JPH10167053A

JPH10167053A - 作業装置

Info

Publication number: JPH10167053A
Application number: JP8327315A
Authority: JP
Inventors: Toyomi Miyagawa; 川豊美宮; Koichi Suzumori; 森康一鈴
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1996-12-06
Filing date: 1996-12-06
Publication date: 1998-06-23

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な構造のハンド部と撮像部で周囲の観
察、ハンド部による作業を容易に行う。【解決手段】本発明の作業装置は、作業装置本体と、
この作業装置本体に接続されこの作業装置本体を移動さ
せるための走行装置と、この作業装置本体に接続される
撮像部およびハンド部とを備えている。作業装置本体に
作業装置本体の軸線回りに回動自在に保持部が装着され
ている。保持部を所定の角度に回動及び停止させる回転
駆動手段が設けられ、保持部にハンド部が設けられてい
る。撮像部は、ハンド部の先端部と作業装置本体の進行
方向前方とが同時に視野内に入るように、保持部に取付
けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業装置であっ
て、特に車輪の押し付け力を調整しながら狭隘部を走行
する作業装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】発電プラント等においては、配管内を検
査、点検するための作業装置が必要である。このような
配管は屈曲部分が多く、また管内壁に堆積物が付着して
おり管径が変化する部分も多い。従って、かかる作業装
置は、屈曲自在に走行できるとともに、管内径の変化に
対応できるような機構が必要である。このような作業装
置としては、特開平４−１３５９６２号公報に開示され
た作業装置が知られている。この作業装置は、曲がった
管内を走行できるように、作業装置本体が屈曲可能にな
されており、また、駆動車輪が凹凸のある管壁に追従で
きるような機構も有している。また、一般にこのような
作業装置は、管内の状況を視認できるとともに簡単な作
業ができるように、通常ハンド部と撮像部とを有してい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような作業装置
は、種々の作業に対応できるようハンド部の取り付け位
置や方向の自由度を広くとる必要がある。このためハン
ド部の作業装置本体への取り付け構造が複雑となる欠点
があった。また、撮像装置についても、走行時は前方を
視認し、ハンド部使用時にはハンド部先端を視認する必
要から、その視野方向を変化できるようにしなければな
らず、このためその取り付け構造が複雑化するという問
題があった。特に、これらの欠点は、作業装置を小型化
する場合に大きな障害となっていた。

【０００４】本発明はこのような点を考慮してなされた
ものであり、簡単な構造で種々の作業に対応できる作業
装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は、
作業装置本体と、この作業装置本体に接続されこの作業
装置本体を移動させるための走行装置と、この作業装置
本体に接続される撮像部および所定作業を行うハンド部
とを備え、撮像部と前記ハンド部を作業装置本体の軸線
回りに回動自在に一体的に設けた点にある。

【０００６】このような特徴によれば、ハンド部と撮像
部を簡単な構造で作業装置本体に取り付けることができ
るとともに、操作者は、種々の作業を行うことができ
る。すなわち、走行時には、撮像部によって進行方向前
方を視認できるとともに、ハンド部使用時には、ハンド
部の周辺を撮像部によって視認することができる。ま
た、撮像部を回転させることによって作業装置の周囲を
その全周にわたって観測することもできる。

【０００７】また、本発明の第２の特徴は、作業装置本
体とこの作業装置本体に接続されこの作業装置本体を移
動させるための走行装置と、この作業装置本体に接続さ
れる撮像部および所定作業を行うハンド部とを備え、作
業装置本体に作業装置本体の軸線回りに回動自在に装着
された保持部を設け、この保持部を所定の角度に回動及
び停止させる回転駆動手段を設け、ハンド部を前記保持
部に設け、撮像部を、撮像部が、保持部の回転軸に対し
て傾斜して配置した点である。

【０００８】この特徴によれば、操作者は作業装置の進
行方向を視認しながら操作することができるとともに、
撮像部を回転させることによって作業装置の外周の全周
を視認できる。また、ハンド部を回転させることによっ
て、装置の外周側のどの位置にあるサンプル等をも採取
することができるとともに、撮像部によってそのハンド
部の状態を常に視認しながら作業を行うことができる。

【０００９】また、ハンド部が、前記保持部の外周側に
配置されていてもよく、装置の外周側のいずれの角度に
ある物体も取り扱うことができる。

【００１０】またハンド部の先端部と作業装置本体の進
行方向前方とが同時に視野内に入るように、保持部に設
けてもよく、また撮像部が、ハンド部の先端部に向かう
方向に配置されていてもよい。これによりハンド部及び
作業対象物を視野の中心部付近で観察することができ、
微細な操作を容易かつ能率的に行うことができる。

【００１１】さらに、ハンド部を複数の指部から構成し
てもよく、またこの指部が弾性体であって長手方向に少
なくとも１つの圧力室が形成され、この圧力室に与える
流体の圧力を制御することによって弾性体を屈曲させる
ようにしてもよく、また指部が一対設けられていてもよ
い。これによりハンド部を小型で簡単な構成とすること
ができる。

【００１２】また、一対の指部が非作動状態でその先端
部が閉じた状態に設定することにより、特に圧力室に圧
力流体を供給しなくても物を把持することができ、消費
エネルギを節減できる。

【００１３】さらに、その走行装置に、回転動力を発生
させこれを減速させる第１の駆動部と、この減速された
回転動力を管壁に伝え作業装置を移動させる第２の駆動
部とを設けてもよく、また、第１の駆動部には、駆動モ
ータの回転を減速させる減速機と、この減速機の出力を
第２駆動部に伝達するウォームギアとを設けてもよい。
また、不思議遊星歯車減速機構が前記ウォームギアの内
部に設けられている点である。このように構成すること
により、走行装置を作業装置本体のより近いところに配
置することができ、装置の全長を短くすることができ
る。そして、狭隘で急角度に屈曲している環境において
容易に走行することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に図１乃至図８を参照して、
本発明による作業装置の一実施の形態について説明す
る。

【００１５】図１は作業装置１の概略構成を示す図であ
る。図１において、点検作業装置１１０は複数の車輪１
１２を有し、この車輪１１２の駆動力を配管１２０の内
壁に伝達させて配管１２０内を自在に走行しながら配管
１２０内の点検や作業を行うようになっている。また点
検作業装置１１０は制御装置１００にケーブル１２１で
接続されており、制御装置１００からの指令値によって
制御されるようになっている。

【００１６】図２は作業装置１のブロック図である。図
２において点検作業装置１１０は駆動部（Ｍ）１１１お
よび歯車伝達部１１３を有し、駆動部（Ｍ）１１１の動
力を歯車伝達部１１３を介して車輪部１１２に伝達して
管内を走行するようになっている。更に、点検作業装置
１１０は撮像部（Ｃ）１１４とハンド部（Ｈ）１１５
と、回転駆動部（Ｒ）１１６とを有している。このうち
撮像部１１４とハンド部１１５は、回転駆動部１１６に
所定の間隔で配置されて取り付けられている。また回転
駆動部１１６の回転によって撮像部１１４とハンド部１
１５を常に所定間隔の状態を保ちながら任意の位置に回
転することができる。

【００１７】また制御部１００は駆動回路１０１と、撮
像制御回路１０２と、ハンド駆動回路１０４と、回転部
駆動回路１０５を有し、駆動部１１１は駆動回路１０１
に、撮像部１１４は撮像制御回路１０２に、ハンド部１
１５はハンド駆動回路１０４に、回転駆動部１１６は回
転部駆動回路１０５にそれぞれ接続されている。このう
ち撮像制御回路１０２はモニタ１０３と接続して撮像部
１１４からの映像情報を出力するものである。

【００１８】次に図３乃至図５および図６により、図
１、図２に示す点検作業装置１１０のより詳細な構成に
ついて述べる。

【００１９】このうち図３乃至図５は点検作業装置１１
０を示し、図６はハンド部の平面図を示したものであ
る。点検作業装置１１０は、図３に示すように、管７内
に配置され２個の車輪駆動部２とそれを連結する筒状の
連結部３（作業装置本体）とからなる走行部８と、ハン
ド部４と、撮像部５と、回転駆動部６とを有している。
走行部８の走行駆動部である車輪駆動部２は図４に示す
ように１２０度の間隔をあけて３方向に配置されてい
る。また各車輪駆動部２はそれぞれ一連の歯車列とこの
歯車列により駆動力が伝達される４個の車輪２８とから
構成されている。

【００２０】次に筒状連結部３について図９（ａ），
（ｂ）を参照して説明する。

【００２１】上記筒状連結部３は図９（ａ）示したよう
に外周壁を形成する弾性体本体１１９と、この弾性体本
体１１９の両端に固着された先端封止部１２０、根元封
止部１２１と、この根元封止部１２１に嵌挿された３本
の操作チューブ１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃとから構
成されている。このうち弾性体本体１１９は断面形状が
扇形の同一形状からなる３つの単位筒状弾性体１２３
ａ，１２３ｂ，１２３ｃをその軸方向に並列に接着する
ことにより一体成形したものである。このため接着され
た部位により筒状連結部３の軸方向に弾性隔壁１２４，
１２５，１２６が延設され、これら弾性隔壁１２４，１
２５，１２６により筒状連結部３の内部には３室の圧力
室１２７，１２８，１２９が形成されている。

【００２２】また、上記単位筒状弾性体１２３ａ，１２
３ｂ，１２３ｃの外周には補強繊維１３０が間隔を密に
して螺旋状に巻装されており、さらにその外周面を被覆
するように弾性材料のシリコンゴム被膜１３１が形成さ
れている。このため上記筒状連結部３は上記補強繊維と
シリコンゴムとの複合作用により異方性弾性性状を示
し、縦弾性係数の小さい方向は筒状連結部３の軸方向Ｌ
と略一致し、軸方向には伸びやすく、一方軸方向Ｌと直
交する半径方向Ｒには補強繊維１３０が変形を拘束する
ため縦弾性係数が大きくなり、伸びにくくなっている。

【００２３】さらに上記先端封止部１２０は金属などに
より形成され、上記単位筒状弾性体により形成された圧
力室１２７，１２８，１２９を封止するように扇形状を
なし、その一端が単位筒状弾性体１２３ａ，１２３ｂ，
１２３ｃにそれぞれ嵌挿固着されている。

【００２４】また、上記根元封止部１２１も先端封止部
１２０と同様に扇形状をなし、一端が単位筒状弾性体１
２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃに嵌挿固着されている。さ
らに上記操作チューブ１２２を接続するための取付孔１
２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃが各圧力室１２７，１２
８，１２９に対応して穿設されている。上記操作チュー
ブ１２２は接着剤等により取付孔１２１ａ，１２１ｂ，
１２１ｃに密封固着されており、他端は図示しない制御
部及び圧力源に接続されている。上記制御部は各圧力室
に送られる作動流体の圧力を自在に調整できるようにな
っている。

【００２５】なお、本実施例では図示していないが、接
着した３個の単位筒状弾性体１２３ａ，１２３ｂ，１２
３ｃの周囲にはさらにシリコンゴム被膜が形成されてい
る。

【００２６】次に上述のような構成からなる筒状弾性体
の動作を図９（ｂ）を参照して説明する。

【００２７】まず図示しない圧力源から上記操作チュー
ブ１２２ａを通じて作動流体を圧力室１２７に送気し、
内部圧力を高める。このとき、図９（ｂ）に示したよう
に上記圧力室１２７は軸方向に伸び、筒状連結部３がＡ
方向に湾曲して破線で示した状態になる。この状態でさ
らに操作チューブ１２２ｃを介して圧力室１２９の圧力
を高めれば、筒状連結部３をＢ方向に湾曲させることが
できる。このようにして３つの圧力室１２７，１２８，
１２９に与える圧力の組合わせを変えることにより、上
記筒状連結部３を任意の方向へ湾曲させることができ
る。また、３つの圧力室の圧力を等しく高めれば、筒状
連結部３を軸方向Ｌに真直ぐに伸ばすことができる。

【００２８】このように、異方性弾性材料の特性を利用
して３つの圧力室の圧力を制御することにより上記筒状
弾性体２には湾曲と伸縮の動作が同時に実現する。

【００２９】なお、上記筒状弾性体としては、補強繊維
を巻装した単位筒状弾性体を互いに接着してシリコンゴ
ムで被覆したものを用いているが、上記補強繊維を巻装
していない単位筒状弾性体を接着してから全体的に補強
繊維を巻装し、その後にシリコーンゴムで被覆したもの
を用いてもよい。

【００３０】また、本発明で用いる筒状弾性体は圧力室
の数等を限定するものではなく、圧力室の数が２つでも
４つでもよい。

【００３１】さらに、図３に示した作業装置１で配管７
のエルボ部を走行する場合は、上記筒状連結部３をこの
エルボの曲率に合わせてやることにより容易に通過する
ことができる。このとき、この作業装置１の走行に伴っ
て上記筒状連結部３自身が弾性的に湾曲できるので、上
記曲率半径はおおよそ一致していれば良い。また、管中
心軸の曲率半径が管内径の３倍以上の緩やかなエルボに
対しては上記筒状弾性体２を加圧して湾曲しなくても筒
状連結部３自身が弾性的に湾曲して容易に走行できる。

【００３２】加えて、Ｔ字形の分岐管を屈曲して走行す
る場合は、上記作業装置１の先端部に小型ＴＶカメラ等
を搭載し、操作者はモニタ画像を目視確認しながらジョ
イスティック等の手元操作盤によりリアルタイムでステ
アリング操作することができる。曲がる際は上記作業装
置１の前輪６の外側輪が分岐部の隅角部を通過するまで
筒状連結部３が所定の曲率を保持するように操作し、そ
の後は筒状連結部３の曲率が徐々に減ずるように調整す
れば良い。

【００３３】またモータ２１が連結部３の軸心とモータ
回転軸がほぼ一致するように配置されており、モータ２
１はその前端部で車輪駆動部２を保持すると共に、その
後端部が連結部３の端部に連結支持されている。またモ
ータ２１には、図４及び図８に示すような形状の軸受台
座２４が固着されている。この台座２４内には、減速機
２２及び減速機２２の出力軸が配置され、さらにこれら
と一体化されたウォームギア２３が台座２４内に収納さ
れている。

【００３４】ウォームギア２３には、ウォームギア２３
の回転軸と直交する方向に配置された軸に回転可能に軸
支された３個の周歯車２５がかみ合っている。この周歯
車２５は台座２４に挿入されている軸２６によって回転
支持されており、前記軸２６には支持部材２９が揺動自
在に軸支されている。この支持部材２９の端部には、そ
れぞれ小歯車２７が回転自在に軸支され、周歯車２５と
噛み合うようになっている。そして、支持部材２９は、
２個の小歯車２７を前記周歯車２５の周囲を公転するよ
うに支持している。さらにこの小歯車２７の回転軸３０
を共用して回転軸３０の軸端部には２個の車輪２８が固
着されている。車輪２８の外周は、例えばシリコンゴム
などの管との摩擦係数が大きい材料からなる弾性体で形
成されている。したがって、１個の車輪駆動部２には１
２個の車輪が配置され、管７の内部を走行できるように
なっている。

【００３５】走行部８は前述したような同形で方向が逆
向きの車輪駆動部２Ａ，２Ｂを連結部３の前後に配置し
たものである。車輪駆動部２と連結部３は金具３３を介
して、一体的に連結されている。本実施例では連結部材
３２はシリコンゴムなどの弾性体で形成されている。他
の形態として、内部圧力を調整することで任意の方向に
湾曲可能な筒状弾性体から構成されていても良い。

【００３６】本実施例の点検作業装置１１０は、図３に
示すように前述した如く管内を走行する走行部８にハン
ド部４と撮像部５を有している。

【００３７】さらに詳細に説明すると、車輪駆動部２の
軸受台座２４の先端には、回転駆動部６が設けられてい
る。この回転駆動部６は低速・大トルクの出力特性を有
し、小型化が可能なワブルモータを使用している。ワブ
ルモータはステータの中に偏心状態で置かれたロータが
ステータ内面を公転しながら自転するもので、この自転
のみを取り出すと減速された出力特性が得られるもので
ある。また、回転駆動部６は前述したワブルモータに限
定されるものでなく、例えばステップモータ等でも良
い。この回転駆動部６の出力軸には保持部６１が固定さ
れている。そして、この保持部６１は回転駆動部６によ
って走行部８の軸線回りに回転されるとともに、所望の
回転位置に位置決めされるようになっている。

【００３８】この保持部６１には、その回転軸心に対し
て外周側に上記ハンド部４が設けられている。このハン
ド部４は、１対の指部４１を有しており、その基部は前
記保持部６１に固定されている。そして、この一対の指
部４１，４１は、走行部８の長手方向に管壁７に平行に
取り付けられている。この指部４１は、連結部３と略同
様の構成となっていて、具体的には図６、図７に示すよ
うに弾性体からなる筒状の本体内に長手方向に３つのチ
ャンバが形成されてなるものである。これら３つのチャ
ンバには、それぞれ加圧チューブ４２ａ，４２ｂ，４２
ｃが接続されている。そして、これら３つのチューブ４
２ａ，４２ｂ，４２ｃに加える圧力を調整することによ
って、棒状の弾性体を所望の方向に屈曲できるようにな
っている。それぞれの指部４１の先端には物を把持する
ための爪４３，４３が取り付けられている。また、この
ハンド部４においては、一対の指部４１，４１は、その
先端の爪４３，４３が非作動時において接触しているよ
うに保持部６１に取り付けられている。このようにする
と物体を把持する場合のみチューブ４２ａ，４２ｂ，４
２ｃを通じて圧力を加え、指４１を拡げて物をその間に
入れることができ、その後圧力を除くことによって、指
部４１自体の弾性力で物体を把持することができる。従
って、圧力供給のための消費エネルギーを節約すること
ができる。

【００３９】次に撮像部５について図３を用いて詳述す
る。撮像部５はＣＣＤ素子を利用したＣＣＤカメラ５１
で構成したものである。ＣＣＤカメラ５１は小型軽量で
かつ高精細な映像が得られるものである。従って、走行
部８の牽引力を妨げることなく、小型軽量でかつ高精細
な映像が得られるものであれば、ＣＣＤカメラに限定さ
れるものではない。この撮像部５は、保持部６１の他端
に前記ハンド部４と所定間隔を置いて取付けられてお
り、保持部６１とともに一体に回転可能になされてい
る。この撮像部５は、その撮影方向を前記指部４１，４
１の先端の爪部４３，４３の方向に向け、かつ、その視
野内に作業装置の進行方向前方が入るように、走行部８
の軸線に対して傾斜して設けられている。

【００４０】次に車輪駆動部２の減速機について説明す
る。図８は減速機の側面図を示したものである。モータ
２１の出力軸２１ａが減速機２２を構成している歯車２
２ａに接続されている。この歯車２２ａの周囲に３つの
歯車２２ｂが配置されており、歯車２２ａの周囲を公転
しながら自転している。歯車２２ｂには同心かつ歯数が
３枚異なる固定内歯車２２ｃと回転内歯車２２ｄが同時
に噛み合っている。このような構成は３Ｋ型不思議遊星
歯車減速機構と呼ばれるものである。固定内歯車２２ｃ
と回転内歯車２２ｄは歯数が異なっているので、回転内
歯車２２ｄには減速された出力が伝達される。そして、
この装置においては、減速機構の回転内歯車２２ｄを複
数個の周歯車２５を駆動させているウォームギア２３の
内空部分に内蔵し一体化している。したがって、減速機
部分の全長を短くすることができる。このようなことか
ら、走行部８の短縮化を可能にすることができるととも
に、小さな曲率のエルボ配管の通過も可能になる。

【００４１】次にこのような構成からなる本実施の形態
の作用について説明する。

【００４２】この作業装置１にあっては、撮像部５とハ
ンド部４とを作業装置本体の軸線周りに一体として回動
自在に設け、これら撮像部５とハンド部４を回転駆動手
段６により駆動するようにしているため、操作者は作業
装置の進行方向を視認しながら操作することができると
ともに、撮像部５を回転させることによって作業装置の
外周の全周を視認できる。また、ハンド部４を回転させ
ることによって、装置の外周側のどの位置にあるサンプ
ル等をも採取することができるとともに、撮像部５によ
ってそのハンド部４の状態を常に視認しながら作業を行
なうことができる。さらに、例えば管内を走行中に走行
部８がねじれてしまい作業すべき位置と角度的にずれて
しまったような場合でも、保持部６１を回動することに
よって容易に作業すべき位置にアプローチすることがで
きる。

【００４３】この作業装置１は、さらに、ハンド部４
が、前記保持部６１の外周側に配置されているため、装
置の外周側のいずれの角度にある物体も取り扱うことが
できる。

【００４４】また、この作業装置１は、撮像部５が、保
持部６１の回転軸に対して傾斜して配置されるととも
に、ハンド部４の先端部に向かう位置に配置されている
ため、ハンド部及び作業対象物を視野の中心部付近で観
察することができる。従って、微細な操作を容易かつ能
率的に行うことができる。

【００４５】さらに、この作業装置１は、ハンド部が複
数若しくは一対の指部４１からなり、この指部が弾性体
であって長手方向に少なくとも１つの圧力室が形成さ
れ、この圧力室に圧力流体を出し入れすることによって
弾性体を屈曲させるようになっている。従って、ハンド
部を小型で簡単な構成とすることができる。

【００４６】また、この作業装置は、一対の指部４１が
非作動状態でその先端部が閉じた状態になされている。
従って、特に圧力室に圧力流体を供給しなくても物体を
把持することができ、圧力供給のための消費エネルギを
節減できる。

【００４７】次に、車輪駆動部２の駆動方法を説明す
る。前記周歯車２５と２個の小歯車２７とは太陽歯車と
遊星歯車の関係にあり、前記周歯車２５がウォームギア
２３の回転によって回転するのに応じて前記小歯車２７
が自転しながら周歯車２５の周囲を公転するようになっ
ている。また、前記小歯車２７には同軸的に車輪２８が
固着されている。そして、周歯車２５が回転しわずかに
前記小歯車２７が公転すると車輪２８の外側が管内壁に
当接し、それ以上前記小歯車２７の公転が抑止される。
この結果、前記車輪２８には前記小歯車２７の自転によ
る回転力のみが伝達され、この車輪２８に伝達された駆
動力により前記走行部８が管内を走行できる。

【００４８】なお、前記車輪２８は管内壁に当接するま
で公転するようになっているため、管内径の変化にも容
易に対応することができ、それぞれの管径に応じて押し
付け力を調整することができる。

【００４９】

【発明の効果】本発明にあっては、ハンド部と撮像部を
簡単な構造で作業装置本体に取り付けることができるた
め、操作者は、種々の作業を行うことができる。すなわ
ち、走行時には、撮像部によって進行方向前方を視認で
きるとともに、ハンド部使用時には、ハンド部の周辺を
撮像部によって視認することができる。また、作業装置
の周囲をその全周にわたって観測することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による作業装置の基本構成を示す全体構
成図。

【図２】本発明による作業装置の実施形態を示すブロッ
ク図。

【図３】本発明よる点検作業装置の実施形態の概略構成
を示す一部切欠き側面図。

【図４】図３中IV−IV線に沿う断面図。

【図５】図３中Ｖ−Ｖ線に沿う断面図。

【図６】本発明による点検作業装置に使用されているハ
ンド部の概略構成を示す平面図。

【図７】図６中VII −VII 線に沿う断面図。

【図８】本発明の作業装置の車輪駆動部及び減速機の断
面を示す図。

【図９】本発明の連結部を示すものであって（ａ）はそ
の分解図、（ｂ）はその動作を示す図。

【符号の説明】

１作業装置１００制御装置１１０点検作業装置２車輪駆動部３連結部（作業装置本体）４ハンド部５撮像部６回転駆動部７配管８走行部２１モータ２２減速機２３ウォームギア２５周歯車２７小歯車２８車輪３２連結部４１指部４２チューブ５１ＣＣＤカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業装置本体と、この作業装置本体に接続されこの作業装置本体を移動さ
せるための走行装置と、この作業装置本体に接続される撮像部および所定作業を
行うハンド部とを備え、前記撮像部と前記ハンド部を前記作業装置本体の軸線回
りに回動自在に一体的に設けたことを特徴とする作業装
置。
【請求項２】作業装置本体と、この作業装置本体に接続されこの作業装置本体を移動さ
せるための走行装置と、この作業装置本体に接続される撮像部および所定作業を
行うハンド部とを備え、前記作業装置本体に前記作業装置本体の軸線回りに回動
する保持部を設け、この保持部を所定の角度に回動及び停止させる回転駆動
手段を設け、前記ハンド部を前記保持部に取付け、前記撮像部を、前記保持部の回転軸に対して傾斜して配
置してなることを特徴とする作業装置。
【請求項３】前記撮像部を、前記ハンド部の先端部と前
記作業装置本体の進行方向前方とが同時に視野内に入る
ように、前記保持部に設けたことを特徴とする請求項２
記載の作業装置。