JPS5856789A - ハンドリング装置 - Google Patents

ハンドリング装置

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JPS5856789A
JPS5856789A JP56152779A JP15277981A JPS5856789A JP S5856789 A JPS5856789 A JP S5856789A JP 56152779 A JP56152779 A JP 56152779A JP 15277981 A JP15277981 A JP 15277981A JP S5856789 A JPS5856789 A JP S5856789A
Authority
JP
Japan
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drive unit
handling device
link
hand
parallel
Prior art date
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Pending
Application number
JP56152779A
Other languages
English (en)
Inventor
井上　利勅
明良 中田
梶　治夫
竹沢　邦則
誠 土井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Publication date
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Priority to US06/420,571 priority patent/US4522555A/en
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Priority to EP82108810A priority patent/EP0076432B1/en
Publication of JPS5856789A publication Critical patent/JPS5856789A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はリンク機構を使用したハンドリング装置に関す
る。ハンドリング装置は人間の腕の機能に似たフレキシ
ビリティを有し、かつ制御し易いことをねらいとして、
様々な構造のものが提案されている。リンク機構を使用
すると、ハンド先端の姿勢が規制できるため、制御が簡
単になるという利点があり、近年よく使用されている。
公開特許公報昭５５−９０２８７号明細書に記載されて
いる装置もリンク機構を使用したものである。しかしな
がら、このような従来のリンク式ハンドリング装置は可
動範囲が狭い割に、構造が大型になるという欠点を有し
ている。本発明は簡単な構造で、かつ制御し易く、可動
範囲の大きい）−ンドリング装置を提供することを目的
とするもので、以下にその一実施例を添付図面にもとづ
いて説明する。
第１図において、取付ベース１上に、垂直駆動ユニット
２が装着されている。この垂直駆動ユニットは駆動モー
タ３により、垂直アーム４を図の−Ｌ′Ｆ方向に駆動制
御する働きをなす。上記垂直アーム４のｔ゛端には、駆
動ユニット６が固着されている。さらにこの駆動ユニッ
ト６には、２個の平行リンク８，８１が軸７，７′を介
して、回転可能なように装着されている。平行リンク８
は、駆動ユニット５に装着されたモータ６により、駆動
制御される。上記平行リンク８，８１０下端には、軸１
０、１０１を介して駆動ユニット１２が装着されている
。さらに駆動ユニット１２には、軸１３を介して、紙面
に垂直な方向に、平行リンク１４　、１４’（図示せず
）が設けられており、その内の１個、すなわち、平行リ
ンク１４は駆動ユニット１２に設けられたモータ１１に
より駆動制御される。
Ｌ記平行リンク１４．１４°（１４′は図示せず）のＦ
端には、軸１６．１６’（１６“は図示せず）を介して
、回転駆動ユニット１７が設けられている。
回転駆動ユニットは、モータ１６により、ハンドベース
１８を、矢印２ｏ方向に回転駆動する働きをなす。ハン
ドベース１８には、ハンド１９が装着されている。
次に、第２図に従って、本発明の詳細な説明する。今、
ハンド先端を図の右方向に、距離Ａだけ移動することを
考える。モータ６を駆動し、＼ト行リンク８を角度θだ
け回転させたとする。このとき、駆動ユニット５、駆動
ユニット１２、平行リンク８，８１は、平行四辺形を形
成しているため、駆動ユニット１２は、当初の姿勢を維
持したまま、図の右方へ平行移動することになる。この
とき、Ａとθとの関係は、枢行リック８，８゛の酷さを
Ｌとすると、次のようになる。
ｐ、　＝　Ｌｘ　（１−３ｉｎθ）（１）このとき・・
ンドル先端は、距離Ｂだけ上方に持１−げられることに
なり、Ｂと、θとの関係ばＢ＝Ｌｘ（１−ｃｏｏθ）　
　　　　　（閾となる。ここで、垂直駆動ユニット２を
１駆動し、垂直アーム４を距離Ｂだけド方に丁げること
により、ハンド１９は、距離Ａだけ、水平移動すること
ができる。
同様にして、ハンド１９を図の紙面に鉛直な方向へ移動
したい場合には、駆動ユニット１２により、東行リンク
１４を駆動制御し、その時発生する垂直方向移動を、垂
直駆動ユニット２により、補正制御することにより、補
正できる。
このように本実施例のハンドリング装置によれば、簡単
に、３次元空間の位置制御を行なわしめることができる
。
なお、第１図において、’Ｆ４’７９ンネ１４の中央部
が、逆Ｕ字形にくり抜かれているのは、平行リンクを駆
動した際、−Ｆ側の駆動ユニット１７に装着されたモー
タ１６と、平行リンク１４との干渉を避けるためである
。
本発明のハンドリング装置は、従来のものと比較し、次
のような特徴を有する。
（１）式（１）、式（閾に示した筒用な計算式で、リン
クの回転角θを、直交座標に変換できるため、制御が極
めて簡単かつ正確にできる。
（≧　第２図のように、左右、前後方向にノヘンドを移
動しても、ハンドの姿勢は、当初の状態が維持されるた
め、使い易い。
（伺　第２図のように、ハンドを左右、前後に移動して
も、ハンド上方に余分な空間を必要としない。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例における］・ンドリング装置
のｉＥ面図、第２図は動作時の同正面図である。 ８．８’、１４・・・・・・平行リンク、６，１２・・
・・・、駆動ユニット、２・・・・・・垂直駆動ユニッ
ト。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第　２ＦＡ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）互いに直角をなす方向に移動可能な複数個の平行
    リンク機構を、直列に連結し、それぞれのリンク機構を
    独立に駆動制御することにより、左右、前後の位置制御
    を行なわしめるハンドリング装置。 （２１−ｔ：、記平行リンクを左右、前後に駆動したと
    きに発生する垂直方向移動を、上記リンク機構と直列に
    連結した垂直駆動ユニットにより、補正制御するよう構
    成した特許請求の範囲第１項記載のハンドリング装置。
JP56152779A 1981-09-25 1981-09-25 ハンドリング装置 Pending JPS5856789A (ja)

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JP56152779A JPS5856789A (ja) 1981-09-25 1981-09-25 ハンドリング装置
US06/420,571 US4522555A (en) 1981-09-25 1982-09-20 Handling apparatus
DE8282108810T DE3268429D1 (en) 1981-09-25 1982-09-23 Handling apparatus
EP82108810A EP0076432B1 (en) 1981-09-25 1982-09-23 Handling apparatus

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EP (1) EP0076432B1 (ja)
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DE (1) DE3268429D1 (ja)

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