのような大きな流体圧
を確保することは実際上容易なことではない、とくにマ
イターベンド部では、一段と大きな圧力が必要となり、
また気密保持が実質的に困難で流体圧確保が難しく、回
部での移動は困難を極める。

（０）管路の所定位置に停止させるため、ピグの尻にロ
ープをつなぎ、バックテンションを与える方法がとられ
るが、ピグがオーバーランした場合には、圧気の減圧、
ロープの巻戻し等面倒な操作が必要である上、精度のよ
い位置制御は不可能である。

本発明は、異形部以外の一般部はもちろん、異形部につ
いても作業機器を安定かつスムーズに移動させることが
でき、また管内面や作業機器付帯の制御ケーブルに損傷
を与える懸念がない上、作業機器の迅速な移送および正
確な位置決め停止が可能であり、しかも設備コスト的に
も有利な新規な機器移動方式を導入した管内施工方法の
提供を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち本発明は、下記■、■の方法を要旨とするもの
である。

■　第８図（イ）に示す如く、対象管路Ｒの中を通しそ
の全長に亘ってガイドロープＸを張設し、該ガイドロー
プＸと摩擦係合状態を保持しながら同ロープを伝って自
走する牽引台車Ａと所定の管内作業ユニットを組込んだ
作業台車Ｂとを相互に連結し、これを１単位（以下、作
業華位という）としてそのｌまたは復数華位を前記張設
ガイドロープＸに沿って管路Ｒ内を移動させ、施工作業
を行うことを特徴とする管内施工方法。

■　上記■の方法において、牽引台車Ａと作業台車Ｂと
を、それらの間およびその前後に、第７図（ロ）に示す
如（ガイドロープＸを管路Ｒの略々中心付近に保持する
ガイド車Ｃを配して連結し、これを作業単位として使用
することを特徴とする管内施工方法。

ここに、上記牽引台車Ａとしては、具体的には例えばキ
ャプスタンウィンチ等の摩擦回転体を内蔵し、これにガ
イドロープＸを巻付けて摩擦による保合状態を保持させ
、この状態で同ウィンチを回転させることにより固定張
設されたガイドロープＸを伝って自走させる構造のもの
が使用される。

〔作　用〕

本発明の方法では、作業ユニット搭載の作業台車Ｂを、
管内張設のガイドロープＸを伝って走行する牽引台車Ａ
により作動させるので、原則としてガイドロープＸは従
来のロープ牽引方式のように管路方向に移動することが
なく、したがって管路の異形部、とくにマイターベンド
部等においても、ガイドロープＸおよび管路内面が摺擦
によって摩耗を来すといった懸念がない。

また、ガイドロープを移動させる方式ではないから、ガ
イドロープＸと管内面との接触摩擦抵抗による動力ロス
のようなものはなく、駆動装置が発生する動力を無駄な
く牽引力として活用できるため、比較的小さな動力で作
動させ得、駆動装置は割合小型のものですみ、牽引台車
そのものをコンパクトに設計できる。したがって本発明
の方法は、比較的小径の管路にも十分に対応可能である
のみならず、設備コスト的にも有利である。

更にまた、牽引台車Ａとして、先述のように摩擦回転体
によりガイドロープＸとの間に摩擦係合状態を保持しつ
つ自走するものが使用され、これはとくに立上りや立下
りの垂直部において、自重およびそれにつながれた作業
台車Ｂの重量により大きな下向荷重が作用したときにも
、それを確実に支えて安定走行を維持し得る。

また更に、この牽引台車ＡはガイドロープＸを巻付けて
回転する摩擦回転体の回転に応じその回転骨だけ正確に
させることができ、ロープ牽引方式のように管路内面状
態の影響を受けて脈動する不都合を生じることがなく、
高精度の位置制御が実現できる。

その上、本発明の方法は、管内に張設された１本のガイ
ドロープＸを使って、複数の作業華位（牽引台車Ａと作
業台車Ｂ、または更にガイド車Ｃの組合せ）を同時にし
かも相互独立的に移動操作することができ、管路Ｒの複
数部位で所要の作業を同時並行的に行うことにより、一
連の施工作業を効率的に進めることが可能である。

また、とくにガイド車Ｃを組合せ使用する前記■の方法
によれば、９０″工ルボ部や切合せ曲管部等の異形部Ｒ
′においても、各台車Ａ、Ｂ前後のガイド車Ｃがガイド
ロープＸを管路中心位置付近に浮かせて保つことによっ
て、当該作業単位を確実かつスムーズに移動通過させる
ことができるのである。なお、この点については後で詳
しく述べる。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の方法を更に具体的に説明
する。

まずここで、本発明の方法に使用する装置について述べ
る。

・牽引台車第１図は本発明の方法に使用する牽引台車の一例を示し
、（イ）は横断平面図、（ロ）は（イ）図のＡ−Ａ矢視
図、（／Ｉ）は正面図である。

図によると、牽引台車Ａはまず、台車本体１０と、該本
体周囲に配設された支持ローラ１１と、前記本体に内蔵
され管内張設ガイドロープＸと係合して本体１０を駆動
する摩擦回転体１２およびその駆動手段Ｍ＋　と、本体
ｌＯ前後面に設けられ後述作業台車Ｂまたはガイド車Ａ
と連結する、ロープ室内機構１５付の連結手段１４を備
えている。

本体ｌＯは、対象とする管路Ｒ内に収容可能な函体構造
を基本とする。原則として形状は問わないが、後で詳述
する摩擦回転体１２とその駆動手段ＭＩを内蔵するだけ
の内部スペースは最低限確保することが必要である０図
示例では、対象管路内径より小径の円筒体１０Ｇの両端
開口部にリング状のフランジ板１０１．１０２を設けた
形のものが採用され、これは円筒体の軸を管路の軸方向
に向けて使用する。なお、両端のフランジ板１０１．１
０２には、上記連結手段１４が付設されているが、これ
については後で述べる。

支持ローラ１１は、正面図に明らかなように複数個（図
では６個）が１＆ｌｌとして設けられ、これが前記本体
ｌＯの前後（管路軸方向前後）に１＆ＩＮずつ配設され
ている０組をなす複数個は、本体外周に、周方向一定ピ
ツチで放射状に並ぶ形（管路内面に対しては各ローラが
直角に当たる）に配置されている。各々の支持ローラ１
１は管路軸方向に回転する向きに設けである。

また、この支持ローラ１１はそれぞれ管路内面Ｒ０に弾
発的に当接するように設けられている。

すなわち、本体ｌＯの胴部（円筒部）１００外面側端部
に基端１１０′を揺動（胴部半径方向）自在に軸支した
スウィングアーム１１０を設け、該アーム１１０をその
中間位置においてスプリング（押しバネ）機構１１１に
より支承し、そのアームの先端に支持ローラ１１を取付
けて、弾発機能を持たせである。なお、符号１１２．１
１３で示す突起はスウィングアーム１１０の揺動範囲を
限定するストッパである。

このような支持ローラ１１・・・は、本体ｌＯをその前
後において管路内面Ｒ０から浮かせた状態で支持し、管
路に沿っての円滑な走行を可能にする。

次に、摩擦回転体１２は、その駆動手段Ｍ＋　とともに
前記本体１０内に収容、搭載されている。

摩擦回転体１２は、その回転軸１２６を本体前後方向に
対し直角に向けて設けられ、前記管路内に張られたガイ
ドロープＸを外周に巻付は摩擦係合状態で回転して本体
ｌＯを走行駆動する。この摩擦回転体の具体例としては
、キャプスクンウィッチがまず挙げられる。これは図に
示すようにロープＸをドラム１２０の胴部外周に数回巻
付けるようにすれば、僅かなバンクテンシランで摩擦係
合状態が得られ、その状態で回転させることにより牽引
駆動力を発生する１図のものは、いわゆるハーモニック
ギアによる減速ａｌｌｔ１２１をドラム１２０内に内蔵
したタイプのものであるが、ウィンチの形式としてはこ
の他に、減速機をドラム外に備えるタイプもあり、その
ようなタイプの使用も熱論可能である。

摩擦回転体１２としてはキャプスクンウインチ以外にも
、第２図（イ）（ロ）に示すようなものが使用できる。

すなわちこれは、同図（ロ）に示すように構成されたブ
ーｌ７１２２，１２２　（摩擦回転体）を互いに隣接し
て配置し、これを１５の駆動手段Ｍ１で互いに逆向きに
同期回転すべくなし、この２個のプーリ１２２，１２２
にガイドロープＸをＳ字状に巻付け、その両プーリ外周
へ喰い込ませることにより摩擦係合状態を保持して駆動
力を発生させるようにした構造である。なお、符号１２
３は駆動手段Ｍ１に付帯の減速機、１２４，１２４は２
つのプーリ１２２．１２２を同期回転させるビニオン、
１２５．１２５はガイドブロックである。

第１図の例において駆動手段Ｍ１は、ＡＣサーボモータ
が使用され、この動力をギア伝達儂構１３を介して前記
回転体１２に伝え、これを回転させるようになっている
。

摩擦回転体１２およびその駆動手段Ｍｌ等の設置は、本
体内部に納まりさえすればどのようにしてもよく、とく
に制限はない。図示の例では本体後面側のフランジ板１
０２内側に横向きに架台１６を設け、これに摩擦回転体
（キャプスタンウィンチ）１２と駆動手段Ｍ１とを前後
に並べて設置し、その間を、中間ギア１３０を１つ挟む
ギア伝達機構１３で連絡しである。ギア伝達機構１３は
架台１６裏面側にケーシング１７を取付けてカバーしで
ある。なお、摩擦回転体は、架台１６とそれと同様に後
面フランジ板１０２に取付けたブラケット１６０とによ
り両持ちの形で支持されてい次に連結手段１４について
いうと、これは本体１０前後のフランジ板１０１，１０
２の外面側に付設されていて、いわゆるユニバーサルジ
ヨイント構造になっている。すなわち、六角形状の内枠
体１４１と、該内枠体１４１の外側に取付けられた半円
状の外枠体１４２からなり、内枠体１４１は上下２点で
軸支されて水平軸周りに回転可能に設けられ、外枠体１
４２はこの内枠体１４１の左右２個所に両端を軸支され
て上下揺動可能とされ、これによりユニバーサルジヨイ
ント構造を構成している。これは、本体中心０軸上にそ
の中心（内・外枠体１４１．１４２の回転（揺動）軸１
１’＋ｉ！の交叉点ｉ）をおく、上記外枠体１４１の中
央部には外向きにボルト軸１４３が植設されていて、連
結はこのボルト軸１４３に連結バー６０を螺着接続し、
そのバー他端を連結対象としての作業台車Ｂまたはガイ
ド車Ｃ側の同様連結手段のボルト軸に接続して達成する
。

なお、上記ボルト軸１４３および連結バー６０には、軸
方向に貫通する中心孔１４３’　、６０’が設けられ、
ガイドロープＸはこの両孔１４３’。

６０′を通して本体内に導入される形となる。

この連結手段１４の内枠体１４１内部には、ガイドロー
プＸを案内保持するためのロープ案内機構１５が組込ま
れている０図示の案内機構１５は、ガイドロープＸを上
下両側から挟んで保持する一対のプーリ１５０，１５０
からなっているが、この他、竪ロール対と横ロール対と
を組合せて上下、左右の位置を規制するようにした組ロ
ール等を用いることも可能である。ロープ案内機構１５
は前後部の両側において、ガイドロープＸを本体１０中
心位置Ｏに位置決め保持する。

すなわち、当該台車ＡにおいてガイドロープＸは、一方
の連結手段１４の連結バー６０とボルト軸１４３の中心
孔６０’、１４３’を通り上記案内機構１５により本体
の中心位置に導入され、次いで本体内部の摩擦回転体１
２外周に所要回数巻付けられ、ここから反対側に向かい
同側の連結手段１４内の上記同様の経路を経て外部に至
ることになる。

・作業台車作業台車としては、清掃研摩、溶接、塗装、検査等の数
種の作業に対し、作業別に異なる台車が用意される。各
作業台車について具体例を示せば、次のとおりである。

■　ｆｉ！掃研摩作業台車第３図はこの台車の一例を示し、（イ）は縦断側面図、
（ロ）は正面図である。

図によると、作業台車Ｂ、は、台車本体２０と、該本体
２０周囲に配設された支持ローラ２１・・・と、本体２
０に組込まれた作業ユニットＵと、前記牽引台車Ａ、ガ
イド車Ｃとの連結のため前・後の連結手段２４．２４を
備えている。

まず本体２０は、前出牽引台車Ａと同様、対象管路Ｒ内
径より小径の円筒体２００を基本に、その両端開口を面
板２０１，２０２で閉塞した形のものが使用されている
。この本体には、その中心を貫通して固定軸２２が設け
られ、これは本体前方へ突き出た形になっている。この
固定軸２２は、基本的には前後面板２０１．２０２で支
持されるものであるが、同定軸２２前方側の部分は後述
する筒形回転軸２６が外挿された形になっており、前面
板２０１とはこの筒状回転軸２６を介しての支持関係と
なっている。この固定軸２２の中心には、ガイドロープ
Ｘ挿通用の貫通孔２２′が設けられている。

支持ローラ２１・・・については、先の牽引台車へ同様
、本体２０の前後に周方向等間隔で６個ずつ設けられて
いる。構造、機能とも、基本的には牽引台車へのそれと
全く同様であり、本体２０を管路内面Ｒ０から浮かせて
走行可能に支持するものである。

本体外周には、この他に、管路内面Ｒ０に突張って本体
２０を固定するクランプ機構２３・・・が設けられてい
る。クランプ機構２３は、本体の前部、後部のそれぞれ
において、周方向に並ぶ上記支持ローラ２１・・・の間
のスペースを利用して、周方向等分位置に計３基が設け
られており、その各々は、本体内壁面に取付けたサーボ
モータＭ２と該モータＭ２により本体半径方向に出入り
する脚２３０とで構成されている。すなわち、周囲３基
のクランプ機構の脚２３０・・・を平均的に進出させそ
れぞれ管路内面Ｒ０に突張らせて、本体２０を管路に対
し固定する。

次に、連結手段２４については、これは言うまでもなく
台車の前後に必要であり、図示例では後方側は、本体２
０の後面板２０２外側に設けられ、前方側は、本体から
突き出した前記固定軸２２の先端に設けた取付板２５の
外面側に設けられている。連結手段２４そのものの構造
は、前記牽引台車Ａの場合と同じで、環状（六角形状）
の内枠体２４１と半円形の外枠体２４２とからなるユニ
バーサルジヨイント構造が採用され、またその内枠体２
４１内には上下対のロール２５０，２５０からなるロー
プ案内機構２５が組込まれている。連結手段２４の中心
が、本体中心軸上にあることも、牽引台車Ａと同じであ
る。これは先に述べたとおり外枠体２４２に設けたボル
ト軸２４３に連結バー６０を接続して連結する。なお、
前方側の連結手段２４ａについて、本体２０に直付けせ
ずに本体前方に離して設ける形をとったのは、欠配する
作業ユニットＵの研摩ヘッド２９との関係による。

ここで、ガイドロープＸの通過経路としては、次のよう
になる。すなわち、前方側からいうと、ガイドロープＸ
は、前側連結手段２４ａの連結バー６０およびボルト軸
２４３の中心孔２４３’　。

６０’からロープ案内機構２５を経て導入され、固定軸
２２先端の取付板２５の孔２５′から固定軸２２の貫通
孔２２′を通って後方側に至り、後側連結手段２４ｂ内
の上記同様の経路を経て外部へ導き出される形となる。

ガイドロープＸは、このようにして台車中心位置を貫通
する。

次に作業ユニットＵについていうと、前記本体中央を貫
通する固定軸２２に可回転および可摺動に外挿された筒
状回転軸２６、その回転駆動機構２８および軸方向進退
駆動機構２７と、筒状回転軸２６の先端部に装着された
研摩ヘッド２９とからなっている。

上記筒状回転軸２６は、本体の前面板２０１を貫通し、
本体内外にまたがる形で設けられている。

前面板２０１との間は、可回転、可摺動であることは言
うまでもない。

この回転軸の軸方向進退駆動機構２７は、本体２０内に
設置され、サーボモータＭ、を動力源としてボールネジ
２７０を回転させこれに螺合するす７）２７１付の作動
片２７２を軸方向移動させて、これと係合する筒形回転
軸２６を進退駆動する構造になっている。

また、回転駆動機構２８は、本体２０内において、上記
作動片２７２とともに移動する架台（図示していない）
上に設置されたサーボモータＭ。

の回転を伝達機構２８０を介して筒状回転軸２６に伝え
これを回転させるよう構成されている。

すなわち、筒状回転軸２６は、その軸方向に所定のスト
ロークでスライドするとともに、周方向に回転する。　
　。

研摩ヘッド２９は、上記のような筒状回転軸２６の本体
外に突き出た先端部に、ヘッド先端を管路内面Ｒゆ側に
向けて装着されている。ヘッド２９そのものの構造は、
サーボモータＭ、を動力源とする駆動機構２９１が内蔵
された本体部２９０と、その駆動機構２９０に連結され
た先端の研摩体２９２とで構成され、研摩体２９２は駆
動機構２９１により半径方向にその位置を調整できると
ともに、自身の中心軸０周りに回転作動（自転）する、
研摩体２９２は、いわゆるサンダー（ワイヤブラシ研Ｉ
！りが使用され、とくに図示するような目違い溶接部Ｒ
ａの隅などもよく研摩できるよう、その中心軸Ｑを稍々
後方側に傾けてエツジが立つように取付けられている。

なお、図示していないが、この研摩体２９２は、前記位
置調節機能とは別に、半径方向へある巾をもって自由に
移動できる可動性が与えられ、前記筒形回転輪２６作動
時に、遠心力の作用により、あるいは更にスプリングの
弾発力を借りて、管路内面Ｒ０に圧接傾向をもって当接
するように設けられる。

以上のように構成された作業台車ＢＩにより清掃研摩作
業を行うときは、まず作業台車Ｂ、を、先端の研摩ヘッ
ド２９が管路Ｒの被処理部位に臨むように位置決めし、
ここでクランプ機構２３・・・を作動させて台車本体２
０を固定する。固定は、台車の中心軸が管路Ｒの中心軸
に一致するようにする０本体固定後、次いで研摩ヘッド
２９の研摩体２９２を半径方向に移動させて、管路内面
の被処理部位に研摩体２９２が対応するように位置設定
する。このとき、研摩体２９２の半径方向外方への可動
性を残すように調整する。

以上のセツティングを終えれば、そこでサーボモータＭ
、の動作を開始して筒形回転軸２６を回転駆動すると同
時に、研摩ヘッド２９のサーボモータＭ、により研摩体
２９２を回転作動させる。

これにより研摩体２９２は、自身の中心軸０周りに自転
しながら、筒状回転軸２６中心、つまり管路中心軸周り
に公転する複合運動を行い、この際遠心力、または更に
スプリング力により管路内面Ｒ０に対し圧接される形と
なり、これにより管路内面には強力な摺擦作用が及ぼさ
れ、効果的な研摩が遂行されることになる。ただし、こ
のままでは処理中が狭いので、この際必要な処理中が確
保されるよう、研摩へラド２９を管路軸方向前後に徐々
に移動させながら研摩を行い、処理領域を拡げてやる。

研摩ヘッド２９の前後方向への移動は、サーボモータＭ
、を作動させて筒形回転軸２６を軸方向にスライドさせ
てやればよい。

２）溶接作業台車この作業台車（図示しないが、説明の便宜上Ｂ２とする
）は、上記清掃研摩作業台車Ｂ、と基本的に同様のもの
が可能である。すなわち、先述の作業台車構造をベース
に研摩へラド２９を溶接トーチに変更して、溶接作業台
車として使用できる。

この場合、溶接トーチは、研摩ヘッドのように自転運動
する必要はないが、半径方向への位置調節機能は保有さ
せる必要がある。この種管路の溶接は、ＭＡＧ等の被覆
アーク溶接法によるのが一般であり、したがって溶接ト
ーチとしては、その種のものを使用する。なお、溶接ト
ーチへのワイヤ供給装置その他の付帯機器類は全て、台
車本体２０内に装（Ａするようにすればよい。

管路内面Ｒ０の必要部位に溶接を行うに際しては、上記
溶接トーチを対象部位に所定の位置関係で臨ましめ、こ
れを筒形回転軸２６の回転で所要のスピードで回転させ
て、溶接作業が行われる。

広巾の溶接施工が必要な場合には、研摩作業のときと同
様、筒形回転軸２６を前後方向にスライドさせる操作を
追加してやればよい。

３）塗装作業台車第４図にその一例を示す。

この作業台車Ｂ３も基本的な部分は第３図の作業台車Ｂ
１と同様である。同一部分については、第３図と同じ符
号を付して詳しい説明は省略する。

この作業台車Ｂコも、原理的には第３図の研摩ヘッド２
９を塗装ノズル３０に置換えた形のものである。

塗装ノズル３０は筒形回転軸３１の先端の外周対向位置
にＬ字形のノズルパイプ３００，３００が取付けられて
なっており、各ノズルパイプ３００は平行部３００ａの
外側に複数のノズル孔３００ｂ・・・を備え、管路内面
Ｒ０に向けて塗料を吹出すようになっている。この塗装
ノズル３０は、回転（筒形回転軸３１の回転）により生
じる遠心力の作用で塗装を噴出する遠心力式でもよいし
、また塗料を加圧により強制的に吹出させる加圧噴射式
でもよい。

塗装ノズル３０への塗料の供給系については、上記ノズ
ルパイプ３００を取付けた筒形回転軸３１をジャケット
構造とし、その本体内側の端部に回転継手３２を介して
塗料供給管３３がつながれたものとなっている。そして
その塗料供給管３３は、本体２０内に設置された塗料供
給源としての塗料タンク３４に接続された形である。こ
の塗料タンク３４は、シリンダ構成になっており、図示
していないが管路外から配管を経て送り込まれるエアを
導きその圧力により塗料を送り出す構造になっている。

すなわち、塗料タンク３４から送り出された塗料は、供
給管３３から回転継手３２を経て筒形回転軸３１のジャ
ケット部３１０後端に送り込まれ、同ジャケット部３１
０を前方へ流送され先端において各ノズルパイプ３００
へ流れ込み、ノズル孔３００ｂ・・・から吹出される。

実際の塗装作業に当たっては、塗装ノズル３０のノズル
孔３００ｂ・・・を管路内面の処理対象部位に狙いをつ
けて位置決めし、筒状回転軸３１の回転駆動で高速にて
回転させることにより、管路内面Ｒｏに向けて塗料を噴
出させて、塗装を行う。

目標とする塗装中が広いときは、筒形回転軸３１の軸方
向スライドにより塗装ノズル３１前後作動を行うことは
言うまでもない。

４）検査作業台車第５図にこの作業台車の一例を示す。

図によると、台車Ｂ４はまず、フレーム４０、該フレー
ム４０に取付けられた走行車輪４１、同フレーム４０中
央を貫通する固定軸４２、該固定軸４２に外挿された筒
状回転軸４３、該回転軸４３後端部に設けた撮像部４４
、固定軸４２の前端部に装備された電装部４５、そして
前後の連結手段４６．４６を備えている。

上記フレーム４０は、その周囲に複数本の取付アーム４
００・・・を放射状に備え、走行車輪４１はこのアーム
の各々に対し設けられ、周方向に複数が配置された形に
なっている。

走行車輪４１は、前輪４１ａ、後輪４１ｂの２つが１セ
ツトに構成され、その１セツトは平行リンク機構４１０
を介して前記取付アーム４００に取付けられ、前輪４１
ａと後輪４１ｂが、その支軸をつなぐ線ｅがフレーム４
０の中心軸（固定軸４２）と平行をなす状態を保ちつつ
半径方向に出入り可能に支持されている。この１セツト
は、エアシリンダ４１１により半径方向の所望位置に位
置決め固定できる構造になっている。

固定軸４２は、上記フレーム４０の中心をさし貫ぬくよ
うにして設けられ、その中心にはガイドロープＸを通す
貫通孔４２′が設けられている。

この固定軸４２は、これに外挿された筒形回転軸４３を
介してフレーム４０に固定された形になっている。この
固定軸４２の前方部分は、筒形回転軸４３から突き出さ
れており、前記電装部４５はこの部分に装着されている
のである。

筒状回転軸４３は、上記回転軸４２に回転可能に外装さ
れ、フレーム４０に設置されたサーボモータＭ、により
伝達機ｆｌ　４　Ｔを介して回転駆動されるようになっ
ている。フレーム４０との間は、むろん可回転の状態で
ある。

撮像部４４は、この筒形回転軸４３の後端部に取付けら
れている。撮像部４４はＴＶカメラ４４０、照明ランプ
４４１を具備しており、管路内面を映し出すようになっ
ている。なお、前記電装部４５はこの撮像部４４のため
の撮像信号増幅器等を収容する。

次に、連結手段４６については、前方側は上記電装部４
５の前面に設けられ、後方側は上記撮像部４４の外側に
くるように固定軸４２端に付設した取付は板４８に設け
られている。連結手段（ロープ案内機構４９を含む）そ
のものは、先に示した台車と全（同じ機構であり、詳し
い説明は割愛する。

この台車Ｂ、においても、ガイドロープＸは、先の作業
台車の場合と同様の形で中心軸上を貫通することになる
。

この検査台車による作業の仕方としては、管路の検査対
象部位にＴＶカメラが臨むように台車Ｂ４の位置を決め
る。この場合、予め走行車輪４１・・・の半径方向位置
をエアシリンダ４１１・・・により調整してフレーム４
０中心（固定軸４２中心）を管路Ｒの中心に一致させて
おく、この状態で撮像部４４を筒状回転軸４３の駆動に
よりゆっくりと回動させてゆき、管内面全周を順次映し
出して検査を行う。

上記は、清掃研摩−溶接−塗装等の工程を経て補修され
た部位の仕上がり状況を検査する場合の方法であるが、
この検査台車は、この他に、対象管路全体について、要
補修個所を検出する事前調査を行うのにも使用できる。

この事前調査の場合には、管路Ｒ中を、撮像部４４を回
転させながら牽引台車Ａの牽引により所定のスピードで
走行させ、管路内面全域を走査するようにすればよい。

・ガイド車これについては、少し詳しく説明する。

牽引台車Ａあるいは作業台車Ｂは、管路異形部、とくに
９０”向きを変えるような異形部を通過しようとする場
合、その異形部に差しかかったところにおいて、それ以
上の移動が困難な状況となることがある。第７図（イ）
はその状況を示すものである。

図において、台車Ａの中心（台車本体の中心０）ム異形
部Ｒ′側に伸びるガイドロープＸ′とのなす角をθ、ガ
イドロープＸの異形部側張力をＦ、台車が管路内面Ｒ０
から受ける垂直反力をＦ２、台車−管路内面間の摩擦係
数をμ、当該台車に後続する台車の牽引抵抗をＦｌ、台
車の前進分力をＦ、とすると、図の状態からの台車Ａ移
動の可否は、Ｆ、とμＦｉ＋Ｆｓのカバランスによって
決定され、Ｆ、＞μＦ、＋Ｆ、の条件が満たされる場合
にのみ移動が保証されることになる。ここで、Ｆ、の値
はＦｃ、、０で表され、そのＦ１値はθが大きくなるに
つれて小さいものとなってゆく。

θΦ値は管路Ｒの状況、すなわちとくに当該異形部Ｒ′
の曲がり状況によって決定され、その曲がり方の大きい
方がより大きな値をとるものであり、このようなことか
ら曲がりの大きな異形部Ｒ′においては、移動のための
必要条件〔Ｆｌ　〉μＦ２＋Ｆ、〕を満足させることが
難しく、その通過が困難となることがある。とくに、■
牽引台車Ａでは、牽引力を大きくするためには台車本体
ｌＯの長さを長くとる必要がある、■作業台車Ｂの場合
には、６゛〜１１％”位の現地切合せ部や５１程度の管
芯ずれ（目違い）／８接部といった部位の補修等を考慮
すると清掃、溶接、検査、塗装等の各作業台車の体長を
長くせざるを得ない、等の事情により、台車の体長が対
象管路の内径サイズをこえる程度に大きく設定されたよ
うな場合には、異形部Ｒ′の通過はいよいよ困難なこと
になってくる。

なお、上記は、牽引台車Ａを例にとって説明したが、作
業台車Ｂの場合にも事情は同しである。

ガイド車は、このような事態に対処するもので牽引台車
Ａおよび作業台車Ｂの異形部通過を保証するものであり
、その−例を以下に述べる。

第６図において、（イ）は側面図、（ロ）は平面図、（
ハ）は正面図である。

図のガイド車Ｃは、左右の１対のフレーム部材ｓｏ、ｓ
ｏと、該一対のフレーム部材にそれぞれ軸着された左右
１＆ｔｌの車輪５１．５１と、一対のフレーム部材ｓｏ
、ｓｏの前後端部間に装着された台車連結手段５２．５
２と、左右両側に外向きに設けたキャスター５３．５３
とからなっている。

各フレーム部材５０は、バー形状で、中央位置に車輪５
１支持用の水平軸（車輪軸）５４を、外方へ突出する形
で設けてあり、この水平軸の外端部分にはねし部５４０
が設けられている。

一対の車輪５１．５１は、左右に適当間隔をおいて同軸
的に配置された形であり、各車輪は、上記各フレーム５
０の中央部に取付けた車輪軸５４にラジアルベアリング
５４２を介して装着され、可回転になっている。そして
、車輪軸５４のねじ部５４０には、キャップ５５が蝶着
、被冠され、上記車輪５１を抜は止めしている。車輪の
外径サイズは、対象管路の内径より多少率さい程度とさ
れている。

キャスター５３はこのキャップ５５の背面に取付けられ
ており、言うまでもなくこれは、方向性がな（その向き
を自由に変える。このキャスター５３は、ガイド車の横
倒れを防止する役目を果たす。

連結手段５２は、先に説明した牽引台車Ａ、作業台車Ｂ
のそれと全く同じユニバーサルジヨイント構造で、内枠
体５２１と枠体５２２とで構成され、枠体５２１がその
左右２点で前記両フレーム部材ｓｏ、ｓｏの端部間に保
持された形となっている。そしてまた、内枠体５２１内
には、これも先の台車の場合と同様の上下対ロール型の
ロープ案内機構５６が組み込まれている。

すなわち、上記ガイド車Ｃは、ガイドロープＸを、前後
の連結手段５２．５２　（連結バー６０およびボルト軸
５２３の中心孔６Ｇ’　、５２３’　）を通して、前後
の案内機構５６．５６により、両フレームｓｏ、ｓｏ間
の中央（車輪軸４の高さ位置）を貫通する状態に保持す
るものである。

このようなガイド車Ｃは、管路異形部Ｒ′における台車
Ａ、Ｂの通過を容易にする。すなわち、第７閲（ロ）を
参照にしてその原理を説明すると、例えば牽引台車Ａが
異形部Ｒ′に差しかかったとき、その前に上記ガイド台
車Ｃがつながれていると、本来前出（イ）図のようにθ
（台車中心０方向と異形部Ｒ′側部分Ｘ′との間の角）
が大きな角になるものが、同図（ロ）のようにガイドロ
ープの異形部側部分Ｘ′がガイド車Ｃの前・後の案内機
構５６゜５６によって略々管路中心高さ位置までもち上
げられた形となり、これによってθは小さく、具体的に
は（イ）図の場合の約２程度に減じられる。その結果、
前進分力Ｆ＋が倍増し、同時に垂直力Ｆ２は大巾に減じ
られることになる。これにより、Ｆ、　（前進力）とμ
Ｆｚ　＋Ｆｓ（前進阻止力）のカバランスとして、つね
にＦ、＞μＦ、＋Ｆ、を確保することが可能となり、台
車の異形部Ｒ′通過が確実に保証されることとなる。

なお、台車Ａ、Ｂとガイド車Ｃの連結点間距離すなわち
両速結手段の中心点ｉ、ｉ間距離ｌについては、管路異
形部Ｒ′の曲がり状況を考慮し、異形部Ｒ′通過時に台
車Ａとガイド車Ｃとが互いに干渉し合わないように設定
することが必要であるが、余り大きくとると、上記した
θ低域の度合が小さくなって、異形部Ｒ′の移動を容易
にする効果が薄れることになるから、必要最小限に止め
るのがよい、具体的には、管路内径の半分程度が適当で
ある。

本発明の方法に使用する各装置は、以上のようなもので
あるが、次にこのような装置を用い、本発明法に基づい
て管内作業を行う場合の作業手順を、第８図を参照して
具体的に説明する。

まず、対象管路中に９０°エルボ等による異形部が存在
しない場合（（イ）図）について述べる。

・　まず台車送り込みの４備をする。

対象管路Ｒが決まれば、その両端対応位置の地盤を掘り
下げてピットＰ＋　、Ｐｔを設け、ここに手動または電
動のウィンチＴｏ、ＴＯを設置する。

そして対象管路Ｒの一端の開口Ｒ３から適宜手段によっ
てガイドロープＸを送り込み、管路Ｒを通して反対側の
端部開口Ｒ２へ引き出しておく。

一方台車送入側のビットＰ、内に、管路の端部開口Ｒ１
に対応接続するように半割構造のダミーパイプＳを置き
、ここにおいて、牽引台車Ａおよび目的に合った作業台
車Ｂをセントする。ダミーパイプＳを開放し、この内部
に牽引台車式と作業台車（研摩、溶接、検査、塗装等）
Ｂとをつないでのせ置き、この牽引台車式および作業台
車Ｂに対し前記ガイドロープＸを所定の条件で保合また
は貫通させる。

このセントを終えれば、ガイドロープＸの両端を前記ウ
ィンチＴｏ、’７０に巻付けて係合させる。

・　上記のような準備作業を終えれば、ダミーパイプＳ
を閉じ、この状態で牽引台車Ａの駆動手段Ｍ、　　（サ
ーボモータ）に外部から指令を与えてやれば、牽引台車
Ａと作業台車Ｂ（作業単位）はダミーパイプＳに案内さ
れ、自然に管路Ｒ内へ移行してゆく。

このようにして管路内へ送り込めば、その後管路Ｒ内の
所定の位置で牽引台車Ａを停止させ、作業台車Ｂを既述
のように操作して、目的とする施工作業を行わせること
ができる。

・　この場合さらに、牽引台車へと作業台車Ｂの組合せ
になる作業単位を複数同時に使用するようにしてもよい
。

すなわち、上記のような段取りで第１の作業単位を送り
込んだあと、同様の要領で第２の作業単位を、同じガイ
ドロープＸを使用して送り込む。

このようにして、一本のガイドロープＸを共用する形で
、作業単位を必要なだけ送り込み、各単位の作業台車を
同時に使用することができる。この場合、一本の管路内
にある複数の作業段位は、ガイドロープＸを共用しなが
ら各々独立して、すなわち台車相互間の距離を規制され
ることなく自由に移動することができ、したがって異な
るまたは同種の複数作業を同時並行的に行うことにより
、管路補修施工等の一連の作業を効率よく遂行し得るも
のである。

なお、以上の例では、１つの牽引台車Ａに１つの作業台
車Ｂの組合せを１単位としたが、牽引台車Ａに充分な牽
引力がある場合には、牽引台車１つに複数の作業台車を
縦連することも可能であり、作業手順（研摩清掃−溶接
一検査一塗装等）を考慮し、それに合せた順序で作業台
車Ｂ＋、Ｂｚ・・・をつなぐようにすればよい。すなわ
ち、このような方式を採用すれば、補修施工等に必要な
複数の作業を、各対象部位毎に連続的に進めることが可
能であり、−回一回作業を終える度に次の作業単位をそ
の施工部位まで移動させるという手間が省かれ、操作が
簡略化するとともに、能率のよい作業が可能となる。

次に、対象管路中に異形部Ｒ′、と（に９０’工ルボ部
や切合せ曲管部が含まれる場合（（ロ）図）について説
明する。

１）　既に述べたようにこのようなケースでは、第６図
に示したようなガイド車Ｃが使用される。

この場合のセツティングは以下のとおりである。

・　ガイドロープＸを先の場合と同様、管路Ｒ内に通し
ておき、台車搬入側のピットＰＩ内に設置した前記ダミ
ーパイプＳの上において、先頭からガイド車Ｃ−牽引台
車Ａ−ガイド車Ｃ一作業台車Ｂ−ガイド車Ｃの順に連結
する。すなわち、牽引台車Ａと作業台車Ｂの間およびそ
の各々の前と後に、ガイド車Ｃがくるように配置連結す
るのである。

なお、この連結の際、ガイドロープＸを先頭の側から順
番に、それぞれ所定の関係の下に保合または貫通させ、
最後尾のガイド車Ｃから引き出してセットする。このガ
イドロープＸの両端を、ピットＰ、、Ｐ、内に設置され
たウィンチ７０．７０に巻付係合させることは、先の場
合と同じである。

Ｉｉ）　　セツティングは以上のとおりであり、以降は
先の場合と同様、ダミーパイプＳを閉じ、牽引台車Ａに
駆動指令を与えてやれば、上記作業単位は順次先頭から
管路Ｒ内へ移行する。

１１１）　　上記のようなガイド車Ｃを組込んだ作業単
位の場合には、管路異形部Ｒ′の通過に際し、その各ガ
イド車Ｃによって、前出筒７因Ｃ口）に示したように、
異形部Ｒ′に差しかかった牽引台車Ａまたは作業台車Ｂ
の進行方向前方側のガイドロープＸ１部分が略々管路中
心位置に保持される形となり、既述した理由により、異
形部Ｒ′の通過が非常に容易なものとなるのである。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように本発明の方法は、以下に
列記する利点、特徴を有している。

１）　従来のロープ牽引方式のように管内張設ロープそ
のものを管路外から牽引操作するものでなく、ガイドロ
ープＸは管路内に固定張設されたまま管路方向に移動し
ないから、管路のマイターヘンド部のような異形部にお
いても、ガイドロープＸあるいは管路内面Ｒ０が摺擦に
より摩耗ｔＭｌａするようなことがない。

２）　使用する牽引台車Ａは、ガイドロープＸを摩擦回
転体１２に巻付けて同回転体の回転駆動により生しる牽
引反力を利用して走行する構造で、摩擦回転体１２の回
転骨だけ確実に移動するから、ロープ牽引方式のように
管路内面状態の変化により脈動するといった不都合がな
く、高精度の位置制御が可能である。

３）　また摩擦回転体１２がガイドロープとの間で強力
な摩擦係合を保って移動するものであるから、とくに垂
直状の立上り部または立下り部においても、自重および
連結された作業台車Ｂなどの重量も確実に支えて安定に
上昇または降下走行することができる。

４）　のみならず、ガイドロープＸと管路内面Ｒ０との
接触摩擦抵抗による動力ロスの発生がなく、駆動ｖｔ置
が発生する動力を無駄なく牽引力として活用できるため
、使用する牽引台車Ａの駆動手段Ｍ１は割合小型のもの
ですみ、牽引台車そのものをコンパクトに設計でき、比
較的小径の管路にも十分に対応可能である。

５）　更に、一つの管路Ｒ内において、一本のガイドロ
ープＸを共用する形で、牽引台車Ａと作業台車Ｂまたは
更にガイド車Ｃの組合せからなる作業単位の複数を各独
立的に使用して、補修施工等のための一連の作業を、管
路Ｒの異なる部位で同時並行的に進めることができ、き
わめて効率のよい施工作業が実現できる。

６）　また、場合によっては、１つの牽引台車に種類の
異なる複数の作業台車Ｂｔ、ｓｘ・・・を牽引させ、一
つの施工個所に対し、作業毎にいちいち作業単位を送り
込むという手間を省くことも可能である。

７）　また更に、とくにガイド車Ｃを使用した場合には
、９０°工ルボ部や切合せ曲管部等の異形部についても
、作業単位を問題なくスムーズに通過させることができ
、あらゆる管路に対して適用可能なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の方法に使用する各装置の具体
例を示し、第１図は牽引台車で、（イ）は横断平面図、
（ロ）は縦断側面図、（ハ）は縦断正面図、第２図は牽
引台車に使用する摩擦回転体の他の例を示し、（イ）は
平面図、（ロ）は部分断面図、第３図は研摩清掃作業台
車で、（イ）は縦断側面図、（ロ）は正面図。第４図は塗装作業台車を示す縦断側面図、第５図は検査
作業台車を示す縦断側面図、第６図はガイド車を示し、
（イ）は側面図、（ロ）は平面図、四は正面図。第７図（イ）、（ロ）は本発明に基づくガイド車を使用
した場合と、使用しない場合の２つのケースについて、
管路異形部における台車の通過状況を示したもので、（
イ）はガイド車使用なしの場合、（ロ）は同じくありの
場合、を各々に示す。第８図（イ）、（ロ）は本発明の方法に基づく作業段取
りを説明するための模式図で、（イ）は対象管路に異形
部がない場合、（ロ）は同じくある場合、をそれぞれ示
す。第９図は管路の切合せ曲管部を示す側面図である。図中　Ｘニガイドロープ、Ａ：牽引台車、Ｂ：作業台車
、Ｃニガイド車

Claims

【特許請求の範囲】

（１）対象管路（Ｒ）の中を通しその全長に亘ってガイ
ドロープ（Ｘ）を張設し、該ガイドロープ（Ｘ）と摩擦
係合状態を保持しながら同ロープを伝って自走する牽引
台車（Ａ）と所定の管内作業ユニットを組込んだ作業台
車（Ｂ）とを相互に連結し、これを１単位としてその１
または複数単位を前記張設ガイドロープ（Ｘ）に沿って
管路（Ｒ）内を移動させ、施工作業を行うことを特徴と
する管内施工方法。
（２）対象管路（Ｒ）の中を通してその全長に亘ってガ
イドロープ（Ｘ）を張設し、該ガイドロープ（Ｘ）と摩
擦係合状態を保持しながら同ロープを伝って自走する牽
引台車（Ａ）と所定の管内作業ユニットを組込んだ作業
台車（Ｂ）とを、それらの間およびその前後にガイドロ
ープ（Ｘ）を管路（Ｒ）の略々中心付近に保持するガイ
ド車（Ｃ）を配して相互に連結し、これを１単位として
その１または複数単位を前記張設ガイドロープ（Ｘ）に
沿って管路（Ｒ）内を移動させ、施工作業を行うことを
特徴とする管内施工方法。