JP2553995Y2 - 産業用マニプレータ - Google Patents
産業用マニプレータInfo
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- JP2553995Y2 JP2553995Y2 JP1993023917U JP2391793U JP2553995Y2 JP 2553995 Y2 JP2553995 Y2 JP 2553995Y2 JP 1993023917 U JP1993023917 U JP 1993023917U JP 2391793 U JP2391793 U JP 2391793U JP 2553995 Y2 JP2553995 Y2 JP 2553995Y2
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- drive
- plate
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は産業用マニプレータに関
し、特に垂直多関節のものに用いて有用なものである。
し、特に垂直多関節のものに用いて有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。
【０００３】（１）荒仕分け作業−Ｉ からみ合った湯口製品の仕分け。
【０００４】（２）荒仕分け作業−II 前工程で既に分解している製品と湯口の整列、及びセキ
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。
【０００５】（３）セキ折り作業 ゲートベッカーで湯道と製品を分離。
【０００６】（４）整列作業 セキ折り後の製品と湯道を分離して整列。
【０００７】（５）ハンガー掛け作業 ショットブラストへの投入作業。
【０００８】従来、上述の如き鋳ばらし作業は、作業員
が全て手作業で行なっているので、能率が悪く、また重
労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得
るマニプレータの出現が待望されている。
が全て手作業で行なっているので、能率が悪く、また重
労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得
るマニプレータの出現が待望されている。
【０００９】かかる用途に供するためのマスタ・スレー
ブ方式によるマニプレータが従来から用いられている。
図８に従来の産業用マニプレータの概略を示す。
ブ方式によるマニプレータが従来から用いられている。
図８に従来の産業用マニプレータの概略を示す。
【００１０】図８に示すように、従来の産業用マニプレ
ータは、水平アーム０１、水平レバー０２、プレート０
３、手首部０４及び軸０５，０６，０７，０８で形成す
る４節のリンク機構のリンク形状を固定することにより
手首部０４の姿勢を固定することができるようになって
いる。この場合、プレート０３は、垂直アーム０９と平
行で、且つ先端部が軸０１１を介してプレート０３に回
動可能に連結してある垂直レバー０１０を介して油圧シ
リンダ０１２の伸縮により軸０５を回動中心として回動
する。また、垂直アーム０９及び油圧シリンダ０１２の
基端部は旋回台０１３に軸０１４，０１５を介して回動
可能に取付けてある。即ち、垂直アーム０９、垂直レバ
ー０１０、油圧シリンダ０１２、プレート０３及び軸０
５、０１１、０１４、０１５で４節のリンク機構を形成
している。
ータは、水平アーム０１、水平レバー０２、プレート０
３、手首部０４及び軸０５，０６，０７，０８で形成す
る４節のリンク機構のリンク形状を固定することにより
手首部０４の姿勢を固定することができるようになって
いる。この場合、プレート０３は、垂直アーム０９と平
行で、且つ先端部が軸０１１を介してプレート０３に回
動可能に連結してある垂直レバー０１０を介して油圧シ
リンダ０１２の伸縮により軸０５を回動中心として回動
する。また、垂直アーム０９及び油圧シリンダ０１２の
基端部は旋回台０１３に軸０１４，０１５を介して回動
可能に取付けてある。即ち、垂直アーム０９、垂直レバ
ー０１０、油圧シリンダ０１２、プレート０３及び軸０
５、０１１、０１４、０１５で４節のリンク機構を形成
している。
【００１１】
【考案が解決しようとする課題】上述した従来のマニプ
レータにおいて、手首部０４には、通常、衝撃緩衝装置
が装着されている。この衝撃緩衝装置はマニプレータの
ハンド部による作業物体への干渉時に手首部０４に作用
する衝撃力を吸収するものであり、これによってマニプ
レータの手首部０４にかかる負担を軽減している。
レータにおいて、手首部０４には、通常、衝撃緩衝装置
が装着されている。この衝撃緩衝装置はマニプレータの
ハンド部による作業物体への干渉時に手首部０４に作用
する衝撃力を吸収するものであり、これによってマニプ
レータの手首部０４にかかる負担を軽減している。
【００１２】ところが、従来のマニプレータに装着され
ている衝撃緩衝装置は、衝撃力を吸収するためにただ単
に手首部０４に弾性吸収部材を装着しているに過ぎず、
手首部０４の数十ミリの範囲内でしか移動量を確保する
ことができない。そのため、ハンド部に大きな外力が作
用した場合、従来の衝撃緩衝装置は手首部０４にかかる
衝撃力を充分に吸収することができず、マニプレータ自
体に負担がかかって故障の原因となってしまう虞があっ
た。
ている衝撃緩衝装置は、衝撃力を吸収するためにただ単
に手首部０４に弾性吸収部材を装着しているに過ぎず、
手首部０４の数十ミリの範囲内でしか移動量を確保する
ことができない。そのため、ハンド部に大きな外力が作
用した場合、従来の衝撃緩衝装置は手首部０４にかかる
衝撃力を充分に吸収することができず、マニプレータ自
体に負担がかかって故障の原因となってしまう虞があっ
た。
【００１３】本考案はこのような問題を解決するもので
あり、マスターアームに作用する衝撃力を確実に吸収し
て作動性の向上を図った産業用マニプレータを提供する
ことを目的とする。
あり、マスターアームに作用する衝撃力を確実に吸収し
て作動性の向上を図った産業用マニプレータを提供する
ことを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本考案の産業用マニプレータは、複数の回動軸関節
を有すると共に該回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置が内蔵された産業用マニプレータにお
いて、前記動力制限装置を、駆動モータの駆動軸に駆動
連結された駆動回転板に対して出力軸に駆動連結された
従動回転板を対向して設け、前記駆動回転板と従動回転
板との間に板ばねを介装して構成し、前記所定以上の外
力で該板ばねと前記駆動回転板あるいは前記従動回転板
との間にすべりが発生することで該駆動回転板と従動回
転板とが相対移動可能となるように前記板ばねの圧接力
が設定されたことを特徴とするものである。
めの本考案の産業用マニプレータは、複数の回動軸関節
を有すると共に該回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置が内蔵された産業用マニプレータにお
いて、前記動力制限装置を、駆動モータの駆動軸に駆動
連結された駆動回転板に対して出力軸に駆動連結された
従動回転板を対向して設け、前記駆動回転板と従動回転
板との間に板ばねを介装して構成し、前記所定以上の外
力で該板ばねと前記駆動回転板あるいは前記従動回転板
との間にすべりが発生することで該駆動回転板と従動回
転板とが相対移動可能となるように前記板ばねの圧接力
が設定されたことを特徴とするものである。
【００１５】
【作用】回動軸関節が外力を受けたときに所定以上の外
力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、駆動回転板と従
動回転板との間に板ばねを介装し、所定以上の外力でこ
の板ばねと駆動回転板あるいは従動回転板との間にすべ
りが発生して両者が相対移動可能となるように圧接力を
設定したことで、通常は駆動モータの駆動力が板ばねの
圧接力によって駆動回転板から従動回転板に伝達されて
出力軸を回転駆動するが、所定以上の外力による衝撃が
回動軸関節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるい
は従動回転板との間にすべりが発生することで動力制限
装置がこの衝撃力を吸収し、無理な力を伝達せず、駆動
モータへの外力が与える負担を軽減でき、しかも、装置
の簡素化及び小型化が図れる。
力を伝達しない動力制限装置を内蔵し、駆動回転板と従
動回転板との間に板ばねを介装し、所定以上の外力でこ
の板ばねと駆動回転板あるいは従動回転板との間にすべ
りが発生して両者が相対移動可能となるように圧接力を
設定したことで、通常は駆動モータの駆動力が板ばねの
圧接力によって駆動回転板から従動回転板に伝達されて
出力軸を回転駆動するが、所定以上の外力による衝撃が
回動軸関節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるい
は従動回転板との間にすべりが発生することで動力制限
装置がこの衝撃力を吸収し、無理な力を伝達せず、駆動
モータへの外力が与える負担を軽減でき、しかも、装置
の簡素化及び小型化が図れる。
【００１６】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【００１７】図６及び図７に本考案の一実施例に係る垂
直多関節の産業用マニプレータにおいてスレーブアーム
を抽出した基本構成を表す概略を示す。
直多関節の産業用マニプレータにおいてスレーブアーム
を抽出した基本構成を表す概略を示す。
【００１８】図１に示すように、旋回台１は、床面２に
設置してある基台３に対し１軸モータ（図示せず）によ
り水平面内を回動可能に構成してある。垂直アーム４
は、その基端部を、旋回台１で支持して２軸モータ（図
示せず）により回動する回動軸５に固定するとともに、
その先端部を、上部ユニット７で支持して３軸モータ
（図示せず）により回動する回動軸６に固定してある。
垂直レバー８は、その基端部を、軸９を介して旋回台１
に、またその先端部を、軸１０を介して上部ユニット７
にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台
１、上部ユニット７、垂直アーム４、垂直レバー８、回
動軸５，６及び軸９，１０により４節の平行リンク機構
を形成している。
設置してある基台３に対し１軸モータ（図示せず）によ
り水平面内を回動可能に構成してある。垂直アーム４
は、その基端部を、旋回台１で支持して２軸モータ（図
示せず）により回動する回動軸５に固定するとともに、
その先端部を、上部ユニット７で支持して３軸モータ
（図示せず）により回動する回動軸６に固定してある。
垂直レバー８は、その基端部を、軸９を介して旋回台１
に、またその先端部を、軸１０を介して上部ユニット７
にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台
１、上部ユニット７、垂直アーム４、垂直レバー８、回
動軸５，６及び軸９，１０により４節の平行リンク機構
を形成している。
【００１９】水平アーム１１は、その途中を、前記回動
軸６に固定し、上部ユニット７に対して回動可能に構成
してある。カウンタウェイト１２は水平アーム１１の基
端部に固定してある。また、水平アーム１１の先端部に
は、Ｌ字状の手首部１３が軸１４を介して回動可能に取
付けてある。水平レバー１５はその両端部を軸１６，１
７にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸１
６は、基端部を上部ユニット７に垂直に固着してあるブ
ラケット１８の先端部に、また軸１７は、手首部１３の
ブラケット１３ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、回動軸６、軸１４，１６，１７、ブ
ラケット１３ａ，１８、水平アーム１１及び水平レバー
１５により４節の平行リンク機構を形成している。
軸６に固定し、上部ユニット７に対して回動可能に構成
してある。カウンタウェイト１２は水平アーム１１の基
端部に固定してある。また、水平アーム１１の先端部に
は、Ｌ字状の手首部１３が軸１４を介して回動可能に取
付けてある。水平レバー１５はその両端部を軸１６，１
７にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸１
６は、基端部を上部ユニット７に垂直に固着してあるブ
ラケット１８の先端部に、また軸１７は、手首部１３の
ブラケット１３ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付け
てある。すなわち、回動軸６、軸１４，１６，１７、ブ
ラケット１３ａ，１８、水平アーム１１及び水平レバー
１５により４節の平行リンク機構を形成している。
【００２０】ハンド部１９は、その上端部を回動軸２０
を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に手首
部１３に取付けて垂下するとともに、先端部である把持
部１９ａと基端部１９ｂとからなり、把持部１９ａが５
軸モータ（図示せず）により図示の状態で水平面内を回
動可能に構成してある。
を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に手首
部１３に取付けて垂下するとともに、先端部である把持
部１９ａと基端部１９ｂとからなり、把持部１９ａが５
軸モータ（図示せず）により図示の状態で水平面内を回
動可能に構成してある。
【００２１】かかるスレーブアームは、オペレータによ
るマスターアーム（図示せず）の操作に対応して動作す
ることにより把持部１９ａで搬送部を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。
るマスターアーム（図示せず）の操作に対応して動作す
ることにより把持部１９ａで搬送部を把んで所定位置迄
搬送するものであるが、このときの動作は次の通りであ
る。
【００２２】１軸モータの駆動により旋回台１が基台３
に対し水平面内を回動する。
に対し水平面内を回動する。
【００２３】２軸モータの駆動により回動軸５が回動
し、垂直アーム４を含む平行リンク機構が動作して垂直
アーム４及び垂直レバー８が垂直面内を回動する結果、
上部ユニット７が垂直面内を移動する。
し、垂直アーム４を含む平行リンク機構が動作して垂直
アーム４及び垂直レバー８が垂直面内を回動する結果、
上部ユニット７が垂直面内を移動する。
【００２４】３軸モータの駆動により回動軸６が回動
し、水平アーム１１を含む平行リンク機構が動作して水
平アーム１１及び水平レバー１５が垂直面内を回動する
結果、手首部１３及びハンド部１９が垂直面内を移動す
る。このとき、ブラケット１３ａ，１８は平行であり、
しかもブラケット１８は垂直であるため、ブラケット１
３ａも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部１３の
姿勢は常に一定に保持される（図１の状態から回動軸
５，６が回動した状態である図２参照）。
し、水平アーム１１を含む平行リンク機構が動作して水
平アーム１１及び水平レバー１５が垂直面内を回動する
結果、手首部１３及びハンド部１９が垂直面内を移動す
る。このとき、ブラケット１３ａ，１８は平行であり、
しかもブラケット１８は垂直であるため、ブラケット１
３ａも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部１３の
姿勢は常に一定に保持される（図１の状態から回動軸
５，６が回動した状態である図２参照）。
【００２５】４軸モータの駆動により回動軸２０が回動
し、ハンド部１９が垂直面内を回動する。また、５軸モ
ータの駆動により把持部１９ａが水平面内を回動する。
し、ハンド部１９が垂直面内を回動する。また、５軸モ
ータの駆動により把持部１９ａが水平面内を回動する。
【００２６】かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部
の移動により把持部１９ａを所定位置から所定位置へ移
動させる。
の移動により把持部１９ａを所定位置から所定位置へ移
動させる。
【００２７】図１に図６に示したスレーブアームを有す
る本実施例に係る産業用マニプレータの正面視、図２は
そのマニプレータの側面視、図３はその平面視を示す。
なお、前述した概略説明のものと同様の機能を有する部
材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
る本実施例に係る産業用マニプレータの正面視、図２は
そのマニプレータの側面視、図３はその平面視を示す。
なお、前述した概略説明のものと同様の機能を有する部
材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００２８】図１乃至図３に示すように、旋回台１には
運転席２１、マスターアーム２２及びジョイステックレ
バー２３が配設してある。旋回台１を回動する１軸モー
タは、基台３内に収納してある。垂直アーム４を回動す
る２軸モータ２４は、支持部２５を介して旋回台１に配
設してある。水平アーム１１を回動する３軸モータ２６
は上部ユニット７に配設してある。ハンド部１９を垂直
面内で回動する４軸モータ２７は、手首部１３に水平に
突出して配設してある。把持部１９ａを水平面内で回動
する５軸モータ２８は、手首部１３に垂直に突出して配
設してある。
運転席２１、マスターアーム２２及びジョイステックレ
バー２３が配設してある。旋回台１を回動する１軸モー
タは、基台３内に収納してある。垂直アーム４を回動す
る２軸モータ２４は、支持部２５を介して旋回台１に配
設してある。水平アーム１１を回動する３軸モータ２６
は上部ユニット７に配設してある。ハンド部１９を垂直
面内で回動する４軸モータ２７は、手首部１３に水平に
突出して配設してある。把持部１９ａを水平面内で回動
する５軸モータ２８は、手首部１３に垂直に突出して配
設してある。
【００２９】上述の１軸〜５軸モータで回動する旋回台
１、垂直アーム４、水平アーム１１、ハンド部１９及び
把持部１９ａの回動中心を図３〜図５中にそれぞれ
Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 で示す。
１、垂直アーム４、水平アーム１１、ハンド部１９及び
把持部１９ａの回動中心を図３〜図５中にそれぞれ
Ｏ1 ，Ｏ2 ，Ｏ3 ，Ｏ4 ，Ｏ5 で示す。
【００３０】マスターアーム２２は、スレーブアームと
相似形に形成してあり、このマスターアーム２２をオペ
レータが操作することによりスレーブアームがマスター
アームと相似形となるように制御される。ジョイステッ
クレバー２３は、これをオペレータが前後に倒すことに
より旋回台１を大きく、高速度で左右方向に回動するた
めのものである。マスターアーム２２は運転席２１のオ
ペレータが右手で操作するように運転席２１の右側に、
ジョイステックレバー２３は前記オペレータが左手で操
作するように運転席２１の左側にそれぞれ配設してあ
る。
相似形に形成してあり、このマスターアーム２２をオペ
レータが操作することによりスレーブアームがマスター
アームと相似形となるように制御される。ジョイステッ
クレバー２３は、これをオペレータが前後に倒すことに
より旋回台１を大きく、高速度で左右方向に回動するた
めのものである。マスターアーム２２は運転席２１のオ
ペレータが右手で操作するように運転席２１の右側に、
ジョイステックレバー２３は前記オペレータが左手で操
作するように運転席２１の左側にそれぞれ配設してあ
る。
【００３１】また、本実施例の産業用マニプレータにあ
っては、回動軸関節に所定以上の外力を伝達しない動力
制限装置が内蔵されている。図４に図１のIV−IV断面、
図５に図３のＶ−Ｖ断面を示す。
っては、回動軸関節に所定以上の外力を伝達しない動力
制限装置が内蔵されている。図４に図１のIV−IV断面、
図５に図３のＶ−Ｖ断面を示す。
【００３２】例えば、図４に示すように、２軸部分にお
いて、支持部２５に取付けられた２軸モータ２４の駆動
軸３１には駆動プーリ３２が固結される一方、垂直アー
ム４の基端部が固定された回動軸５に減速機３３を介し
て連結された従動軸３４にはトルクリミッタ３５を介し
て従動プーリ３６が装着されている。そして、この駆動
プーリ３２と従動プーリ３６との間にはタイミングベル
ト３７が掛け回されている。
いて、支持部２５に取付けられた２軸モータ２４の駆動
軸３１には駆動プーリ３２が固結される一方、垂直アー
ム４の基端部が固定された回動軸５に減速機３３を介し
て連結された従動軸３４にはトルクリミッタ３５を介し
て従動プーリ３６が装着されている。そして、この駆動
プーリ３２と従動プーリ３６との間にはタイミングベル
ト３７が掛け回されている。
【００３３】このトルクリミッタ３５は、従動プーリ３
６が固結された回転板３８が従動軸３４に相対回転自在
に挿嵌されると共にこの従動軸３４には押え板３９が螺
合しており、回転板３８と押え板３９との間には板ばね
４０が介在し、両板３８，３９を設定された押圧力によ
って互いに圧接状態としている。
６が固結された回転板３８が従動軸３４に相対回転自在
に挿嵌されると共にこの従動軸３４には押え板３９が螺
合しており、回転板３８と押え板３９との間には板ばね
４０が介在し、両板３８，３９を設定された押圧力によ
って互いに圧接状態としている。
【００３４】従って、通常、２軸モータ２４が駆動する
と、駆動軸３１が回転駆動し、その駆動力は駆動プーリ
３２及びタイミングベルト３７、従動プーリ３６に伝達
され、回転板３８と押え板３９とは板ばね４０によって
圧接状態にあるので、この駆動力は、更に、このトルク
リミッタ３５を及び従動軸３４、減速機３３を介して回
動軸５（垂直アーム４）に伝達される。一方、回動軸５
（垂直アーム４）に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、回動軸５の回転力は減速機
３３を介して従動軸３４に伝達されるが、回転板３８と
押え板３９との間にすべりが発生し、所定以上の回転駆
動力がこのトルクリミッタ３５にて吸収され、回転板３
８、即ち、タイミングベルト３７等を介して２軸モータ
２４側には伝達されない。
と、駆動軸３１が回転駆動し、その駆動力は駆動プーリ
３２及びタイミングベルト３７、従動プーリ３６に伝達
され、回転板３８と押え板３９とは板ばね４０によって
圧接状態にあるので、この駆動力は、更に、このトルク
リミッタ３５を及び従動軸３４、減速機３３を介して回
動軸５（垂直アーム４）に伝達される。一方、回動軸５
（垂直アーム４）に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、回動軸５の回転力は減速機
３３を介して従動軸３４に伝達されるが、回転板３８と
押え板３９との間にすべりが発生し、所定以上の回転駆
動力がこのトルクリミッタ３５にて吸収され、回転板３
８、即ち、タイミングベルト３７等を介して２軸モータ
２４側には伝達されない。
【００３５】また、図５に示すように、５軸部分におい
て、ケース４１に取付けられた５軸モータ２８の駆動軸
４２には減速機４３が駆動連結され、この減速機４３に
はトルクリミッタ４４を介して出力歯車４５が連結され
ている。なお、このトルクリミッタ４４は前述したもの
と同様の構造をなしているため詳細な説明は省略する。
て、ケース４１に取付けられた５軸モータ２８の駆動軸
４２には減速機４３が駆動連結され、この減速機４３に
はトルクリミッタ４４を介して出力歯車４５が連結され
ている。なお、このトルクリミッタ４４は前述したもの
と同様の構造をなしているため詳細な説明は省略する。
【００３６】従って、通常、５軸モータ２８が駆動する
と、駆動軸４２が回転駆動し、その駆動力は減速機４３
及びトルクリミッタ４４をを介して出力歯車４５に伝達
されて把持部１９ａを回転させる。一方、出力歯車４５
（把持部１９ａ）に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、出力歯車４５の回転力はト
ルクリミッタ４４に伝達されるが、回転板３８と押え板
３９との間にすべりが発生し、所定以上の回ここで吸収
され、減速機４３等を介して５軸モータ２８側には伝達
されない。
と、駆動軸４２が回転駆動し、その駆動力は減速機４３
及びトルクリミッタ４４をを介して出力歯車４５に伝達
されて把持部１９ａを回転させる。一方、出力歯車４５
（把持部１９ａ）に外力が作用してその外力が所定以上
の衝撃力であった場合には、出力歯車４５の回転力はト
ルクリミッタ４４に伝達されるが、回転板３８と押え板
３９との間にすべりが発生し、所定以上の回ここで吸収
され、減速機４３等を介して５軸モータ２８側には伝達
されない。
【００３７】上述した本実施例の産業用マニプレータに
おいて、旋回台１を旋回させる際、オペレータが運転席
２１に着席して高速旋回するときにはジョイステックレ
バー２３を操作し、低速で正確な位置決め旋回をすると
きにはマスターアーム２２の１軸を旋回動作する。
おいて、旋回台１を旋回させる際、オペレータが運転席
２１に着席して高速旋回するときにはジョイステックレ
バー２３を操作し、低速で正確な位置決め旋回をすると
きにはマスターアーム２２の１軸を旋回動作する。
【００３８】そして、スレーブアームの作動中に、ハン
ド部１９が作業物体、あるいは周辺の部材に干渉して所
定以上の外力を受けた場合、２軸においてはトルクリミ
ッタ３５により、５軸においてはトルクリミッタ４４に
より衝撃力が吸収される。
ド部１９が作業物体、あるいは周辺の部材に干渉して所
定以上の外力を受けた場合、２軸においてはトルクリミ
ッタ３５により、５軸においてはトルクリミッタ４４に
より衝撃力が吸収される。
【００３９】なお、上述の実施例において、トルクリミ
ッタを２軸及び５軸部分に装着した例を挙げて説明した
が、本実施例の産業用マニプレータにあっては、全ての
回動軸関節にトルクリミッタが装着されているものであ
る。
ッタを２軸及び５軸部分に装着した例を挙げて説明した
が、本実施例の産業用マニプレータにあっては、全ての
回動軸関節にトルクリミッタが装着されているものであ
る。
【００４０】
【考案の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本考案の産業用マニプレータによれば、マニプレー
タにおける複数の回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置を内蔵し、この動力制限装置を、駆動
モータの駆動軸に駆動連結された駆動回転板に対して出
力軸に駆動連結された従動回転板を対向して設け、駆動
回転板と従動回転板との間に板ばねを介装して構成し、
所定以上の外力で板ばねと駆動回転板あるいは従動回転
板との間にすべりが発生することでこの駆動回転板と従
動回転板とが相対移動可能となるように板ばねの圧接力
を設定したので、所定以上の外力による衝撃が回動軸関
節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるいは従動回
転板との間にすべりが発生することで動力制限装置がこ
の衝撃力を確実に吸収して無理な力を伝達せず、駆動モ
ータやマニプレータへの外力が与える負担を軽減して作
動性の向上を図ることができると共にマスターアームの
故障の原因を除去することができ、また、回動軸関節自
体の簡素化及び小型化を図ることができる。
うに本考案の産業用マニプレータによれば、マニプレー
タにおける複数の回動軸関節に所定以上の外力を伝達し
ない動力制限装置を内蔵し、この動力制限装置を、駆動
モータの駆動軸に駆動連結された駆動回転板に対して出
力軸に駆動連結された従動回転板を対向して設け、駆動
回転板と従動回転板との間に板ばねを介装して構成し、
所定以上の外力で板ばねと駆動回転板あるいは従動回転
板との間にすべりが発生することでこの駆動回転板と従
動回転板とが相対移動可能となるように板ばねの圧接力
を設定したので、所定以上の外力による衝撃が回動軸関
節に作用したとき、板ばねと駆動回転板あるいは従動回
転板との間にすべりが発生することで動力制限装置がこ
の衝撃力を確実に吸収して無理な力を伝達せず、駆動モ
ータやマニプレータへの外力が与える負担を軽減して作
動性の向上を図ることができると共にマスターアームの
故障の原因を除去することができ、また、回動軸関節自
体の簡素化及び小型化を図ることができる。
【図１】本考案の一実施例に係るスレーブアームを有す
る産業用マニプレータの正面図である。
る産業用マニプレータの正面図である。
【図２】マニプレータの側面図である。
【図３】マニプレータの平面図である。
【図４】図１のIV−IV断面図である。
【図５】図３のＶ−Ｖ断面図である。
【図６】垂直多関節の産業用マニプレータにおいてスレ
ーブアームを抽出した基本構成を表す概略図である。
ーブアームを抽出した基本構成を表す概略図である。
【図７】スレーブアームの基本構成の作用説明を表す概
略図である。
略図である。
【図８】従来の産業用マニプレータの概略図である。
１ 旋回台 ３ 基台 ４ 垂直アーム５ 回動軸（出力軸） ２２ マスターアーム ２３ ジョイステックレバー ２４ ２軸モータ ２８ ５軸モータ ３１，４２ 駆動軸 ３２ 駆動プーリ ３３，４３ 減速機 ３４ 従動軸 ３５，４４ トルクリミッタ（動力制限装置） ３６ 駆動プーリ ３７ タイミングベルト３８ 回転板（駆動回転板） ３９ 押え板（従動回転板） ４０ 板ばね（ばね部材） ４５ 出力歯車
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の回動軸関節を有すると共に該回動
軸関節に所定以上の外力を伝達しない動力制限装置が内
蔵された産業用マニプレータにおいて、前記動力制限装
置を、駆動モータの駆動軸に駆動連結された駆動回転板
に対して出力軸に駆動連結された従動回転板を対向して
設け、前記駆動回転板と従動回転板との間に板ばねを介
装して構成し、前記所定以上の外力で該板ばねと前記駆
動回転板あるいは前記従動回転板との間にすべりが発生
することで該駆動回転板と従動回転板とが相対移動可能
となるように前記板ばねの圧接力が設定されたことを特
徴とする産業用マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993023917U JP2553995Y2 (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 産業用マニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993023917U JP2553995Y2 (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 産業用マニプレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07686U JPH07686U (ja) | 1995-01-06 |
| JP2553995Y2 true JP2553995Y2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=12123858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993023917U Expired - Lifetime JP2553995Y2 (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 産業用マニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553995Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6051021B2 (ja) * | 2012-08-09 | 2016-12-21 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 |
| WO2014024690A1 (ja) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
| JP6518037B2 (ja) * | 2014-04-28 | 2019-05-22 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS571693A (en) * | 1980-06-03 | 1982-01-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Safety device for wrist section of industrial robot |
| JPS58137597A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-08-16 | ヤマハ発動機株式会社 | 工業用ロボットの作動アームの駆動減速機構 |
| JPS61177130A (ja) * | 1985-01-29 | 1986-08-08 | セイコーエプソン株式会社 | 太陽電池付腕時計 |
-
1993
- 1993-05-10 JP JP1993023917U patent/JP2553995Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07686U (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970701 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |