JP6518037B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
2 基台
3 ベース部
4、8、16、17 サーボモータ(駆動源)
5 下部アーム機構
6 第1下部アーム
7 第2下部アーム
9 下部アーム付勢手段(バランサ)
10、20 ガススプリング
10A、20A ガススプリングのシリンダ
10B、20B ガススプリングのピストン
11 中間連結部
11A 中間連結部の下方突出部
11B 中間連結部の前方突出部
11C 中間連結部の後方突出部
12 上部アーム機構
13 上部補助リンク
14 上部アーム
14A アーム延長部
15 手首部
15A 手首部の支持部材
18 回転体
19 上部アーム付勢手段(バランサ)
21 ガススプリング支持体
22 第1下部アームの支持部材
J1、J4 垂直軸線
J2A、J2B、J2C、J2D、J3A、J3B、J3C、J3D、L0 水平軸線
Claims (10)
- 4軸の産業用ロボットであって、
第1の平行リンク構造を有する下部アーム機構と、
第2の平行リンク構造を有する上部アーム機構と、
前記第1の平行リンク構造の下辺部分を形成する、垂直軸線周りに回転可能なベース部と、
前記第2の平行リンク構造の遠位辺部分を形成する手首部と、
前記第1の平行リンク構造の上辺部分および前記第2の平行リンク構造の近位辺部分を形成する一体構造の中間連結部と、
前記第2の平行リンク構造の下辺部分または上辺部分を構成する上部アームに対して、前記手首部が降下する方向への回転動作に対抗する付勢力を付与するための上部アーム付勢手段と、を備え、
前記上部アームは、前記上部アームの近位端側に、前記上部アームの回転軸線を超えて延在するアーム延長部を有し、
前記上部アーム付勢手段は、前記アーム延長部に付勢力を付与するように構成されており、
前記上部アーム付勢手段の前記付勢力は、前記アーム延長部を押し込む方向に作用し、
前記上部アーム付勢手段は、前記上部アームの回転軸線よりも後方に配置されており、
前記上部アーム付勢手段は、ガススプリングを有し、
前記ガススプリングは、前記中間連結部側に接続されたシリンダと、前記アーム延長部側に接続されたピストンと、を有する、産業用ロボット。 - 前記上部アーム付勢手段は、着脱自在に構成されている、請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記上部アーム付勢手段は、前記上部アームに対して定常的に付勢力を付与する、請求項1または2に記載の産業用ロボット。
- 前記上部アーム付勢手段によって前記付勢力が付与される前記上部アームは、駆動源によって直接的に駆動されるアームである、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
- 前記第1の平行リンク構造は、その前側辺部分を構成する第1下部アームと、その後側辺部分を構成する第2下部アームとを有し、
前記第1下部アームと前記第2下部アームとが、それらの捻れに対して同等の強度を有している、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の産業用ロボット。 - 前記第1下部アームおよび前記第2下部アームの少なくとも一方が、中抜き構造で形成されている、請求項5記載の産業用ロボット。
- 前記第1下部アームおよび前記第2下部アームのうち、駆動源によって直接的に駆動される方のアームが、前記ベース部に対して片持ち構造で接続されている、請求項5または6に記載の産業用ロボット。
- 前記第1の平行リンク構造の前側辺部分または後側辺部分を構成する下部アームに対して、前記下部アームの前方への傾倒動作に対抗する付勢力を付与するための下部アーム付勢手段をさらに備えた、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
- 前記第1の平行リンク構造は、その前側辺部分を構成する第1下部アームと、その後側辺部分を構成する第2下部アームとを有し、
前記下部アーム付勢手段は、前記第1下部アームおよび前記第2下部アームのうち、駆動源によって直接的に駆動されるアームとは異なる方のアームに対して付勢力を付与する、請求項8記載の産業用ロボット。 - 前記ベース部に対して回転駆動力を付与するための左右一対の駆動源を有する、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
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