JPH0724774A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
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- JPH0724774A JPH0724774A JP16939193A JP16939193A JPH0724774A JP H0724774 A JPH0724774 A JP H0724774A JP 16939193 A JP16939193 A JP 16939193A JP 16939193 A JP16939193 A JP 16939193A JP H0724774 A JPH0724774 A JP H0724774A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- shaft
- motor
- explosion
- motors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アームの軽量化を図り、アームの振動制御が
容易なロボットを得る。 【構成】 第２アーム５２の先端にスプレーガン１３０
を取付ける。このスプレーガン１３０は、減速機６０、
６２によって駆動力が付与される。減速機６０、６２へ
は、フレキシブルシャフト７２で、架台１４に取付けら
れた防爆モータ１００、１０２のトルクが伝達される。
従って、この塗装ロボット１０では、従来のように、ア
ームの先端にモータが取付けられた場合と比較して全体
重量が低減され、アームの起動時等に発生する慣性モー
メントが小さくなる。この結果、アームの部材強度を必
要最小限に抑えることができ、また、アームにモータの
振動が直接伝達されることがない。また、防爆モータ１
００、１０２のトルクは、減速機６０、６２を介してス
プレーガン１３０に伝達されるので、バックラッシュが
なくなり、スプレーガン１３０を正確に制御することが
できる。
容易なロボットを得る。 【構成】 第２アーム５２の先端にスプレーガン１３０
を取付ける。このスプレーガン１３０は、減速機６０、
６２によって駆動力が付与される。減速機６０、６２へ
は、フレキシブルシャフト７２で、架台１４に取付けら
れた防爆モータ１００、１０２のトルクが伝達される。
従って、この塗装ロボット１０では、従来のように、ア
ームの先端にモータが取付けられた場合と比較して全体
重量が低減され、アームの起動時等に発生する慣性モー
メントが小さくなる。この結果、アームの部材強度を必
要最小限に抑えることができ、また、アームにモータの
振動が直接伝達されることがない。また、防爆モータ１
００、１０２のトルクは、減速機６０、６２を介してス
プレーガン１３０に伝達されるので、バックラッシュが
なくなり、スプレーガン１３０を正確に制御することが
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人のアーム的な機構を
有し、特にアーム部の軽量化が図られたロボットに関す
る。
有し、特にアーム部の軽量化が図られたロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】塗装作業を塗装ロボットで行なう場合、
作業雰囲気が揮発性の溶剤で充満されるので、発火等の
危険を避けるため駆動装置に防爆対策を施す必要があ
る。このため、駆動装置には一般に油圧駆動が用いられ
ているが、最近では防爆モータが取付けられた塗装ロボ
ットも実用化されている。
作業雰囲気が揮発性の溶剤で充満されるので、発火等の
危険を避けるため駆動装置に防爆対策を施す必要があ
る。このため、駆動装置には一般に油圧駆動が用いられ
ているが、最近では防爆モータが取付けられた塗装ロボ
ットも実用化されている。
【０００３】しかしながら、この防爆モータを塗装ロボ
ットのアームの先端部に取付けると、防爆モータの重量
によって、アームの起動、軌道変更、及び停止時におけ
るイナーシャー（慣性モーメント）が大きくなってしま
う。
ットのアームの先端部に取付けると、防爆モータの重量
によって、アームの起動、軌道変更、及び停止時におけ
るイナーシャー（慣性モーメント）が大きくなってしま
う。
【０００４】従って、このような慣性モーンメントに抵
抗できるように、アームの部材強度を向上させる必要が
ある。しかし、アームの部材強度を向上させると、アー
ムが大型化し、アームを屈伸させる駆動装置にも大きな
出力が要求されるので、塗装ロボットのエネルギ効率が
悪くなっていた。さらに、防爆モータの振動が直接アー
ムに伝達されるため振動制御も容易でなかった。
抗できるように、アームの部材強度を向上させる必要が
ある。しかし、アームの部材強度を向上させると、アー
ムが大型化し、アームを屈伸させる駆動装置にも大きな
出力が要求されるので、塗装ロボットのエネルギ効率が
悪くなっていた。さらに、防爆モータの振動が直接アー
ムに伝達されるため振動制御も容易でなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮して、アームの軽量化を図り、アームの振動制御が容
易なロボットを提供することを目的とする。
慮して、アームの軽量化を図り、アームの振動制御が容
易なロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット
は、屈伸可能なアームの先端に駆動部材が取付けられた
ロボットにおいて、前記アームの先端に配設され前記駆
動部材と連結された減速機と、前記アームの支持体に配
設されたモータと、前記モータと前記減速機とを連結し
前記モータのトルクを減速機に伝達する屈曲自在シャフ
トと、を有することを特徴としている。
は、屈伸可能なアームの先端に駆動部材が取付けられた
ロボットにおいて、前記アームの先端に配設され前記駆
動部材と連結された減速機と、前記アームの支持体に配
設されたモータと、前記モータと前記減速機とを連結し
前記モータのトルクを減速機に伝達する屈曲自在シャフ
トと、を有することを特徴としている。
【０００７】
【作用】上記構成のロボットでは、アームの支持体に駆
動源としてのモータが配設されているので、アームの先
端にモータが取付けられた場合と比較してアーム全体の
重量が低減され、アームの起動時等に発生する慣性モー
メントが小さくなる。この結果、アームの部材強度を必
要最小限に抑えることができ、また、アームにモータの
振動が直接伝達されることがない。
動源としてのモータが配設されているので、アームの先
端にモータが取付けられた場合と比較してアーム全体の
重量が低減され、アームの起動時等に発生する慣性モー
メントが小さくなる。この結果、アームの部材強度を必
要最小限に抑えることができ、また、アームにモータの
振動が直接伝達されることがない。
【０００８】また、モータのトルクは、屈曲自在シャフ
トを介してアームの先端に配設された減速機に伝達さ
れ、この減速機によって駆動部材が駆動される。ここ
で、屈曲自在シャフトは屈伸可能であるので、アームの
屈伸運動にも追従できる。また、屈曲自在によって伝達
されるトルクは、一旦、減速機を介して駆動部材に伝達
されるため、バックラッシュ（ギアとギアとのがた）が
なくなり、駆動部材を正確に制御することができる。
トを介してアームの先端に配設された減速機に伝達さ
れ、この減速機によって駆動部材が駆動される。ここ
で、屈曲自在シャフトは屈伸可能であるので、アームの
屈伸運動にも追従できる。また、屈曲自在によって伝達
されるトルクは、一旦、減速機を介して駆動部材に伝達
されるため、バックラッシュ（ギアとギアとのがた）が
なくなり、駆動部材を正確に制御することができる。
【０００９】
【実施例】本発明に係るロボットが塗装ロボットとして
使用された場合について説明する。
使用された場合について説明する。
【００１０】図１〜図３に示すように、塗装ロボット１
０の本体部１２には、図示しない旋回モータで旋回する
架台１４が取付けられている。この架台１４の上面には
対向して取付ブラケット１６が設けられ、それぞれ第１
アーム駆動用防爆モータ１８及び第２アーム駆動用防爆
モータ２０が固定されている。
０の本体部１２には、図示しない旋回モータで旋回する
架台１４が取付けられている。この架台１４の上面には
対向して取付ブラケット１６が設けられ、それぞれ第１
アーム駆動用防爆モータ１８及び第２アーム駆動用防爆
モータ２０が固定されている。
【００１１】この第１アーム駆動用防爆モータ１８の回
転軸にはベルト車２２が固定されている。このベルト車
２２には、タイミングベルト２４が巻き掛けられ、ベル
ト車２６に回転力を正確に伝達するようになっている。
ベルト車２６は、架台１４から張り出した一対のブラケ
ット２８に両端が支持されたシャフト３０で回転可能に
軸支されている。また、ベルト車２６は、第１アーム３
２の支点部と連結されている。これによって、第１アー
ム３２は、ベルト車２６の回転に伴って、シャフト３０
の軸回りに回転するようになっている。
転軸にはベルト車２２が固定されている。このベルト車
２２には、タイミングベルト２４が巻き掛けられ、ベル
ト車２６に回転力を正確に伝達するようになっている。
ベルト車２６は、架台１４から張り出した一対のブラケ
ット２８に両端が支持されたシャフト３０で回転可能に
軸支されている。また、ベルト車２６は、第１アーム３
２の支点部と連結されている。これによって、第１アー
ム３２は、ベルト車２６の回転に伴って、シャフト３０
の軸回りに回転するようになっている。
【００１２】さらに、シャフト３０には、ベルト車３４
が回転可能に軸支されている。このベルト車３４と、第
２アーム駆動用防爆モータ２０の回転軸に固定されたベ
ルト車３６には、タイミングベルト３８が巻き掛けられ
ている。また、このベルト車３４は、シャフト３０に軸
支されたベルト車３７と連結され、ベルト車３４とベル
ト車３７とは、一体となって回転するようになってい
る。
が回転可能に軸支されている。このベルト車３４と、第
２アーム駆動用防爆モータ２０の回転軸に固定されたベ
ルト車３６には、タイミングベルト３８が巻き掛けられ
ている。また、このベルト車３４は、シャフト３０に軸
支されたベルト車３７と連結され、ベルト車３４とベル
ト車３７とは、一体となって回転するようになってい
る。
【００１３】一方、ベルト車３７に巻き掛けられたタイ
ミングベルト３９は、第１アーム３２の中央部に回転自
在に軸支された中間ベルト車４０、４２を介して緊張さ
れながら、ベルト車４４に巻き掛けられている。図４に
示すように、このベルト車４４の両面には、ブラケット
４６が固着され、第１アーム３２の自由端部に両端が支
持されたシャフト５０に回転可能に軸支されている。ま
た、ブラケット４６は、第２アーム５２の支点部とボル
ト４８で連結され、第２アーム５２は、シャフト５０の
軸回りにベルト車４４と一体と成って回転するようにな
っている。
ミングベルト３９は、第１アーム３２の中央部に回転自
在に軸支された中間ベルト車４０、４２を介して緊張さ
れながら、ベルト車４４に巻き掛けられている。図４に
示すように、このベルト車４４の両面には、ブラケット
４６が固着され、第１アーム３２の自由端部に両端が支
持されたシャフト５０に回転可能に軸支されている。ま
た、ブラケット４６は、第２アーム５２の支点部とボル
ト４８で連結され、第２アーム５２は、シャフト５０の
軸回りにベルト車４４と一体と成って回転するようにな
っている。
【００１４】第２アーム５２は、ブラケット４６に連結
された長板状の基板５４と、この基板５４の幅方向の両
端から立設するフランジ５６とから構成されている。図
１及び図５に示すように、基板５４の先端部には、取付
板５８が固定され、この取付板５８には、２つの減速機
６０、６２が一対のフランジ５６を挟むように取付けら
れている。この減速機６０、６２の入力軸６４、６６に
は、それぞれコネクタ６８、７０を介し、接続金具８８
の回転軸８８Ａが連結されている。インナシャフト７４
はワイヤ体で、軸受けとして屈曲可能なアウタチューブ
７６を挿通し、架台１４側へ延出されている。このアウ
タチューブ７６は、図６に示すように、一例として平鋼
線７８を巻き上げた外周面に鋼線ブレード８０を被覆
し、さらにこの外周に樹脂８２を被覆することによって
構成され、両端部には、円筒状の軸受８４、８６が取付
けられている。軸受８６を通るインナシャフト７４は、
第２アーム５２のフランジ５６に固定された接続金具８
８（図１参照）の回転軸８８Ａと接続され、一方、軸受
８４を通るインナシャフト７４は、追従フレーム９０に
取付けられた接続金具９２（図１参照）の回転軸９２Ａ
に接続されている。図１〜図３に示すように、この追従
フレーム９０の両端は、架台１４から立設された一対の
ブラケット９４にシャフト９６で回動自在に連結された
一対の回動板９８で支持されている。
された長板状の基板５４と、この基板５４の幅方向の両
端から立設するフランジ５６とから構成されている。図
１及び図５に示すように、基板５４の先端部には、取付
板５８が固定され、この取付板５８には、２つの減速機
６０、６２が一対のフランジ５６を挟むように取付けら
れている。この減速機６０、６２の入力軸６４、６６に
は、それぞれコネクタ６８、７０を介し、接続金具８８
の回転軸８８Ａが連結されている。インナシャフト７４
はワイヤ体で、軸受けとして屈曲可能なアウタチューブ
７６を挿通し、架台１４側へ延出されている。このアウ
タチューブ７６は、図６に示すように、一例として平鋼
線７８を巻き上げた外周面に鋼線ブレード８０を被覆
し、さらにこの外周に樹脂８２を被覆することによって
構成され、両端部には、円筒状の軸受８４、８６が取付
けられている。軸受８６を通るインナシャフト７４は、
第２アーム５２のフランジ５６に固定された接続金具８
８（図１参照）の回転軸８８Ａと接続され、一方、軸受
８４を通るインナシャフト７４は、追従フレーム９０に
取付けられた接続金具９２（図１参照）の回転軸９２Ａ
に接続されている。図１〜図３に示すように、この追従
フレーム９０の両端は、架台１４から立設された一対の
ブラケット９４にシャフト９６で回動自在に連結された
一対の回動板９８で支持されている。
【００１５】これによって、図１及び図２に示すよう
に、フレキシブルシャフト７２は所定の曲げ半径の範囲
内で、第１アーム３２及び第２アーム５２の動きに追従
できるようになっている。
に、フレキシブルシャフト７２は所定の曲げ半径の範囲
内で、第１アーム３２及び第２アーム５２の動きに追従
できるようになっている。
【００１６】また、図３に示すように、架台１４には、
２つの防爆モータ１００、１０２が配設されている。こ
の防爆モータ１００、１０２の回転軸１０４、１０６に
は、それぞれ接続金具９２の回転軸９２Ａが、連結シャ
フト１０８でピン結合されている。これによって、防爆
モータ１００、１０２の回転力が、フレキシブルシャフ
ト７２を介して、減速機６０、６２へ伝達され、また、
連結シャフト１０８が回動板９８の動きに追従できるよ
うになっている。
２つの防爆モータ１００、１０２が配設されている。こ
の防爆モータ１００、１０２の回転軸１０４、１０６に
は、それぞれ接続金具９２の回転軸９２Ａが、連結シャ
フト１０８でピン結合されている。これによって、防爆
モータ１００、１０２の回転力が、フレキシブルシャフ
ト７２を介して、減速機６０、６２へ伝達され、また、
連結シャフト１０８が回動板９８の動きに追従できるよ
うになっている。
【００１７】一方、図５に示すように、減速機６０、６
２の出力軸は、取付板５８を貫通して、その先端にベベ
ルギア１１０、１１２がそれぞれ固定されている。この
ベベルギア１１０、１１２には、シャフト１１４の両端
部付近にベアリング１１６を介在して軸支されたベベル
ギア１２０、１２２とそれぞれ交差して噛み合ってい
る。このシャフト１１４は、取付板５８から張り出した
一対のブラケット１２４に両端部が支持されており、そ
の中央部には、ベアリング１２６を介在して、スプレー
ガン１３０の基体１２８の後端が軸支されている。基体
１２８には、ベアリング１３２を介在して略円筒状のノ
ズル体１３４が回転可能に装着され、ノズル体１３４の
後端周部に刻設されたギア部１３６が、ベベルギア１２
０、１２２に挟まれるようにして噛み合っている。な
お、ノズル体１３４には、図示しない塗装タンクから塗
料を供給する供給パイプが接続されるようになってい
る。
２の出力軸は、取付板５８を貫通して、その先端にベベ
ルギア１１０、１１２がそれぞれ固定されている。この
ベベルギア１１０、１１２には、シャフト１１４の両端
部付近にベアリング１１６を介在して軸支されたベベル
ギア１２０、１２２とそれぞれ交差して噛み合ってい
る。このシャフト１１４は、取付板５８から張り出した
一対のブラケット１２４に両端部が支持されており、そ
の中央部には、ベアリング１２６を介在して、スプレー
ガン１３０の基体１２８の後端が軸支されている。基体
１２８には、ベアリング１３２を介在して略円筒状のノ
ズル体１３４が回転可能に装着され、ノズル体１３４の
後端周部に刻設されたギア部１３６が、ベベルギア１２
０、１２２に挟まれるようにして噛み合っている。な
お、ノズル体１３４には、図示しない塗装タンクから塗
料を供給する供給パイプが接続されるようになってい
る。
【００１８】次に、本実施例に係る塗装ロボット１０の
動作を説明する。図１〜図４に示すように、本体部１２
に配設された旋回モータを駆動させると架台１４が旋回
し、第１アーム３２と第２アーム５２が、架台１４とと
もに旋回する。
動作を説明する。図１〜図４に示すように、本体部１２
に配設された旋回モータを駆動させると架台１４が旋回
し、第１アーム３２と第２アーム５２が、架台１４とと
もに旋回する。
【００１９】次に、第１アーム駆動用防爆モータ１８を
駆動し、タイミングベルト２４を介してベルト車２６を
回転させれば、シャフト３０の軸回りに、第１アーム３
２が回転する、換言すれば、上腕部としての第１アーム
３２が上下する。また、第２アーム駆動用防爆モータ２
０を駆動し、タイミングベルト３８を介してベルト車３
４、３７を回転させ、さらに、ベルト車３７に巻き掛け
られたタイミングベルト３９を介してベルト車４４を回
転させれば、シャフト５０の軸回りに、第２アーム５２
が回転する、換言すれば、下腕部としての第２アーム５
２が屈伸する。このように、第１アーム３２は、肩関節
から延びる上腕部として、第２アーム５２は、肘関節か
ら延びる下腕部として機能する。
駆動し、タイミングベルト２４を介してベルト車２６を
回転させれば、シャフト３０の軸回りに、第１アーム３
２が回転する、換言すれば、上腕部としての第１アーム
３２が上下する。また、第２アーム駆動用防爆モータ２
０を駆動し、タイミングベルト３８を介してベルト車３
４、３７を回転させ、さらに、ベルト車３７に巻き掛け
られたタイミングベルト３９を介してベルト車４４を回
転させれば、シャフト５０の軸回りに、第２アーム５２
が回転する、換言すれば、下腕部としての第２アーム５
２が屈伸する。このように、第１アーム３２は、肩関節
から延びる上腕部として、第２アーム５２は、肘関節か
ら延びる下腕部として機能する。
【００２０】次に、いわゆる手首部に相当するノズル体
１３４を第２アーム５２の軸線回りに旋回、あるいは上
下させる場合を、図３及び図５を参照して説明する。
１３４を第２アーム５２の軸線回りに旋回、あるいは上
下させる場合を、図３及び図５を参照して説明する。
【００２１】防爆モータ１００、１０２を駆動すると、
フレキシブルシャフト７２を介して回転力が減速機６
０、６２に伝達される。このとき、減速機６０の出力軸
に固定されたベベルギア１１０の回転方向と、減速機６
２の出力軸に固定されたベベルギア１１２の回転方向が
反対方向となるように、防爆モータ１００、１０２を回
転させる。
フレキシブルシャフト７２を介して回転力が減速機６
０、６２に伝達される。このとき、減速機６０の出力軸
に固定されたベベルギア１１０の回転方向と、減速機６
２の出力軸に固定されたベベルギア１１２の回転方向が
反対方向となるように、防爆モータ１００、１０２を回
転させる。
【００２２】これによって、ベベルギア１１０と噛み合
いシャフト１１４に軸支されたベベルギア１２０と、ベ
ベルギア１１２と噛み合いシャフト１１４に軸支された
ベベルギア１２２との回転方向が逆方向となる。このた
め、ベベルギア１２０、１２２に挟まれるようにして噛
み合う、ノズル体１３４のギア部１３６は、スプレーガ
ン１３０の基体１２８の軸線回りに旋回する。
いシャフト１１４に軸支されたベベルギア１２０と、ベ
ベルギア１１２と噛み合いシャフト１１４に軸支された
ベベルギア１２２との回転方向が逆方向となる。このた
め、ベベルギア１２０、１２２に挟まれるようにして噛
み合う、ノズル体１３４のギア部１３６は、スプレーガ
ン１３０の基体１２８の軸線回りに旋回する。
【００２３】一方、ベベルギア１１０の回転方向と、ベ
ベルギア１１２の回転方向が同一方向となるように、防
爆モータ１００、１０２を回転させると、ベベルギア１
２０とベベルギア１２２との回転方向が同一方向となる
ため、ノズル体１３４は回転することなく、シャフト１
１４の軸回りに回転する回転力を基体１２８に伝達す
る。これによって、基体１２８と伴にノズル体１３４
は、シャフト１１４の軸回りに揺動する。
ベルギア１１２の回転方向が同一方向となるように、防
爆モータ１００、１０２を回転させると、ベベルギア１
２０とベベルギア１２２との回転方向が同一方向となる
ため、ノズル体１３４は回転することなく、シャフト１
１４の軸回りに回転する回転力を基体１２８に伝達す
る。これによって、基体１２８と伴にノズル体１３４
は、シャフト１１４の軸回りに揺動する。
【００２４】このように、本実施例に係る塗装ロボット
１０では、スプレーガン１３０の駆動源（防爆モータ１
００、１０２）が、架台１４に取付けられているので、
第２アーム５２の全体重量が低減し、第２アーム５２の
起動時等に発生する慣性モーメントが小さくなる。この
結果、第１アーム３２及び第２アーム５２の部材強度を
必要最小限に抑えることができ、塗装ロボット１０の小
型化を実現することができる。また、これによって、駆
動源の出力も小さくて済む。
１０では、スプレーガン１３０の駆動源（防爆モータ１
００、１０２）が、架台１４に取付けられているので、
第２アーム５２の全体重量が低減し、第２アーム５２の
起動時等に発生する慣性モーメントが小さくなる。この
結果、第１アーム３２及び第２アーム５２の部材強度を
必要最小限に抑えることができ、塗装ロボット１０の小
型化を実現することができる。また、これによって、駆
動源の出力も小さくて済む。
【００２５】また、第２アーム５２に防爆モータ１０
０、１０２の振動が直接伝達されることがないので、振
動制御が容易となる。さらに、フレキシブルシャフト７
２によって伝達される回転力は、一旦、減速機６０、６
２を介してスプレーガン１３０に伝達されるため、バッ
クラッシュ（ギアとギアとのがた）がなくなり、スプレ
ーガン１３０を正確に制御することができる。
０、１０２の振動が直接伝達されることがないので、振
動制御が容易となる。さらに、フレキシブルシャフト７
２によって伝達される回転力は、一旦、減速機６０、６
２を介してスプレーガン１３０に伝達されるため、バッ
クラッシュ（ギアとギアとのがた）がなくなり、スプレ
ーガン１３０を正確に制御することができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は上記構成としたので、アームの
軽量化を図ることができ、また、防爆モータの振動がア
ームへ伝達されないので、アームの振動制御が容易とな
る。
軽量化を図ることができ、また、防爆モータの振動がア
ームへ伝達されないので、アームの振動制御が容易とな
る。
【図１】塗装ロボットの一部断面図を含んだ側面図であ
る。
る。
【図２】塗装ロボットの一部断面図を含んだ側面図であ
る。
る。
【図３】塗装ロボットの第２アームの支点部を示した平
面図である。
面図である。
【図４】第１アームと第２アームの関節部を示した平面
図である。
図である。
【図５】第１アームの先端に設けられたスプレーガンの
駆動方式を示した一部断面図である。
駆動方式を示した一部断面図である。
【図６】塗装ロボットのフレキシブルシャフトの構造を
示した一部断面図である。
示した一部断面図である。
３２ 第１アーム ５２ 第２アーム ６０ 減速機 ６２ 減速機 ７２ フレキシブルシャフト（屈曲自在シャフト） １００ 防爆モータ（モータ） １０２ 防爆モータ（モータ） １３０ スプレーガン（駆動部材）
Claims (1)
- 【請求項１】 屈伸可能なアームの先端に駆動部材が取
付けられたロボットにおいて、前記アームの先端に配設
され前記駆動部材と連結された減速機と、前記アームの
支持体に配設されたモータと、前記モータと前記減速機
とを連結し前記モータのトルクを減速機に伝達する屈曲
自在シャフトと、を有することを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16939193A JPH0724774A (ja) | 1993-07-08 | 1993-07-08 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16939193A JPH0724774A (ja) | 1993-07-08 | 1993-07-08 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0724774A true JPH0724774A (ja) | 1995-01-27 |
Family
ID=15885735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16939193A Pending JPH0724774A (ja) | 1993-07-08 | 1993-07-08 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0724774A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0957168A (ja) * | 1995-08-29 | 1997-03-04 | Jatec Kk | オートガン装置 |
| US6391276B1 (en) | 1999-03-15 | 2002-05-21 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Titania-zirconia powder and process for producing the same |
| WO2002092236A3 (en) * | 2001-05-16 | 2003-02-20 | Fanuc Robotics North America | Voltage block and color change apparatus for waterborne bell applicator |
| CN100391700C (zh) * | 2005-09-06 | 2008-06-04 | 中国科学院物理研究所 | 四自由度真空调谐器 |
| JP2010069580A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンドの駆動機構 |
| KR101141133B1 (ko) * | 2010-08-25 | 2012-05-02 | 에스티엑스조선해양 주식회사 | 러그 취부장치 |
| CN104526678A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-22 | 广西科技大学 | 一种排爆机器人 |
| US9463453B2 (en) | 2012-07-04 | 2016-10-11 | Mitsubishi Hitachi Power Systems, Ltd. | Method for producing NOx removal catalyst for high-temperature exhaust gas |
| CN113939387A (zh) * | 2019-09-02 | 2022-01-14 | 川崎重工业株式会社 | 机器人的关节构造体 |
-
1993
- 1993-07-08 JP JP16939193A patent/JPH0724774A/ja active Pending
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