JPS59110579A - 工業用関節形ロボツト - Google Patents
工業用関節形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59110579A JPS59110579A JP22140282A JP22140282A JPS59110579A JP S59110579 A JPS59110579 A JP S59110579A JP 22140282 A JP22140282 A JP 22140282A JP 22140282 A JP22140282 A JP 22140282A JP S59110579 A JPS59110579 A JP S59110579A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- rotation
- rotation axis
- columns
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は重力バランス機能を有した工業用関節形ロボッ
トに関するものである。
トに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の工業用関節形ロボットの重力バランスは。
第1図にその具体構成を示すように、旋回部1と、第1
のアーム2に第1の駆動ンリンダ3を設け、第1のアー
ム′2と第2のアーム4に第2の駆動シリンダ5を設け
、各駆動シリンダに加わる各アーム等の重力に釣合う圧
力を各、駆動シリンダに自動的に加えるように制御して
、各アームの重力の影響を削減していた。
のアーム2に第1の駆動ンリンダ3を設け、第1のアー
ム′2と第2のアーム4に第2の駆動シリンダ5を設け
、各駆動シリンダに加わる各アーム等の重力に釣合う圧
力を各、駆動シリンダに自動的に加えるように制御して
、各アームの重力の影響を削減していた。
また、前記各駆動シリンダの替わりに強力なコイルスプ
リングを設けたものもある。
リングを設けたものもある。
しかしながら、上記のような構成では、ロボットの姿勢
に応じて各駆動シリンダの圧力を制御しなければならな
いので、その圧力制御部も必要となる。さらに、各駆動
シリンダを各アームに設けるだめに要する・機械的構造
も複雑となる等の欠点を有していた。
に応じて各駆動シリンダの圧力を制御しなければならな
いので、その圧力制御部も必要となる。さらに、各駆動
シリンダを各アームに設けるだめに要する・機械的構造
も複雑となる等の欠点を有していた。
また、コイルスプリングを設けた場合でも、各アームの
トータルモーメント荷重の変化は曲線になるに拘らず、
コイルスプリングは直線的であるため、効果は小さくス
プリング自体の疲労による破損により生ずる装置の故障
のおそれもあるなどの欠点を有していた。
トータルモーメント荷重の変化は曲線になるに拘らず、
コイルスプリングは直線的であるため、効果は小さくス
プリング自体の疲労による破損により生ずる装置の故障
のおそれもあるなどの欠点を有していた。
発明の目的
本発明は、上記欠点を解消するものであり、駆動シリン
ダ、コイルスプリング等を設けることなく、各アームの
重力バランスをとるとともに、構成を簡素化して駆動源
(例えば直流サーボモータ)の小容量化、さらにはコス
トダウンを計った関節形ロボットを提供するものである
。
ダ、コイルスプリング等を設けることなく、各アームの
重力バランスをとるとともに、構成を簡素化して駆動源
(例えば直流サーボモータ)の小容量化、さらにはコス
トダウンを計った関節形ロボットを提供するものである
。
発明の構成
基台に設けられた旋回台と、この旋回台に設けられた二
つの支柱と、この二つの支柱の間に回転自在に連結され
た第1のアームと、この第1のアームの回転軸より前部
に設けられた左右二つの支柱の間に回転自在に連結さ瓦
、かつ、前記二つの支柱内1だ設けられた回転伝達機構
を介して、前記回転軸より後部に設けられたモータ及び
減速装置によって回転駆動される第2のアームと、この
第2のアームの回転軸より前部に設けた支柱に回転自在
に連結され、かつ、前記支柱内に設けられた回転伝達機
構を介して、前記第2のアームの回転軸より後部に設け
られだモータ及び減速装置によって回転駆動される手首
と、この手首に少くとも一自由度を有するように取付け
られた手先とからなり、各アームの回転軸より後部にモ
ータと減速装置を設置することにより、回転軸に対する
モーメント荷重を小さくして、第1.第2のアームを駆
動するモータを小容量化するとともに、駆動部が簡素化
でき、組立、メンテナンス等において、きわめて有利と
なるものである。
つの支柱と、この二つの支柱の間に回転自在に連結され
た第1のアームと、この第1のアームの回転軸より前部
に設けられた左右二つの支柱の間に回転自在に連結さ瓦
、かつ、前記二つの支柱内1だ設けられた回転伝達機構
を介して、前記回転軸より後部に設けられたモータ及び
減速装置によって回転駆動される第2のアームと、この
第2のアームの回転軸より前部に設けた支柱に回転自在
に連結され、かつ、前記支柱内に設けられた回転伝達機
構を介して、前記第2のアームの回転軸より後部に設け
られだモータ及び減速装置によって回転駆動される手首
と、この手首に少くとも一自由度を有するように取付け
られた手先とからなり、各アームの回転軸より後部にモ
ータと減速装置を設置することにより、回転軸に対する
モーメント荷重を小さくして、第1.第2のアームを駆
動するモータを小容量化するとともに、駆動部が簡素化
でき、組立、メンテナンス等において、きわめて有利と
なるものである。
実施例の説明
以下に本発明の一実楕例を第2図にもとづいて説明する
。
。
6は基台、7は旋回部、8は、旋回部7に固定され、紙
面に平行な位置に2本で構成された支柱、9は第1のア
ーム、1oは、第1のアーム9を回転自在に連結するだ
めの第1の回転軸、11は、第1のアーム9を減速装置
(図示せず)を介して、回転駆動するためのモータで、
第1のアーム9の第1の回転軸より後部に位置するとこ
ろに設けである。12は、第2のアーム、13は、第2
のアームを回転自在に連結するだめの第2の回転軸、1
4は、第2のアーム12を減速装置を介して回転駆動す
るモータで、第1のアーム9の第1の回転軸より後部に
位置するところに設けである。
面に平行な位置に2本で構成された支柱、9は第1のア
ーム、1oは、第1のアーム9を回転自在に連結するだ
めの第1の回転軸、11は、第1のアーム9を減速装置
(図示せず)を介して、回転駆動するためのモータで、
第1のアーム9の第1の回転軸より後部に位置するとこ
ろに設けである。12は、第2のアーム、13は、第2
のアームを回転自在に連結するだめの第2の回転軸、1
4は、第2のアーム12を減速装置を介して回転駆動す
るモータで、第1のアーム9の第1の回転軸より後部に
位置するところに設けである。
15は、回転−曲げ一回転の3自由度を有する手首で、
第2のアーム12の第2の回転軸13より後部に位置す
るところに設けられたモータ16とモータ17で減速装
置を介して駆動する。18は、チャックである。
第2のアーム12の第2の回転軸13より後部に位置す
るところに設けられたモータ16とモータ17で減速装
置を介して駆動する。18は、チャックである。
第1のアーム9の第1の回転軸1oより前部19の支柱
構造は、紙面と平行に2本の支柱で構成され、前記2本
の支柱内には、第2のアーム12を回転駆動するだめに
モータ14の駆動を伝える伝達駆動装置を具備しである
。
構造は、紙面と平行に2本の支柱で構成され、前記2本
の支柱内には、第2のアーム12を回転駆動するだめに
モータ14の駆動を伝える伝達駆動装置を具備しである
。
また、第1のアーム9の前部19と同様に、第2のアー
ム12の第2の回転軸13より前部2゜の支柱内には、
手首16を駆動するためにモータ16.17の駆動を伝
える伝達駆動装置を具備しである。
ム12の第2の回転軸13より前部2゜の支柱内には、
手首16を駆動するためにモータ16.17の駆動を伝
える伝達駆動装置を具備しである。
以上のように構成された関節形ロボットにおいて、第1
の回転軸10を支点に第1の回転軸10より後部に構成
された第1のアーム9とモータ11.14と減速装置等
との総重量21と、第1の回転軸10より前部に構成さ
れる総重量220重カバランスを等しくするか、略等し
くしているもまだ、前記と同様に第2の回転軸13を支
点に、第2の回転軸13より後部に構成された第2のア
ーム12とモータ16,17と減速装置等との総重量2
3と、第2の回転軸13より前部に構成される総重量2
4の重力バランスを等しくするか、略等しくしている。
の回転軸10を支点に第1の回転軸10より後部に構成
された第1のアーム9とモータ11.14と減速装置等
との総重量21と、第1の回転軸10より前部に構成さ
れる総重量220重カバランスを等しくするか、略等し
くしているもまだ、前記と同様に第2の回転軸13を支
点に、第2の回転軸13より後部に構成された第2のア
ーム12とモータ16,17と減速装置等との総重量2
3と、第2の回転軸13より前部に構成される総重量2
4の重力バランスを等しくするか、略等しくしている。
従って従来のように5.駆動シリンダ3,5とかコイル
スプリング等を設けることなく各アームの重力バランス
をとることができる0 また、各モータを各アームの後部に設けたことにより、
各モータの鹿動機構、減速機構等を集中して構成できる
ため、全体の構成を簡素化できる。
スプリング等を設けることなく各アームの重力バランス
をとることができる0 また、各モータを各アームの後部に設けたことにより、
各モータの鹿動機構、減速機構等を集中して構成できる
ため、全体の構成を簡素化できる。
更には、駆動シリンダ3,5を設ける必要がないという
ことから、それらにかかわる構造も必要でな〈従来に比
べてコストの低減を計ることができる等々の効果を有す
るものである。
ことから、それらにかかわる構造も必要でな〈従来に比
べてコストの低減を計ることができる等々の効果を有す
るものである。
発明の効果
以上のように本発明は、各アームの回転軸より後部に各
モータと各減速装置を設けることにより、ロボットアー
ム自身で回転軸に対するモーメント荷重を小さくするこ
とができる。まだ、モーメント荷重を小さくしたことに
より、各アームを駆動するモータを小容量化して、駆動
部を簡素化し、組立、メンテナンスをきわめて有利にす
ることができる等、その効果は犬なるものがある。
モータと各減速装置を設けることにより、ロボットアー
ム自身で回転軸に対するモーメント荷重を小さくするこ
とができる。まだ、モーメント荷重を小さくしたことに
より、各アームを駆動するモータを小容量化して、駆動
部を簡素化し、組立、メンテナンスをきわめて有利にす
ることができる等、その効果は犬なるものがある。
第1図は従来の関節形ロボットの側面図、第2図は本発
明の一実施例における関節形ロボットの側面図である。 8・・・・・・支柱、9・・・・・・第1のアーム、1
0・・・・・・第1の回転軸、12・・・・・・第2の
アーム、13・・・・・・第2の回転軸。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 2
明の一実施例における関節形ロボットの側面図である。 8・・・・・・支柱、9・・・・・・第1のアーム、1
0・・・・・・第1の回転軸、12・・・・・・第2の
アーム、13・・・・・・第2の回転軸。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第1
図 第2図 2
Claims (1)
- 基台に設けられた旋回台と、この旋回台に設けられた二
つの支柱と、この二つの支柱の間に回転自在に連結され
た第1のアームと、この第1のアームの回転軸より前部
に設けられた左右二つの支柱の間に回転自在′に連結さ
れ、かつ、前記二つの支柱内に設けられた回転伝達機構
を介して、前記回転軸より後部に設けられだモータによ
って回転駆動される第2のアームと、この第2のアーム
の回転軸より前部に設けた支柱に回転自在に連結され、
かつ、前記支柱内に設けられた回転伝達機構を介して、
前記第2のアームの回転軸より後部に設けられたモータ
によって回転駆動される手首と、この手首に少なくとも
一白由度を有するように取付けられた手先とからなる工
業用関節形ロボット0
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22140282A JPS59110579A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 工業用関節形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22140282A JPS59110579A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 工業用関節形ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59110579A true JPS59110579A (ja) | 1984-06-26 |
Family
ID=16766186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22140282A Pending JPS59110579A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 工業用関節形ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59110579A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277292A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
JPS6416393A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Fanuc Ltd | Balance type industrial robot |
JP2019202413A (ja) * | 2011-03-23 | 2019-11-28 | エスアールアイ インターナショナルSRI International | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
-
1982
- 1982-12-16 JP JP22140282A patent/JPS59110579A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277292A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
JPH0443742B2 (ja) * | 1986-05-26 | 1992-07-17 | Fanuc Ltd | |
JPS6416393A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Fanuc Ltd | Balance type industrial robot |
JP2019202413A (ja) * | 2011-03-23 | 2019-11-28 | エスアールアイ インターナショナルSRI International | 高機能遠隔マニピュレーターシステム |
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