JPH0567441U - 加工ヘッド駆動機構 - Google Patents
加工ヘッド駆動機構Info
- Publication number
- JPH0567441U JPH0567441U JP1656392U JP1656392U JPH0567441U JP H0567441 U JPH0567441 U JP H0567441U JP 1656392 U JP1656392 U JP 1656392U JP 1656392 U JP1656392 U JP 1656392U JP H0567441 U JPH0567441 U JP H0567441U
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- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- rotating
- rotation
- axis
- machining head
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構成する各機構部分の重量バランスを適切に
配置でき、スムーズに駆動させることができる加工ヘッ
ド駆動機構を提供することにある。 【構成】 加工ヘッド24の回転軸となる第1のシャフ
ト26、第1のシャフト26に対して直角に配された第
2のシャフト28、第2のシャフト28の一端側に設け
られた連結手段30からなる第1の回転機構12と、少
なくとも第2のシャフト28へ回転可能に外嵌され、第
1の回転機構12を第2のシャフト28を中心に回転さ
せる第2の回転機構14と、第2の回転機構14を第2
のシャフト28の軸線と直角な軸線を中心に回転させる
第3の回転機構16と、第2のシャフト28の他端側に
連結され、加工ヘッド24を回転させる第1の駆動手段
18と、第2の回転機構14を回転させる第2の駆動手
段20と、第3の回転機構16を回転させる第3の駆動
手段22とを具備することを特徴とする加工ヘッド駆動
機構10。
配置でき、スムーズに駆動させることができる加工ヘッ
ド駆動機構を提供することにある。 【構成】 加工ヘッド24の回転軸となる第1のシャフ
ト26、第1のシャフト26に対して直角に配された第
2のシャフト28、第2のシャフト28の一端側に設け
られた連結手段30からなる第1の回転機構12と、少
なくとも第2のシャフト28へ回転可能に外嵌され、第
1の回転機構12を第2のシャフト28を中心に回転さ
せる第2の回転機構14と、第2の回転機構14を第2
のシャフト28の軸線と直角な軸線を中心に回転させる
第3の回転機構16と、第2のシャフト28の他端側に
連結され、加工ヘッド24を回転させる第1の駆動手段
18と、第2の回転機構14を回転させる第2の駆動手
段20と、第3の回転機構16を回転させる第3の駆動
手段22とを具備することを特徴とする加工ヘッド駆動
機構10。
Description
【0001】
本考案は加工ヘッド駆動機構に関し、さらに詳細にはアームに取り付けられた 加工ヘッドの駆動および姿勢等の制御を行う加工ヘッド駆動機構に関する。
【0002】
従来、加工ヘッド駆動機構は、アームの先端に取り付けられ、加工ヘッドが一 端側に設けられると共に、加工ヘッドの回転軸となる第1のシャフト、および第 1のシャフトの他端側に設けられ、第1のシャフトおよび加工ヘッドを回転させ るためのモータを備える第1の機構と、第1の機構を支持すると共に、第1の機 構をアームに対して回転させ得る第2の機構とを備える。 この構成により、加工ヘッドの駆動および被加工物に対する姿勢を変化させる ことが可能となる。
【0003】
しかしながら、上記従来の駆動機構には次のような課題がある。 加工ヘッドの被加工物への当接位置を変化させるために、第2の機構を駆動し て第1の機構を回転させなければならない。その際、当該回転軸に対して第1の 機構を構成する重量物、つまり加工ヘッドおよびモータが前記回転軸に対して同 じ側に集中して配設されているため、重量バランスが崩れ、スムーズに回転駆動 できないという課題がある。 従って本考案は、上記課題を解消すべくなされ、その目的とするところは、構 成する各機構部分の重量バランスを適切に配置でき、スムーズに駆動させること ができる加工ヘッド駆動機構を提供することにある。
【0004】
上記課題を解決するため、本考案は次の構成を備える。 すなわち、アームに取り付けられた加工ヘッドの駆動および姿勢等の制御を行 う加工ヘッド駆動機構において、前記加工ヘッドの回転軸となる第1のシャフト 、該第1のシャフトに対して直角に、軸線を中心として回転可能に配された第2 のシャフト、および該第2のシャフトの一端側に設けられ、第2のシャフトの回 転力を第1のシャフトの回転として伝達する連結手段からなる第1の回転機構と 、少なくとも第2のシャフトへ回転可能に外嵌され、回転した際には前記第1の 回転機構を前記第2のシャフトの軸線を中心に回転させるための第2の回転機構 と、前記アームに回転可能に設けられ、前記第2の回転機構を支持すると共に、 第2の回転機構を前記第2のシャフトの軸線と直角な軸線を中心に回転させるた めの第3の回転機構と、前記第3の回転機構に設けられると共に、前記第2のシ ャフトの他端側に連結され、前記第2のシャフトを回転させることにより、前記 加工ヘッドを回転させるための第1の駆動手段と、前記第3の回転機構に設けら れ、前記第2の回転機構を回転させるための第2の駆動手段と、前記アームに設 けられ、前記第3の回転機構を回転させるための第3の駆動手段とを具備するこ とを特徴とする。
【0005】
作用について説明する。 第1の駆動手段は第3の回転機構に、第2のシャフトに対して連結手段と対称 に位置するように設けられているため、連結手段、第1のシャフト、および加工 ヘッドの重量と第1の駆動手段の重量とを第3の回転機構の回転する軸線でほぼ バランスさせることができる。従って、第3の駆動手段により、加工ヘッドをス ムーズに移動できる。
【0006】
以下、本考案の好適な実施例である加工ヘッドとしての砥石車の駆動機構につ いて添付図面と共に詳述する。 図1は、本実施例の砥石車の駆動機構の構成を示す側面断面図である。 図2は、図1の砥石車の駆動機構を用いたロボット装置の構成を示す外観図で ある。 まず、砥石車の駆動機構の構成について図1と共に詳述する。 砥石車の駆動機構10は、第1の回転機構12と、第2の回転機構14と、第 3の回転機構16と、第1の駆動手段としての第1のモータ18と、第2の駆動 手段としての第2のモータ20、および第3の駆動手段としての第3のモータ2 2とから成っている。
【0007】 さらに詳細には、第1の回転機構12は、一端部分に砥石車24が取り付けら れた第1のシャフト26と、第1のシャフト26の第1の軸線Xに対して直角に 配された第2のシャフト28と、第2のシャフト28の一端側に設けられ、第1 のシャフト26と第2のシャフト28を連結すると共に、第2のシャフト28の 回転力を第1のシャフト26の回転として伝達する連結手段としてのベベルギヤ 30とから構成されている。 第2の回転機構14は、第1の回転機構12を外嵌すると共に、第1のシャフ ト26と第2のシャフト28を回転可能に支持している。これにより、第1の回 転機構12は第2のシャフトの第2の軸線Yを中心に回転可能となっている。さ らに第2の回転機構14には、第2の軸線Yと同じ回転軸を有するウォームホイ ール32が周設されている。 第3の回転機構16は、第2の回転機構14を第2の軸線Yを中心に回転可能 に支持すると共に、アーム34に第2の軸線Yと垂直な第3の軸線Zを中心に回 転可能に取り付けられている。また第3の回転機構16には、第2のシャフト2 8の他端側に連結され、第2のシャフト28を回転駆動する第1のモータ18と 、先端部分にウォーム36が取り付けられ、第2の回転機構14のウォームホイ ール32と連結することで第2の回転機構14を回転駆動する第2のモータ20 とが設けられている。また第1のモータ18は、第3の軸線Zを挟んで、砥石車 24が取り付けられた第1のシャフト26と反対側に、重量バランスを考慮して 設けられている。さらに第3の回転機構16には、第3のモータ22の回転力を 減速しつつ、伝達するための減速器40が設けられている。 第3のモータ22はアーム34に設けられると共に、第3の回転機構16の減 速器40と連結され、第3の回転機構16を第3の軸線Zを中心に回転駆動する 。
【0008】 次に、砥石車の駆動機構10の動作について図2と共に詳述する。 まず第1のモータ18を動作させることで第2のシャフト28が第2の軸線Y を中心に回転駆動され、第2のシャフト28の回転力はベベルギヤ30を経由し て、第1のシャフト26に伝達され、第1のシャフト26が第1の軸線Xを中心 に回転駆動される。従って、第1のシャフト26に取り付けられた砥石車24も 第1の軸線Xを中心に回転駆動される。 また第2のモータ20を動作させることでウォーム36が回転し、ウォームホ イール32も回転する。これにより第2の軸線Yを中心に第2の回転機構14が 回転し、これに伴って第1の回転機構12も矢印Aの方向に回転する。 さらに、第3のモータ22を動作させると、第3の回転機構16が矢印Bの方 向に、第3の軸線Zを中心に回転駆動される。
【0009】 上述した砥石車の駆動機構10は、図2に示すロボット装置38のアーム34 の先端に取り付けて使用される。この様なロボット装置38のアーム34の先端 部分は、公知技術により前後方向(図2では左右方向)、左右方向(図2では前 後方向)、および上下方向に自在に移動可能であるため、砥石車の駆動機構10 により駆動される砥石車24は回転しながら、いろいろな外形状を有する鋳物等 の被加工物(不図示)の研削加工等を行うことができる。
【0010】 以上、本考案の好適な実施例について種々述べてきたが、本考案は上述の実施 例に限定されるのではなく、加工ヘッドは砥石車に代えてエンドミルとしても良 い。また加工ヘッドを砥石車に代えてチップソーやメタルソーとし、切断加工装 置に使用しても良い等、考案の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るの はもちろんである。
【0011】
本考案に係る加工ヘッド駆動機構を用いると、第1の駆動手段は第3の回転機 構に、第2のシャフトに対して連結手段と対称に位置するように設けられている ため、連結手段、第1のシャフト、および加工ヘッドの重量と第1の駆動手段の 重量とを第3の回転機構の回転する軸線でほぼバランスさせることができる。従 って、第3の駆動手段により、加工ヘッドをスムーズに駆動でき、加工時間が短 縮および作業能率を向上させ得る等の著効を奏する。
【図1】本考案に係る加工ヘッド駆動機構の実施例であ
る砥石車の駆動機構の構成を示す側面断面図である。
る砥石車の駆動機構の構成を示す側面断面図である。
【図2】実施例砥石車の駆動機構を用いたロボット装置
の外観図である。
の外観図である。
10 砥石車の駆動機構 12 第1の回転機構 14 第2の回転機構 16 第3の回転機構 18 第1の駆動手段 20 第2の駆動手段 22 第3の駆動手段 24 砥石車 26 第1のシャフト 28 第2のシャフト 30 連結手段 34 アーム
Claims (1)
- 【請求項1】 アームに取り付けられた加工ヘッドの駆
動および姿勢等の制御を行う加工ヘッド駆動機構におい
て、 前記加工ヘッドの回転軸となる第1のシャフト、該第1
のシャフトに対して直角に、軸線を中心として回転可能
に配された第2のシャフト、および該第2のシャフトの
一端側に設けられ、第2のシャフトの回転力を第1のシ
ャフトの回転として伝達する連結手段からなる第1の回
転機構と、 少なくとも第2のシャフトへ回転可能に外嵌され、回転
した際には前記第1の回転機構を前記第2のシャフトの
軸線を中心に回転させるための第2の回転機構と、 前記アームに回転可能に設けられ、前記第2の回転機構
を支持すると共に、第2の回転機構を前記第2のシャフ
トの軸線と直角な軸線を中心に回転させるための第3の
回転機構と、 前記第3の回転機構に設けられると共に、前記第2のシ
ャフトの他端側に連結され、前記第2のシャフトを回転
させることにより、前記加工ヘッドを回転させるための
第1の駆動手段と、 前記第3の回転機構に設けられ、前記第2の回転機構を
回転させるための第2の駆動手段と、 前記アームに設けられ、前記第3の回転機構を回転させ
るための第3の駆動手段とを具備することを特徴とする
加工ヘッド駆動機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1656392U JPH0567441U (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | 加工ヘッド駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1656392U JPH0567441U (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | 加工ヘッド駆動機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0567441U true JPH0567441U (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=11919754
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1656392U Pending JPH0567441U (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | 加工ヘッド駆動機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0567441U (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002361531A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-18 | Tsudakoma Corp | 工作機械 |
KR101315031B1 (ko) * | 2008-11-01 | 2013-10-08 | 벵부 종젱 인더스트리얼 코포레이티드 엘티디. | 충전기 포장 포대 접수 및 클램핑 장치 |
KR101949764B1 (ko) * | 2017-09-13 | 2019-02-20 | 에이엠테크놀로지 주식회사 | 글라스 폴리싱 장치 |
-
1992
- 1992-02-20 JP JP1656392U patent/JPH0567441U/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002361531A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-18 | Tsudakoma Corp | 工作機械 |
JP4540030B2 (ja) * | 2001-06-04 | 2010-09-08 | 津田駒工業株式会社 | 工作機械 |
KR101315031B1 (ko) * | 2008-11-01 | 2013-10-08 | 벵부 종젱 인더스트리얼 코포레이티드 엘티디. | 충전기 포장 포대 접수 및 클램핑 장치 |
KR101949764B1 (ko) * | 2017-09-13 | 2019-02-20 | 에이엠테크놀로지 주식회사 | 글라스 폴리싱 장치 |
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