JPS59115176A - 工業用関節ロボツト - Google Patents
工業用関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59115176A JPS59115176A JP22433882A JP22433882A JPS59115176A JP S59115176 A JPS59115176 A JP S59115176A JP 22433882 A JP22433882 A JP 22433882A JP 22433882 A JP22433882 A JP 22433882A JP S59115176 A JPS59115176 A JP S59115176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- upper arm
- forearm
- rotation transmission
- rotatably connected
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は工業用関節形ロボットの機構に関するものであ
る。
る。
従来例の構成とその問題点
従来の工業用関節ロボットは、第１〜２図に具体構成を
示すように、前腕１の駆動源（例えば直流サーボモータ
ー）２を上腕３の中間部に設け、減速機（例えば）・−
モニック減速機）４を前腕１と上腕３の連結部に設けて
、回転軸６と一対の傘歯車７，８を介して前腕１を上腕
３に対して回転駆動するというものであった。このよう
な構成では、前腕１と上腕３の連結部分に減速機（例え
ばハーモニック減速機）４を組み込む為に構造が複雑と
なり、組立てやメンテナンスが困難であるとか、上腕３
の先端部分が重くなる為、上腕３を支柱９に対し回転駆
動する駆動源（例えば直流サーボモータ）１０のトルク
容量を太きくしなければならないという問題があった。
示すように、前腕１の駆動源（例えば直流サーボモータ
ー）２を上腕３の中間部に設け、減速機（例えば）・−
モニック減速機）４を前腕１と上腕３の連結部に設けて
、回転軸６と一対の傘歯車７，８を介して前腕１を上腕
３に対して回転駆動するというものであった。このよう
な構成では、前腕１と上腕３の連結部分に減速機（例え
ばハーモニック減速機）４を組み込む為に構造が複雑と
なり、組立てやメンテナンスが困難であるとか、上腕３
の先端部分が重くなる為、上腕３を支柱９に対し回転駆
動する駆動源（例えば直流サーボモータ）１０のトルク
容量を太きくしなければならないという問題があった。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点を解消するものであり、構成を
簡素化して組立て、メンテナンスを容易化するとともに
、前記上腕部の駆動源（例えば直流サーボモーター）の
小容量化を計ったものである。
簡素化して組立て、メンテナンスを容易化するとともに
、前記上腕部の駆動源（例えば直流サーボモーター）の
小容量化を計ったものである。
発明の構成
本発明は基台に設けられた旋回台と該旋回台に設けられ
た支柱と該支柱□に回転自在に連結された上腕と、該上
腕の上半部に設けられた左右二つの上腕支柱の間に回転
自在に連結され、かつ前記左右二つの上腕支柱内に設け
られた回転伝達機構を介して上腕下半部に設置された回
転駆動源によって駆動される前腕と、該前腕の先端に回
転自在に連結された手首と、該手首に少くとも一白由度
を有するように取付けられた手先とから構成されており
、上腕下部に前腕駆動源と減速装置を設置することによ
り上腕の回転軸に対する重量アンバランス量が小さくな
る為、上腕駆動用駆動源を小容量化することができ、父
上腕の連結部が簡素化でき、組立上、メンテナンス上有
利であるといった効果を有する。
た支柱と該支柱□に回転自在に連結された上腕と、該上
腕の上半部に設けられた左右二つの上腕支柱の間に回転
自在に連結され、かつ前記左右二つの上腕支柱内に設け
られた回転伝達機構を介して上腕下半部に設置された回
転駆動源によって駆動される前腕と、該前腕の先端に回
転自在に連結された手首と、該手首に少くとも一白由度
を有するように取付けられた手先とから構成されており
、上腕下部に前腕駆動源と減速装置を設置することによ
り上腕の回転軸に対する重量アンバランス量が小さくな
る為、上腕駆動用駆動源を小容量化することができ、父
上腕の連結部が簡素化でき、組立上、メンテナンス上有
利であるといった効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について第３〜５図にもとづいて
説明する。
説明する。
図において、１１は基台、１２は旋回台、１３は支柱、
１４は上腕、１５．１６は上腕支柱、１７は上腕駆動源
、１８は前腕、１９は前腕、駆動源、２０は手首、５３
は手先である。そして旋回台１２は駆動源２１により、
回転伝達軸２２．２３と減速機２４を介して旋回駆動さ
れ、上腕１４は駆動源１７により回転伝達軸２５．２６
と一組の傘歯車２７．２８と減速機２９．３０を介して
回転駆動される。また、前腕１８は駆動源１９により、
回転伝達軸３１．３２と減速機３３と、傘歯車３４゜３
５．３６．３７．３８．３９と上腕支柱１５゜１６中に
設けられた回転伝達軸４０．４１と、傘車４２．４３．
４４，４５と、回転中心軸４６゜４７とを介して回転駆
動される。次に手首２ｏは駆動源４８により、回転伝達
軸４９．５０と減速機６１とを介して前腕１８の先端部
６２を軸心として回転駆動され、手先６３は駆動源６４
によシ、回転伝達軸５５と減速機５６とを介して回転駆
動される。
１４は上腕、１５．１６は上腕支柱、１７は上腕駆動源
、１８は前腕、１９は前腕、駆動源、２０は手首、５３
は手先である。そして旋回台１２は駆動源２１により、
回転伝達軸２２．２３と減速機２４を介して旋回駆動さ
れ、上腕１４は駆動源１７により回転伝達軸２５．２６
と一組の傘歯車２７．２８と減速機２９．３０を介して
回転駆動される。また、前腕１８は駆動源１９により、
回転伝達軸３１．３２と減速機３３と、傘歯車３４゜３
５．３６．３７．３８．３９と上腕支柱１５゜１６中に
設けられた回転伝達軸４０．４１と、傘車４２．４３．
４４，４５と、回転中心軸４６゜４７とを介して回転駆
動される。次に手首２ｏは駆動源４８により、回転伝達
軸４９．５０と減速機６１とを介して前腕１８の先端部
６２を軸心として回転駆動され、手先６３は駆動源６４
によシ、回転伝達軸５５と減速機５６とを介して回転駆
動される。
以上第３〜５図に示した具体例の各関節構造について述
べたが、この構成において上腕１４の下半部に前腕１８
の駆動源１９と減速機３３を設置することにより、上腕
の回転軸６５．５６に対し上腕１４の上半部と下半部の
重量アンバランス量が極力小さくなるようにしている。
べたが、この構成において上腕１４の下半部に前腕１８
の駆動源１９と減速機３３を設置することにより、上腕
の回転軸６５．５６に対し上腕１４の上半部と下半部の
重量アンバランス量が極力小さくなるようにしている。
また減速後に回転伝達系を設ける為に発生する傘歯車３
６〜３９゜４２〜４６のかみ合い部のバックラッシュは
、上腕支柱１５．１６中に設けられた二本の回転伝達軸
４０．４１を互いに適当なねじりトルクが働き合うよう
に調整固定することにより調整している。
６〜３９゜４２〜４６のかみ合い部のバックラッシュは
、上腕支柱１５．１６中に設けられた二本の回転伝達軸
４０．４１を互いに適当なねじりトルクが働き合うよう
に調整固定することにより調整している。
発明の効果
このように本発明は工業用関節ロボットの上腕と前腕の
連結部を簡素化し、組立て、メンテナンスを容易化し、
また上腕の回転軸に対する重量アンバランス量が小さい
為に小容量の駆動源を使用することができるという特徴
をも有している。
連結部を簡素化し、組立て、メンテナンスを容易化し、
また上腕の回転軸に対する重量アンバランス量が小さい
為に小容量の駆動源を使用することができるという特徴
をも有している。
図、第２図は同説明図、第３図は本発明の一実施例を示
す工業用関節ロボットの斜視図、第４図。
す工業用関節ロボットの斜視図、第４図。
第６図は第３図に示す実施例の構造説明図である。
１１・・・・・・基台、１２・・・・・・旋回台、１４
・・・・・・上腕、１５．１６・・・・・・上腕支柱、
１８・・・・・・前腕、２ｏ・・・・・・手首、５３・
・・・・・手先。
・・・・・・上腕、１５．１６・・・・・・上腕支柱、
１８・・・・・・前腕、２ｏ・・・・・・手首、５３・
・・・・・手先。
Claims (1)
- （１）基台に設けられた旋回台と、この旋回台に設けら
れた支柱と、この支柱に回転自在に連結された上腕と、
この上腕の上半部に設けられた左右二つの上腕支柱の間
に回転自在に連結され、かつ前記左右二つの上腕支柱内
に設けられた回転伝達機構を介して上腕下半部に設置さ
れた回転、駆動源によって駆動される前腕と、この前腕
の先端に回転自在に連結された手首と、この手首に少く
とも一自由度を有するように取付けられた手先とを備え
たことを特徴とする工業用関節ロボ−ット。 （２０前記前腕を回転駆動する駆動源と減速機構を前記
上腕の下半分に設置し、上腕の回転軸に対し上腕上半部
と上腕下半部の重量アンバランス量が（鞠 前記上腕の
上半部に設けられた左右二つの上腕支柱中に設けられた
回転伝達機構の左右二つの回転伝達軸を、互いにねじり
トルクが働くよう設置して回転伝達系に使用する歯車の
バックラッシ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22433882A JPS59115176A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 工業用関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22433882A JPS59115176A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 工業用関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115176A true JPS59115176A (ja) | 1984-07-03 |
Family
ID=16812183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22433882A Pending JPS59115176A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 工業用関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59115176A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61192486A (ja) * | 1985-02-19 | 1986-08-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ア−ム装置 |
| JPH01121196A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの基準姿勢較正用治具 |
| JPH02145985U (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-11 |
-
1982
- 1982-12-20 JP JP22433882A patent/JPS59115176A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61192486A (ja) * | 1985-02-19 | 1986-08-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ア−ム装置 |
| JPH0440159B2 (ja) * | 1985-02-19 | 1992-07-01 | Kobe Steel Ltd | |
| JPH01121196A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの基準姿勢較正用治具 |
| JPH02145985U (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-11 |
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