JPH07328575A - 管路内面作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 管経の比較的小さい管路で作業可能な作業装
置を提供する。 【構成】 走行ユニットＭを共用し、塗装部２、塗料タ
ンク部４および走行駆動部３で構成される塗装ユニット
Ｐと、研磨部８および走行駆動部９で構成される研掃ユ
ニットＧを交換して接続使用すること、駆動力が、走行
駆動部３、９、及び走行機１２に２区分されたことによ
り個々のモーター動力が小さくなったこと、塗装部およ
び研磨部の前部を回転可能にしたこと、および走行駆動
部の車体として、塗装増圧器、集塵ボックスそのものを
兼用したこと等によって、装置自体小型化され、小径管
への対応が可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は管路内面作業装置に関
し、特に、直管及び異形管を含む曲がり管の混在する管
路、殊に水道管路内を走行して管内面の塗装及び研掃な
どの作業を行なう管路内面作業装置に係わるものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、水道管路などの維持管理、建設な
どに供するため、内面目視、点検、熔接等に用いられる
管路内面作業装置が製作され、それらは自走能力の有無
により大きく２種類に分類されている。自走他走いずれ
にしても、従来の管路内面作業装置は、水平管路及び緩
い傾斜の管路を対象としたものか、あるいは、曲がり管
を含む管路のうちでも比較的管径の大きい管路を対象と
したものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように水平管路
か、緩い傾斜の管路、あるいは、曲がり管でも比較的管
径の大きい管路を対象とした現在までの管路内面作業装
置によっては、直管、異形管及び曲がり管の混在する管
路のうち、管径の小さい管路に対しては対応できなかっ
た。すなわち、管径５００ｍｍ以上の比較的管径が大き
い管路に対しては、管路内面作業装置に対する寸法的な
制限が少なく、構成が比較的容易であるが、管径の小さ
い管路（管径４００ｍｍ未満）に対しては、寸法的な制
限が急激に大きくなり、管路内面作業装置の構成が非常
に困難となり、研掃及び塗装などの作業を目的とした自
送方式の装置は例を見なかった。

【０００４】

【目的】本発明はこのような課題を解決するためになさ
れたもので、直管及び異形管を含むあらゆる配置形状の
管路であって管径の比較的小さい管路内を走行して、研
掃及び塗装作業が可能な自送方式の管路内面作業装置を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の管路内面作業装置は、管内を走行する走行機
および走行機を制御する制御台車で構成される走行ユニ
ットを備え、管を塗装する塗装部、塗装部に塗料を供給
する塗料タンク部および塗装部、塗料タンク部を走行駆
動させる走行駆動部で構成される塗装ユニットと、管を
研磨する研磨部および研磨部を走行駆動させる走行駆動
部で構成される研掃ユニットとの何れか１つを走行ユニ
ットの前に連結するものである。

【０００６】更に、本発明の管路内面作業装置の塗装ユ
ニットは、管内を撮像する塗装カメラ、管内を塗装する
塗装ガンおよび管内に空気または窒素ガスを放出するガ
ス放出孔を回転可能に設備した塗装部と、塗装圧力増幅
器を車体とし車体に車輪を設けた走行駆動部と、塗料タ
ンクを搭載した台車からなる塗料タンク部とを順次接続
して構成し、研掃ユニットは、管内を撮像する研掃カメ
ラ、管内を研掃する研掃ブラシおよび研掃による塵を集
塵する集塵孔を回転可能に設備した研掃部と、集塵した
塵を収納する集塵ボックスを車体とし車体に車輪を設け
た走行駆動部とを接続して構成成される。

【０００７】また、本発明の管路内面作業装置の塗装ガ
ンは、塗装部先端に設けられた回転ヘッド上に設備され
た軸に移動、位置決め可能に取付けられ、塗装ガンに取
付けられるノズルチップが管の直径上に配置され、ノズ
ルチップと塗装カメラの位置関係は、吐出塗料接地位置
と、カメラ視角中央と管壁との交点がなす管周方向角度
の小さい方に着目したとき、カメラ視角中央と管壁との
交点が塗料接地位置に対し先行して回転するものであ
る。

【０００８】また、本発明の管路内面作業装置の塗装部
及び研掃部は、それぞれの台車の両側に配置され台車に
上下移動・位置決め可能に取付けられたエアーシリンダ
ーに連結固定されたベースに車輪を軸支したクランプ車
輪部を有するものである。

【０００９】

【作用】走行機および制御台車で構成される走行ユニッ
トを共用し、塗装部、塗料タンク部および走行駆動部で
構成される塗装ユニットと、研磨部および走行駆動部で
構成される研掃ユニットを交換して走行ユニットの前に
連結する構成なので、走行ユニットと所望の作業ユニッ
トだけが接続使用され、装置の小型化が計られる。ま
た、塗装ユニットは、塗装カメラ、塗装ガンおよびガス
放出孔を回転可能に設備した塗装部と、塗装圧力増幅器
を車体として車輪を設けた走行駆動部と、塗料タンクを
搭載した台車からなる塗料タンク部とを順次接続して構
成し、研掃ユニットは、研掃カメラ、研掃ブラシおよび
集塵孔を回転可能に設備した研掃部と、集塵ボックスを
車体として車輪を設けた走行駆動部とを接続して構成さ
れるので、駆動力が、塗装ユニットと研掃ユニットそれ
ぞれの走行駆動部及び走行機１２に２分されて個々のモ
ーター動力を小さくでき、それぞれの走行駆動部車体と
して、塗装増圧器、集塵ボックスそのものを兼用したこ
とによって、装置が小型化される。更に、塗装ガンは、
塗装部先端に設けられた回転ヘッド上に設備された軸に
移動・位置決め可能に取付けられ、塗装ガンに取付けら
れるノズルチップは管の直径上に配置されるので管径が
小さくても、ノズルチップから管壁までの距離を最大に
できる。また、ノズルチップと塗装カメラの位置関係に
おいて、吐出塗料接地位置と、カメラ視角中央と管壁と
の交点がなす管周方向角度の小さい方に着目したとき、
カメラ視角中央と管壁との交点が塗料接地位置に対し先
行して回転し、吐出塗料がカメラにかかりにくい。塗装
部及び研掃部は、それぞれの台車の両側に配置され台車
に上下移動・位置決め可能に取付けられたエアーシリン
ダーに連結固定されたベースに車輪を軸支したクランプ
車輪部を有する構造なので、各台車の容積を最大限にで
き、本発明の管路内面作業装置は、今まで不可能であっ
た小径管路の品質管理に適する。

【００１０】

【実施例】以下、本発明による管路内面作業装置を図面
に沿って詳細に説明する。本発明による管路内面作業装
置は、図１０（ａ）に示すように、管１内を走行する走
行機１２および走行機１２を制御する制御台車１４から
なる走行ユニットＭと、同図（ｃ）に示すように、走行
ユニットＭの前に連結され、管１を塗装する塗装部２、
塗装部２に塗料を供給する塗料タンク部４および塗装部
２、塗料タンク部４を走行駆動させる走行駆動部３とで
構成される塗装ユニットＰと、塗装ユニットＰに代って
走行ユニットＭの前に連結され、同図（ｂ）に示すよう
に、管１を研磨する研磨部８および研磨部８を走行駆動
させる走行駆動部９とで構成される研掃ユニットＧとか
らなる。

【００１１】研掃時には、研掃ユニットＧの最後方のリ
ンク１１を、走行ユニットＭの最前方のリンク１５に連
結し、塗装時には、塗装ユニットＰの後方部のリンク７
を、走行ユニットＭの最前方のリンク１５に連結して使
用するよう、リンク１５に対してリンク７およびリンク
１１は交換連結可能な構成である。図１に示すように、
塗装ユニットＰは、塗装部２と走行駆動部３をリンク５
により接続し、走行駆動部３と塗料タンク部４をリンク
６により接続して構成する。

【００１２】塗装部２は、後述の塗装ガン２３、塗装カ
メラ２０、空気／窒素ガス吐出孔Ｚ（図５）を有する回
転ヘッド２ａと台車２ｂから構成され、台車２ｂはクラ
ンプ車輪２０ｃと固定車輪２ｄ、２ｅを有する。固定車
輪２ｅは、外周に接線方向に配置された軸に取付けられ
たコロを有する車輪であり（オムニホイールという商品
名で市販されているものである）、構造上、回転しなが
ら、直交する方向にも移動できるものである。クランプ
車輪２０ｃは、エアーシリンダー３６により伸縮し、台
車２ｂを管内に固定する。

【００１３】塗装部２における回転ヘッド２ａは、台車
２ｂ内のモータ（図示せず）に連結された回転軸（図示
せず）に連結され、モータは後述の制御台車１４を経由
して地上制御装置からの制御により適宜回転する。走行
駆動部３は、吐出塗料の圧力を調整する塗装圧力増幅器
（塗料ブースター）３ａを車体として、この車体に駆動
車輪３ｂ、３ｃを取付ける。駆動車輪３ｂには、エアー
シリンダー３ｅとそれを駆動させるモーター３ｄとが装
備され、車輪は伸縮可能に構成されるので、走行駆動部
３は所望の高さに調整可能である。駆動車輪３ｃには、
エアーシリンダーは装備されない。以上の構造により、
走行駆動部３は、管１内に、センタリング固定される。

【００１４】塗料タンク部４は、塗料タンク４ｂと塗料
タンク４ｂを搭載する搭載車４ａとから構成され、搭載
車４ａは、上部構造体４１および下部構造体４２にそれ
ぞれ２個ずつの固定車輪４３、４３を有し、塗料タンク
４ｂを上下より挟みつけて固定する。上部構造体４１と
下部構造体４２は、後部において、ピン（図示せず）に
より回転可能に連結されており、その結合部を中心にし
て、上部構造体４１を下部構造体４２に対して開くこと
ができ、塗料タンク４ｂを取り出すことができる構造と
する。

【００１５】図２に示すように、研掃ユニットＧは、研
掃部８と走行駆動部９がリンク１０により連結されて構
成される。研掃部８は、研掃カメラ８１、研掃ブラシ８
２、集塵孔８３、研掃ブラシカバー８４を有する回転ヘ
ッド８ａと台車８ｂから構成され、台車８ｂの外部は、
塗装ユニットＰにおける台車２ｂとまったく同じ構造
で、エアーシリンダー３６により伸縮して台車２ｂを管
内に固定するクランプ車輪２０ｃと、固定車輪２ｄ、２
ｅを有する。

【００１６】集塵孔８３は、研掃ブラシカバー８４と一
体化されており、集塵孔８３には集塵ホース８５が連結
され、集塵ホース８５は台車８ｂ内を通り後述の集塵ボ
ックス９ａに連結されている。研掃部８における回転ヘ
ッド８ａの回転制御は、台車８ｂの回転軸（図示せず）
に軸止される回転円板１８によって、上述の塗装部２の
回転制御と同様に行われる。

【００１７】走行駆動部９は、塗装ユニットＰの走行駆
動部３における塗料ブースター３ａが、集塵ボックス９
ａに置き換えられた構造であり、その他はまったく同じ
構造である。図３（ａ）に示すように、走行ユニットＭ
は、先頭に塗装ユニットＰまたは研掃ユニットＧと連結
するためのリンク１５を有し、走行機１２と制御台車１
４がリンク１６により接続され、最後部に管外に続くケ
ーブルとの連結部１７を有し、この連結部１７には、塗
装ユニットＰ、研掃ユニットＧおよび走行ユニットＭを
制御する信号線、管内の情報を管外に送信する信号線等
が内蔵されている。

【００１８】走行機１２は、上部構造体１２ａと下部構
造体１２ｂと中央構造体１２ｃから構成される。上部構
造体１２ａは、公知技術により構成されるもので（特開
平４ー３３１６５６号公報）、上部駆動車輪１３ａ２式
と、操舵モーター１３ｂより構成される上部駆動部１２
ｈが支持具１２ｇに揺動可能に支持され、支持具１２ｇ
はエアーシリンダー１２ｆを介して上部ベース１２ｅに
伸縮可能に連結されている。

【００１９】さらに、上部ベース１２ｅは、中央構造体
１２ｃの固定具１２ｄに対し、上下移動が可能であっ
て、固定可能に取付けられる。すなわち、中央構造体１
２ｃの固定具１２ｄは、上部ベース１２ｅに固定された
軸１２ｉおよび下部ベース１２ｂに固定された軸１２ｊ
が貫通する孔１２Ｓ、１２Ｓを有し、その孔１２Ｓには
切欠き１２ｍが設けられ、ボルト１２ｋを締めることに
より孔径を狭めて軸１２ｉ、１２ｊを締めつける（図３
（ｂ））。また、軸１２ｉ、１２ｊには位置決め用の穴
が複数個穿設されており（図示せず）、それらの穴に対
応して固定具１２ｄにも穴１２ｎが複数個穿設され（図
３（ａ））、軸１２ｉ、１２ｊの穴と固定具１２ｄの穴
１２ｎをボルト１２ｌで位置決め固定する。こうして、
走行機１２の上部構造体１２ａと下部構造体１２ｂは、
中央構造体１２ｃに対し、所定距離に位置決め可能であ
ると同時に、伸縮可能となり、各種管径に対応可能とな
る。

【００２０】なお、下部構造体１２ｂには、下部駆動車
輪１３ｃが２個、所定距離はなれた位置に固定されてい
る。上部駆動車輪１３ａは、通常のゴム車輪であり、下
部駆動車輪１３ｃは、車輪円周上に接線方向に配置され
た軸に対し、コロをはめあわせた構造であり、回転しな
がら、管周方向に移動可能な横滑り車輪（公知技術、特
公昭６３ー３４０７５号公報）である。このように構成
することにより、対応可能な管径の範囲を広くすること
ができる（２５０mm〜４００mm）。

【００２１】制御台車１４は、制御用機器、後方カメラ
（図示せず）が搭載され、地上制御装置とのインターフ
ェース機能を有するとともに、管路内面作業装置後進時
の運転用画像を提供する機能を有する。また、制御台車
１４の車輪１４ａには、車輪１４ａの高さを所定ピッチ
で変えて台車に位置決めする腕１４ｂが設けられ、腕１
４ｂは何れも複数個の位置決め穴１４ｃ、１４ｃ、…を
有する構造である。

【００２２】塗装ガン２３は、塗装部２の先端に設けら
れた回転ヘッド２ａに固定された回転円板１８に、上下
移動、位置決め可能に取付けられる（図１、図４）。す
なわち、図６に示すように、エアシリンダー３１および
塗装ガン上下移動ガイド軸２７が回転円板１８に固定さ
れ、塗装ガン固定具３２によって、エアシリンダー３
１、ガイド軸２７および塗装ガン２３が連結され、ガイ
ド軸２７は、塗装ガン固定具３２の孔３２ａ内を摺動可
能である。また、ガイド軸２７の上部においてガイド軸
２７に固定されるストッパー３３は、対象となる管径に
応じて固定位置が設定される（細い管では下方寄り、比
較的太い管では上方寄り）。走行時には、塗装ガン２３
を図６に示すように下降状態とし、塗装時には、エアシ
リンダー３１を作動させ、塗装ガン２３をストッパー３
３により停止する状態まで上昇させる。このようにし
て、管径が変わっても、ノズルチップ２５と管壁の距離
を常に同じにすることができる。

【００２３】塗装ガン２３に取付けられるノズルチップ
２５が管１の直径上に配置構成され（図４）、管径が小
さくても、管壁までの距離を最大に設定することができ
る。また、それを実現するために、図５に示すように、
回転円盤１８に固定された側板１９ａと１９ｂの間は空
間とし、照明２１および塗装カメラ２０を側板１９ｂの
外側に、塗装ガン２３を側板１９ａの外側に配置すると
ともに、塗装ガン２３とノズルチップ２５間を短い連結
管２４で連結する構造とした（図４）。

【００２４】また、ノズルチップ２５と塗装カメラ２０
の位置関係は、図４に示すように、吐出塗料接地位置Ｘ
と、カメラ視角中央と管壁との交点Ｙがなす管周方向角
度の小さい方θに着目したとき、カメラ視角中央と管壁
との交点Ｙが塗料接地位置Ｘに対し先行して回転するも
ので、塗装時に左回転したとすると、吐出した塗料を、
空気抵抗による影響等により塗装カメラ２０が吐出塗料
の飛散雰囲気を追いかける形となり、塗料が塗装カメラ
２０に付着する率が高くなる。したがって、本装置にお
いては、塗装時のヘッド回転方向は、図４において右回
転としており、このようにすることにより、吐出塗料は
塗装カメラ２０と反対方向に流れ、塗装カメラ２０が塗
料の飛散雰囲気に入るまでの時間が長くなり、塗装カメ
ラ２０への塗料付着量が非常に少なくなり、塗装カメラ
２０への塗料付着が防止できる。

【００２５】なお、塗料は、塗装部２の塗料出口２６か
らホース２６ａにより塗装ガン２３に導かれる（図
４）。また、塗装カメラ２０は、図５に示すように、側
板１９ｂの外側に固定されたカメラ首振り用ロータリー
アクチュエーター２８を作動させると、連結されたチェ
ーン２９およびスプロケット３０を介して首振りさせる
ことができる。

【００２６】さらに、図５に示すように、空気又は窒素
ガスを放出するガス放出孔であるガス吐出ホースＺは、
塗装時以外は空気吐出として照明の冷却に用いられ、塗
装時においては窒素ガス吐出に切り替え、事前に吐出し
て管１内を窒素ガス雰囲気とし、静電気等によるシンナ
ー引火の事故を防止する。なお、吐出ガスの切り替え
は、台車２ｂに搭載された電磁弁（図示せず）により容
易に構成できる。

【００２７】図７に示すように、塗装部２のクランプ車
輪部２ｃは、塗装部台車２ｂの両側面に配設されたエア
ーシリンダー３６の下部に連結された両側のベース３
８、３８の間に車輪２０ｃ、２０ｃ、…を走行方向に複
数個を軸支する構造（図８）である。すなわち、図８に
示すように、塗装部台車２ｂの両側にそれぞれエアーシ
リンダー３６を２個ずつ配置し、クランプ車輪２０ｃを
台車２ｂに取付けるための取着軸３４を２個のエアーシ
リンダー３６、３６の間に配置し、取着軸３４の上部
は、台車２ｂにボルト３９ｃで固定された固定部３９の
孔３９ａに挿着され、ボルト３９ｂを締めて孔径を狭め
て固定される。また、エアーシリンダー３６下方のシリ
ンダー軸３６’、３６’および取着軸３４下方のガイド
軸３７は車輪２０ｃを軸支したベース３８にねじ３８ａ
で固定される。

【００２８】図９に示すように、エアーシリンダー３
６、３６の外筒はベース３５に挿着され、ナット３５ａ
で固定される。また、ベース３５は、取着軸３４下方の
ガイド軸３７を、ベース３５の内部に設けた直動軸受け
３４ｂと嵌合させ、下方をストロークベアリング３４ａ
で囲繞して固定する。取着軸３４とベース３５はねじ３
４ｂで固定されている。

【００２９】エアーシリンダー３６の塗装部台車２ｂに
対する固定は、エアーシリンダー３６と取着軸３４を固
定するベース３５を介し、取着軸３４と固定部３９によ
って台車２ｂへ固定する間接的方法なので、エアーシリ
ンダー３６、３６の上下移動、位置決めが可能である。
なお、このクランプ車輪部２ｃの構造は、研掃部８のク
ランプ車輪部２ｃにおいても全く同様である。クランプ
車輪部２ｃをこのように構成することにより、台車２
ｂ、８ｂの占める容積を大きくとることができ、必要な
機器搭載スペースが確保され、小径管への対応が可能と
なる。

【００３０】以上の様に構成された本発明による管路内
面作業装置は、塗装ユニットＰと研掃ユニットＧを交
換して接続使用すること、駆動力が、走行駆動部３、
９及び走行機１２に２区分されたことにより個々のモー
ター動力が小さくて済んだこと、および走行駆動部
３、９の車体として、塗装増圧器３ａ、集塵ボックス９
ａそのものを兼用したこと等によって、寸法的に小型化
され、小径管への対応が可能となる。また、走行駆動部
２、８の車輪２ｅが回転しながら、管周方向にも移動可
能な形状であるため、走行機１２の操舵モーター１３ｂ
により上部駆動車輪１３ａの方向を変えることにより、
管内における装置の旋回が可能であり、曲がり管にもよ
く対応できる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように本発明の管路内面作
業装置によれば、塗装ユニットと研掃ユニットを交換し
て接続使用すること、駆動力が、走行駆動部及び走行機
に２区分されたことにより個々のモーター動力が小さく
て済んだこと、および走行駆動部の車体として、塗装増
圧器、集塵ボックスそのものを兼用したこと等によっ
て、装置自体小型化され、小径管への対応が可能とな
る。

【００３２】更に、塗装ガンは、回転ヘッド上に設備さ
れた軸に移動・位置決め可能に取付けられ、塗装ガンに
取付けられるノズルチップは管の直径上に配置されるの
で管径が小さくても、ノズルチップから管壁までの距離
を最大にできる。また、ノズルチップと塗装カメラの位
置関係において、吐出塗料接地位置と、カメラ視角中央
と管壁との交点がなす管周方向角度の小さい方に着目し
たとき、カメラ視角中央と管壁との交点が塗料接地位置
に対し先行して回転し、吐出塗料がカメラにかかりにく
い。

【００３３】塗装部及び研掃部は、それぞれの台車の両
側に配置され台車に上下移動・位置決め可能に取付けら
れたエアーシリンダーに連結固定されたベースに車輪を
軸支したクランプ車輪部を有する構造なので、各台車の
容積を最大限にでき、本発明の管路内面作業装置は、今
まで不可能であった小径管路の品質管理に適する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の管路内面作業装置による塗装ユニット
側面図。

【図２】研掃ユニット側面図。

【図３】（ａ）は走行機側面図、（ｂ）は部分説明図。

【図４】塗装部回転ヘッド正面図。

【図５】塗装部回転ヘッド平面図。

【図６】塗装部回転ヘッド詳細図。

【図７】塗装部クランプ車輪正面図。

【図８】塗装部クランプ車輪側面図。

【図９】エアーシリンダー取付け説明図。

【図１０】（ａ）〜（ｃ）は本発明の管路内面作業装置
の構成を説明する図。

【符号の説明】

１…管 ２…塗装部 ２ａ…回転ヘッド ２ｂ…台車 ２ｃ…クランプ車輪部 ３…走行駆動部（塗装増圧器） ３ａ…塗装圧力増幅器 ３ｂ、３ｃ…車輪 ４…塗料タンク部 ４ａ…台車 ４ｂ…塗料タンク ５、６、７、１０、１１、１５、１６…リンク ８…研掃部 ８ｂ…台車 ９…走行駆動部（研掃機） ９ａ…集塵ボックス ９ｂ、９ｃ…車輪 １２…走行機 １４…制御台車 １７…ケーブルコネクター １８…塗装部回転円盤 ２０…塗装カメラ ２０ｃ…車輪（クランプ車輪） ２１…照明 ２３…塗装ガン ２５…ノズルチップ ２７…軸（上下移動ガイド軸） ３４…取付け軸 ３６…エアーシリンダー ３８…クランプ車輪ベース ８１…研掃カメラ ８２…研掃ブラシ ８３…集塵孔 Ｍ…走行ユニット Ｐ…塗装ユニット Ｇ…研掃ユニット Ｚ…ガス放出孔 Ｘ…吐出塗料接地位置 Ｙ…カメラ視角中央と管壁との交点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 倉員 繁 東京都千代田区内幸町２丁目２番３号 川 崎製鉄株式会社東京本社内 (72)発明者 藤原 茂 広島県呉市西中央２丁目１番12号 株式会 社シーエックスアール内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】管（１）内を走行する走行機（１２）およ
   び前記走行機を制御する制御台車（１４）で構成される
   走行ユニット（Ｍ）を備え、 前記管を塗装する塗装部（２）、前記塗装部に塗料を供
   給する塗料タンク部（４）および前記塗装部、前記塗料
   タンク部を走行駆動させる走行駆動部（３）で構成され
   る塗装ユニット（Ｐ）と、前記管を研磨する研磨部
   （８）および前記研磨部を走行駆動させる走行駆動部
   （９）で構成される研掃ユニット（Ｇ）との何れか１つ
   を前記走行ユニットの前に連結することを特徴とする管
   路内面作業装置。
2. 【請求項２】前記塗装ユニットは、前記管内を撮像する
   塗装カメラ（２０）、前記管内を塗装する塗装ガン（２
   ３）および前記管内に空気または窒素ガスを放出するガ
   ス放出孔（Ｚ）を回転可能に設備した前記塗装部と、塗
   装圧力増幅器（３ａ）を車体とし前記車体に車輪（３
   ｂ、３ｃ）を設けた前記走行駆動部と、塗料タンク（４
   ｂ）を搭載した台車（４ａ）からなる前記塗料タンク部
   とを順次接続して構成し、 前記研掃ユニットは、前記管内を撮像する研掃カメラ
   （８１）、前記管内を研掃する研掃ブラシ（８２）およ
   び前記研掃による塵を集塵する集塵孔（８３）を回転可
   能に設備した前記研掃部と、前記集塵した塵を収納する
   集塵ボックス（９ａ）を車体とし前記車体に車輪（９
   ｂ、９ｃ）を設けた前記走行駆動部とを接続して構成し
   たことを特徴とする請求項１記載の管路内面作業装置。
3. 【請求項３】前記塗装ガンは、前記塗装部先端に設けら
   れた回転ヘッド（２ａ）上に設備された軸（２７）に移
   動、位置決め可能に取付けられ、前記塗装ガンに取付け
   られるノズルチップ（２５）が管の直径上に配置される
   ことを特徴とする請求項２記載の管路内面作業装置。
4. 【請求項４】前記ノズルチップと前記塗装カメラの位置
   関係は、吐出塗料接地位置（Ｘ）と、カメラ視角中央と
   管壁との交点（Ｙ）がなす管周方向角度の小さい方
   （θ）に着目したとき、カメラ視角中央と管壁との交点
   が塗料接地位置に対し先行して回転することを特徴とす
   る請求項３記載の管路内面作業装置。
5. 【請求項５】前記塗装部及び前記研掃部は、それぞれの
   台車（２ｂ、８ｂ）の両側に配置され前記台車に上下移
   動・位置決め可能に取付けられたエアーシリンダー（３
   ６、３６）に連結固定されたベース（３８）に車輪（２
   ０ｃ）を軸支したクランプ車輪部（２ｃ、２ｃ）を有す
   ることを特徴とする請求項１〜４いずれか１項記載の管
   路内面作業装置。