JPH0276689A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0276689A JPH0276689A JP63226157A JP22615788A JPH0276689A JP H0276689 A JPH0276689 A JP H0276689A JP 63226157 A JP63226157 A JP 63226157A JP 22615788 A JP22615788 A JP 22615788A JP H0276689 A JPH0276689 A JP H0276689A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- axis
- upper arm
- link
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 12
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 abstract description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 7
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010420 art technique Methods 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229910052698 phosphorus Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011574 phosphorus Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットに関し、もつと詳しくは、自
動車の車体などをスポット溶接するためなどに有利に実
施することができる産業用ロボットに関する。
動車の車体などをスポット溶接するためなどに有利に実
施することができる産業用ロボットに関する。
従来の技術
自動車の車体の軽量化と高剛性化を両立させるために、
生産工程では、薄板鋼板を多点溶接する設計がとられる
傾向にある。そのためスポット溶接ラインの増灯工程で
は、溶接点の間隔がますます短くなってきており、打点
数は大幅に増加し、たとえば５０００箇所にも達しよう
としている。
生産工程では、薄板鋼板を多点溶接する設計がとられる
傾向にある。そのためスポット溶接ラインの増灯工程で
は、溶接点の間隔がますます短くなってきており、打点
数は大幅に増加し、たとえば５０００箇所にも達しよう
としている。
したがってスポット溶接ラインの長大化が避けられず、
工場用地利用の観点から問題が顕在化してきている。し
たがってスポット溶接ラインの短縮化を図ることが望ま
れている。
工場用地利用の観点から問題が顕在化してきている。し
たがってスポット溶接ラインの短縮化を図ることが望ま
れている。
典型的な先行技術は、第１０図および第１１図に示され
ている。いわゆる垂直多関節ロボットは、小さなボディ
で大きな動作範囲を確保することができるので、従来か
ら広く採用されている。このロボットは、基台１上に移
動体２を有し、この移動体２は、最下部の第１軸である
鉛直の旋回軸３のまわりに角変位可能である。移動体２
に設けられている駆動源４によって、下部アーム５が水
平な第２軸６のまわりに前後に角度θ２で示すように角
変位可能である。下部アーム５の上端部には、水平な第
３軸７によって上部アーム８が、その手首９の上下変位
が可能となるように設けられる。
ている。いわゆる垂直多関節ロボットは、小さなボディ
で大きな動作範囲を確保することができるので、従来か
ら広く採用されている。このロボットは、基台１上に移
動体２を有し、この移動体２は、最下部の第１軸である
鉛直の旋回軸３のまわりに角変位可能である。移動体２
に設けられている駆動源４によって、下部アーム５が水
平な第２軸６のまわりに前後に角度θ２で示すように角
変位可能である。下部アーム５の上端部には、水平な第
３軸７によって上部アーム８が、その手首９の上下変位
が可能となるように設けられる。
上部アーム８は、移動体２に設けられた駆動源１０およ
びリンク１１によって駆動される。リンク１１は、上部
アーム８の手首９とは反対側の端部１２にビン結合され
る。上部アーム８の上下の角変位量は、参照符θ３で示
されている。こうして第２軸６および第３軸７の角変位
によって、手首９は作業箱［１３内で変位してスポット
溶接などの作業を行うことができる。
びリンク１１によって駆動される。リンク１１は、上部
アーム８の手首９とは反対側の端部１２にビン結合され
る。上部アーム８の上下の角変位量は、参照符θ３で示
されている。こうして第２軸６および第３軸７の角変位
によって、手首９は作業箱［１３内で変位してスポット
溶接などの作業を行うことができる。
このような第１０図および第１１図に示される垂直多関
節ロボットでは、たとえば上部アーム８が後退姿勢１４
をとったときには、その上部アーム８の端部１２が旋回
軸３から距離Ｒ１だけ大きく後方（第１・０図の右方）
に張り出す。したがってこのような状態で、移動体２が
旋回軸３のまわりに旋回したときには、周辺装置および
太閤との干渉を生じるおそれがあり、大きな占有空間を
設けなければならなくなる。すなわち第１２図に示され
るように自動車の車体１をスポット溶接するために、そ
の車体１が静止した状態で、複数台の第１０図および第
１１図に示される垂直多関節ロボット１６を用いてスポ
ット溶接を行う際には１台１台のロボットの作業空間を
狭くして作業能率を向上させる要求がある。その際には
、それらのロボット１６相互の干渉を生じてしまい、生
産工程の１ステージ毎に設置可能なロボット１６の台数
が小さくなる。したがって生産工程におけるステージ数
が増大する結果となり、スポット溶接ラインの長大化が
避けられない結果になる。
節ロボットでは、たとえば上部アーム８が後退姿勢１４
をとったときには、その上部アーム８の端部１２が旋回
軸３から距離Ｒ１だけ大きく後方（第１・０図の右方）
に張り出す。したがってこのような状態で、移動体２が
旋回軸３のまわりに旋回したときには、周辺装置および
太閤との干渉を生じるおそれがあり、大きな占有空間を
設けなければならなくなる。すなわち第１２図に示され
るように自動車の車体１をスポット溶接するために、そ
の車体１が静止した状態で、複数台の第１０図および第
１１図に示される垂直多関節ロボット１６を用いてスポ
ット溶接を行う際には１台１台のロボットの作業空間を
狭くして作業能率を向上させる要求がある。その際には
、それらのロボット１６相互の干渉を生じてしまい、生
産工程の１ステージ毎に設置可能なロボット１６の台数
が小さくなる。したがって生産工程におけるステージ数
が増大する結果となり、スポット溶接ラインの長大化が
避けられない結果になる。
さらに他の先行技術は、特開昭５７−１８９７８１およ
び実開昭５８−９９４００に開示されている。これらの
先行技術においてもまた、前述の第１１図〜第１２図に
示される先行技術と同様に、大きな占有空間が必要であ
るという問題を有している。
び実開昭５８−９９４００に開示されている。これらの
先行技術においてもまた、前述の第１１図〜第１２図に
示される先行技術と同様に、大きな占有空間が必要であ
るという問題を有している。
発明が解決すべき課題
本発明の目的は、占有空間が小さくてすむ産業用ロボッ
トを提供することである。
トを提供することである。
課題を解決するための手段
本発明は、前後に角変位する軸と、上下に角変位する軸
と、左右に角変位する旋回軸とを、順次的に連結し、こ
れらの３つの軸のうち、旋回軸を下から第３番目の軸と
したことを特徴とする産業用ロボットである。
と、左右に角変位する旋回軸とを、順次的に連結し、こ
れらの３つの軸のうち、旋回軸を下から第３番目の軸と
したことを特徴とする産業用ロボットである。
作 用
本発明に従えば、旋回軸を下から第３番目の軸としたの
で、前後および上下に大きく角変位した状態で旋回を行
っても、その旋回時に占める空間は比較的小さくてすむ
、そのため前述の第９図〜第１１図に示される先行技術
において、最も下の軸を旋回軸とした先行技術に比べて
、本発明では、占有空間を小さくすることが可能となる
。これによってたとえば生産工程のラインにおいてロボ
ットを相互に近接してかつ干渉を生じることなく配置す
ることが可能になり、したがって生産ラインの短縮化を
図ることなどが可能になる。
で、前後および上下に大きく角変位した状態で旋回を行
っても、その旋回時に占める空間は比較的小さくてすむ
、そのため前述の第９図〜第１１図に示される先行技術
において、最も下の軸を旋回軸とした先行技術に比べて
、本発明では、占有空間を小さくすることが可能となる
。これによってたとえば生産工程のラインにおいてロボ
ットを相互に近接してかつ干渉を生じることなく配置す
ることが可能になり、したがって生産ラインの短縮化を
図ることなどが可能になる。
左右方向の占有空間は上部アームの長さによって一義的
に決定されるが、上下方向の占有空間は従来と変わらず
、後退前進等の機能はそこなわれない。
に決定されるが、上下方向の占有空間は従来と変わらず
、後退前進等の機能はそこなわれない。
実施例
第１図は本発明の一実施例の側面図であり、第２図はそ
の平面図である。この産業用ロボットは、基本的には、
基台２０に水平な第１軸２１まわりに下部アーム２２が
角度θ１１にわたって前後に角変位可能とされる。その
下部アーム２２の上部には水平な第２軸２３まわりに上
下に角度θ１２にわたって角変位可能な上部アーム２４
が設けられる。上部アーム２４は、駆動源であるモータ
２５によって第１および第２軸２１，２３に垂直な第３
軸である旋回軸２６まわりに左右に角度θ１３にわたっ
て角変位可能である。上部アーム２４の先端部には、手
首５５が設けられる。
の平面図である。この産業用ロボットは、基本的には、
基台２０に水平な第１軸２１まわりに下部アーム２２が
角度θ１１にわたって前後に角変位可能とされる。その
下部アーム２２の上部には水平な第２軸２３まわりに上
下に角度θ１２にわたって角変位可能な上部アーム２４
が設けられる。上部アーム２４は、駆動源であるモータ
２５によって第１および第２軸２１，２３に垂直な第３
軸である旋回軸２６まわりに左右に角度θ１３にわたっ
て角変位可能である。上部アーム２４の先端部には、手
首５５が設けられる。
第３図は第１図の切断面線Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄから見た断面
図であり、第４図はその正面側から見た一部を切欠いた
断面図である。これらの図面を参照して、上部アーム２
４の上下の駆動のために、基台２０にはモータ２７が固
着される。このモータ２７の出力軸２８には、歯車２つ
が固着され、歯車２９は、歯車３０に噛合する。この歯
車３゜と一体的な回転軸３１には、歯車３２が固着され
ており、歯車３２には歯車３３が噛合する。歯車３３は
回転軸３４に固着されており、この回転軸３４に設けら
れた歯車３５は、歯車３６に噛合する。歯車３６の回転
軸３７には、基台２０から後方（第１図および第２図の
右方）に突出したリンク３８が固着される。このリンク
３８には、上下に延びるリンク３９が、水平軸線を有す
るビン４０によって結合される。リンク３９の上端部は
、水平な軸線を有するビン４１によって、上部アーム２
４に関連して設けられている取付は部材４２に、結合さ
れる。ビン４０．４１の軸線は、リンク３８が固定され
ている回転軸３７の回転軸線である第１軸２１に平行で
あり、またビン２３の軸線に平行である。第１軸２１と
、第２軸２３と、ビン４０．４１の軸線とは、平行四辺
形リンクを構成する。
図であり、第４図はその正面側から見た一部を切欠いた
断面図である。これらの図面を参照して、上部アーム２
４の上下の駆動のために、基台２０にはモータ２７が固
着される。このモータ２７の出力軸２８には、歯車２つ
が固着され、歯車２９は、歯車３０に噛合する。この歯
車３゜と一体的な回転軸３１には、歯車３２が固着され
ており、歯車３２には歯車３３が噛合する。歯車３３は
回転軸３４に固着されており、この回転軸３４に設けら
れた歯車３５は、歯車３６に噛合する。歯車３６の回転
軸３７には、基台２０から後方（第１図および第２図の
右方）に突出したリンク３８が固着される。このリンク
３８には、上下に延びるリンク３９が、水平軸線を有す
るビン４０によって結合される。リンク３９の上端部は
、水平な軸線を有するビン４１によって、上部アーム２
４に関連して設けられている取付は部材４２に、結合さ
れる。ビン４０．４１の軸線は、リンク３８が固定され
ている回転軸３７の回転軸線である第１軸２１に平行で
あり、またビン２３の軸線に平行である。第１軸２１と
、第２軸２３と、ビン４０．４１の軸線とは、平行四辺
形リンクを構成する。
基台２０には、もう１つのモータ３９が取付けられてお
り、このモータ３９からの動力は、モータ２７に関連す
る構成と同様にして、歯車４２に伝達される。この歯車
４２には、歯車４３が噛合する。歯車４３には、下部ア
ーム２２の下端部が固定される。
り、このモータ３９からの動力は、モータ２７に関連す
る構成と同様にして、歯車４２に伝達される。この歯車
４２には、歯車４３が噛合する。歯車４３には、下部ア
ーム２２の下端部が固定される。
第５図は第２軸２３付近の側面から見た一部を切欠いた
状態を示す断面図であり、第６図はその第２軸２３付近
の正面から見た簡略化した断面図である。これらの図面
を参照して、取付は部材４２に固定されているモータ２
５の出力軸には９プーリ４６が固定されており、このプ
ーリ４６には無端状の歯付きベルト４７が巻き掛けられ
る。取付は部材４２には、プーリ４８．４９が一体的に
回転自在に設けられており、ベルト４７はプーリ４８に
巻き掛けられる。プーリ４９に巻き掛けられている無端
状の歯付きベルト５０は、プーリ５１に巻き掛けられる
。プーリ４６，４８．４９の軸線は旋回軸２６に平行で
ある。プーリ５１の軸線は旋回軸２６の軸線上にある。
状態を示す断面図であり、第６図はその第２軸２３付近
の正面から見た簡略化した断面図である。これらの図面
を参照して、取付は部材４２に固定されているモータ２
５の出力軸には９プーリ４６が固定されており、このプ
ーリ４６には無端状の歯付きベルト４７が巻き掛けられ
る。取付は部材４２には、プーリ４８．４９が一体的に
回転自在に設けられており、ベルト４７はプーリ４８に
巻き掛けられる。プーリ４９に巻き掛けられている無端
状の歯付きベルト５０は、プーリ５１に巻き掛けられる
。プーリ４６，４８．４９の軸線は旋回軸２６に平行で
ある。プーリ５１の軸線は旋回軸２６の軸線上にある。
プーリ５１からの回転動力は減速機５３によって減速さ
れ、この減速機５３によって、上部アーム２４の基端部
５４が旋回軸２６まわりに左右に旋回駆動される。
れ、この減速機５３によって、上部アーム２４の基端部
５４が旋回軸２６まわりに左右に旋回駆動される。
下部アーム２２を、第１図に示されるように鉛直状態か
ら、モータ３９を駆動して、第１軸２１のまわりに第１
図の反時計方向に角変位することによって、第７図の姿
勢となり、上部アーム２４の先端部に設けられている手
首５５は第１図および第２図の作業範囲５６に達する。
ら、モータ３９を駆動して、第１軸２１のまわりに第１
図の反時計方向に角変位することによって、第７図の姿
勢となり、上部アーム２４の先端部に設けられている手
首５５は第１図および第２図の作業範囲５６に達する。
上述の実施例では、第１軸２１および第２軸２３の上方
で、上部アーム２４が旋回軸２６のまわりに角変位する
ように構成されるので、この旋回軸２６が第１軸２１お
よび第２軸２３よりも下方にある構成とした前述の先行
技術に比べて、本発明では、上部アーム２４の旋回時に
おける本件産業用ローポットの占有空間を小さくするこ
とが可能である。
で、上部アーム２４が旋回軸２６のまわりに角変位する
ように構成されるので、この旋回軸２６が第１軸２１お
よび第２軸２３よりも下方にある構成とした前述の先行
技術に比べて、本発明では、上部アーム２４の旋回時に
おける本件産業用ローポットの占有空間を小さくするこ
とが可能である。
モータ２５によってアーム２４を旋回させるとき、その
モータ２５が取付けられている取付は部材４２は第２図
および第７図に示されるように旋回することはない。し
たがって下部アーム２２が第１図の参照符５８で示すよ
うに後方に変位した状態では、取付は部材４２は第２図
の参照符４２ａで示される位置となったままであり、こ
の状態でモータ２５を駆動するとき、その取付は部材４
２の位置４２ａは旋回軸２６の位置２６ａのまわりには
角変位することがなく、アーム２４のみが旋回軸２６の
位！２６ａまわりに角変位するだけである。したがって
アーム２４の旋回時において第２図の斜線を施して示す
領域５９．６ｄ、すな・わち第１０図〜第１２図の先行
技術において、旋回軸３のまわりに回転させたとき、第
１０図の距ＩＲＩによって生じる占有領域には、モータ
２５および取付は部材４２が移動することはない、この
ことによって本件産業用ロボットの作業時における占有
空間をさらに小さくすることが可能である。
モータ２５が取付けられている取付は部材４２は第２図
および第７図に示されるように旋回することはない。し
たがって下部アーム２２が第１図の参照符５８で示すよ
うに後方に変位した状態では、取付は部材４２は第２図
の参照符４２ａで示される位置となったままであり、こ
の状態でモータ２５を駆動するとき、その取付は部材４
２の位置４２ａは旋回軸２６の位置２６ａのまわりには
角変位することがなく、アーム２４のみが旋回軸２６の
位！２６ａまわりに角変位するだけである。したがって
アーム２４の旋回時において第２図の斜線を施して示す
領域５９．６ｄ、すな・わち第１０図〜第１２図の先行
技術において、旋回軸３のまわりに回転させたとき、第
１０図の距ＩＲＩによって生じる占有領域には、モータ
２５および取付は部材４２が移動することはない、この
ことによって本件産業用ロボットの作業時における占有
空間をさらに小さくすることが可能である。
第８図は、自動車の車体６０を、第１図〜第７図で示さ
れる産業用ロボット６１を用いてスポット溶接する状態
を示すＷＪ＃！化した平面図である。
れる産業用ロボット６１を用いてスポット溶接する状態
を示すＷＪ＃！化した平面図である。
車体６０が停止した状態で、複数台の産業用ロボット６
１を用いて、スポット溶接を行う。この場合、各産業用
ロボット６１の占有空間は上述のように小さくてすむの
で、比較的わずかの空間に複数台の産業用ロボツ１−６
１を配置し、相互に干渉することなく作業を行うことが
できる。したがって生産ラインの短縮化を行うことが可
能になる。
１を用いて、スポット溶接を行う。この場合、各産業用
ロボット６１の占有空間は上述のように小さくてすむの
で、比較的わずかの空間に複数台の産業用ロボツ１−６
１を配置し、相互に干渉することなく作業を行うことが
できる。したがって生産ラインの短縮化を行うことが可
能になる。
本発明の他の実施例として、旋回軸２６は、第１軸２１
および第２軸２３の少なくともいずれが１つの上方にあ
ることによって、作業時における占有空間を小さくする
ことが可能である０本発明の考え方に従えば、複数軸の
うち、旋回軸を最下部に位置せずに、下から２番目以上
に旋回軸を設けることが重要である。
および第２軸２３の少なくともいずれが１つの上方にあ
ることによって、作業時における占有空間を小さくする
ことが可能である０本発明の考え方に従えば、複数軸の
うち、旋回軸を最下部に位置せずに、下から２番目以上
に旋回軸を設けることが重要である。
第９図は１本発明の他の実施例の簡略化した断面図であ
る。基体６３には、水平軸線を有する第１軸６４によっ
て第１アーム６５が前後に角変位可能に取付けられ、こ
の第１アーム６５には、第１軸６４の軸線を第２軸であ
る旋回軸として、第２アーム６７が旋回駆動手段６６に
よって旋回可能の取付けられる。この第２アーム６７に
は、そのアーム６７の軸線に垂直な第３軸７１によって
第３アーム６８が上下に角変位可能に設けられる。
る。基体６３には、水平軸線を有する第１軸６４によっ
て第１アーム６５が前後に角変位可能に取付けられ、こ
の第１アーム６５には、第１軸６４の軸線を第２軸であ
る旋回軸として、第２アーム６７が旋回駆動手段６６に
よって旋回可能の取付けられる。この第２アーム６７に
は、そのアーム６７の軸線に垂直な第３軸７１によって
第３アーム６８が上下に角変位可能に設けられる。
第３アーム６８には、旋回駆動手段６つを介してアーム
７０が取付けられる。このような第９図に示される実施
例では、旋回駆動手段６６によるアーム６７の旋回軸は
、第１軸６４の上、すなわち下から２番目に配置されて
いる。このような第９図に示される実施例もまた、本発
明の精神に含まれる。
７０が取付けられる。このような第９図に示される実施
例では、旋回駆動手段６６によるアーム６７の旋回軸は
、第１軸６４の上、すなわち下から２番目に配置されて
いる。このような第９図に示される実施例もまた、本発
明の精神に含まれる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、前後に角変位する軸と、
上下に角変位する軸と、旋回軸との各軸のうち、旋回軸
を下から３′＃−目に設けるようにしたので、作業時に
おける占有空間を小さくすることが可能になる。
上下に角変位する軸と、旋回軸との各軸のうち、旋回軸
を下から３′＃−目に設けるようにしたので、作業時に
おける占有空間を小さくすることが可能になる。
第１（！Ｉは本発明の一実施例の側面図、第２図は第１
図に示される実施例の平面図、第３図は第１図の切断面
線Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄから見た断面図、第４図はその正面側
から見た一部を切欠いた断面図、第５図は第２軸２３付
近の側面から見た一部を切欠いた状態を示す断面図、第
６図は第２軸２３付近の正面から見た簡略化した断面図
、第７図は上部アーム２４および手首５５を前方に移動
した状態を示す平面図、第８図は自動車の車体６０を第
１図〜第７図で示される産業用ロボット６１を用いてス
ポット溶接する状態を示す簡略化した平面図、第９図は
本発明の他の実施例の簡略化した断面図、第１０図は先
行技術の側面図、第１１図は第１０図に示される先行技
術の斜視図、第１２図は第１０図および第１１図に示さ
れる先行技術のロボット１６を配置した状態を示す平面
図である。 ２０・・・基台、２１・・・第１軸、２２・・・下部ア
ーム、２３・・・第２軸、２４・・・上部アーム、２５
，２７゜３９・・：モータ、２６・・・旋回軸、３８．
３９・・・リンク 代理人 弁理士 画数 圭一部 第８図 第９図 第１０図 第１２図 手続補正書 平成 １年１０月２７日 特願昭６３ ２２６１５７ ２、発明の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 事件と−の関係 出願人 住所 名称 （０９７）川崎重工業株式会社〈はが１名）代表
者 ４、代理人 住 所 大阪市西区西本町１丁目１３番３８号 新興産
ビル国装置ＥＸ ０５２５−５９８５ １ＮＴＡＰＴ’
Ｊ国際ＦＡＸ （０６）５３８−０２４７（代表）７
、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説明の欄お
よび図面の簡単な説明の欄ならびに図面°８、補正の内
容 （１）特許請求の範囲は別紙のとおり。 （２）明細書第２頁第６行目ならびに第３頁第６行目お
よび第１８行目において「第１０図および第１１図」と
あるを、「第９図および第１０図」に訂正する。 （３）明細書第３頁第１０行目において「第１０図」と
あるを、「第９図」に訂正する。 （４）明細書第３頁第１４行目において「第１２図」と
あるを、「第１１図Ｊに訂正する。 〈５）明細書第４頁第９行目において「第１１図〜第１
２図」とあるを、「第９図〜第１１図」に訂正する。 （６）明細書第４頁第１６行目〜第５頁第１６行目を下
記のとおりに訂正する。 記 本発明は、基台上に、前後方向に回転動作を行う第１の
回転軸を有し、回転軸の出力部と連結された下部アーム
の上端に、上下方向の回転動作を行う第２軸を有し、第
２の回転軸の出力部である取付は部材上に旋回動作を行
う第３軸を有し、第３軸の出力部に連結して上部アーム
を有し、前記第２軸の駆動のため、前記第１軸の回転軸
と同軸上に回転動作を行う横リンクを有し、横リンクの
他端に回転動作を行う縦リンクを回転可能なように連結
し、縦リンクの他端は、前記底けけ部材に回転可能に連
結され、かつ５下部アーム、取付は部材、横リンク、縦
リンクの相対回転を行う４つの回転軸が平行四辺形の各
頂点を構成することを特徴とする産業用ロボットである
。 また本発明は、第１軸の駆動モータと第２軸の駆動モー
タを基台上に設け、かつ駆動モータの後部長手方向を基
台の内側に向けて配置したことを特徴とする。 また本発明は、前記取付は部材上に第３軸の駆動モータ
を設け、かつ第３軸の駆動用の減速機を取付は部材上の
第３軸の旋回中心軸上に設け、駆動モータの回転を減速
機の入力軸へベルトで伝達することを特徴とする。 作 用 本発明に従えば、基台上に、前後方向に回転動ｆヤを行
う下部アームを設け、この下部アームの上端に上下方向
の回転動作を行う取けけ部材を設け、取付は部材上には
上部アームを旋回することができるように設け、このよ
うにして旋回軸を下から第３番目の軸にしたので、前後
および上下に大きく角変位した状態で旋回を行っても、
その旋回時にロボット後部に生ずる干渉空間は小さくて
すむ。 これによってたとえば生産工程のラインにおいてロボッ
トを相互に近接してかつ干渉を生じることなく配置する
ことが可能になり、したがって生産ラインの短縮化を図
ることが可能になる。 左右方向の占有空間は、上部アームの長さによって一義
的に決定されるが、上下方向の占有空間は従来と変わら
ず、後退前進等の機能は損なわれない。 さらにまた本発明に従えば、下部アーム、取付は部材、
横リンクおよび縦リンクは平行四辺形リンクを構成する
ようにしたので、下部アームにかかる外力モーメントを
軽減でき、第１軸駆動用の減速機を小形化できる。 さらにまた下部アームが前後方向に回転動作を行う第１
軸の駆動モータと、取付は部材が第２軸のまわりに上下
方向に回転動作を行わせるために横リンクを駆動する第
２軸の駆動モータとを基台上に設け、これらの駆動モー
タの後部長手方向を、基台の内側〈第３図の左右方向の
中央寄り）に向けて配置したので、構成が小形化される
。 さらに本発明に従えば、取付は部材上に、上部アーノ、
を旋回するための駆動モータを設け、この駆動モータの
回転動力をベルトで減速機の入力軸へ伝達し、減速機は
取付は部材上の第３軸の旋回中心軸上に設けるようにし
たので、上部アーム後部の旋回部分をコンパクトにする
ことができる。 また、取けけ部材４２上の重量、すなわち上部アーム２
４と駆動モータ２５の重量を第２軸２３を支点として、
バランスよく支持することができ、しかも前記した平行
四辺形リンクにより、上部アーノ、４２の作動時に生じ
る慣性力を緩和できるので、手首５５の位置制御を精度
よく行うことができる。 すなわち本発明では、収ｆ・１け部材４２上に駆動モー
タ２５を設置した構成を、リンク機構と関連づけており
、このような構成にすることによって、駆動・伝達系を
コンパクトかつ動作を簡便化する。 このような構成によって、上部アーム２４とモータ２５
との重量を、支点２３（第２軸）にてバランスよく支持
できる。そのための重量支持を平行四辺形のリンク機構
で保持するとともに、上部アームの作動時に生じる慣性
力を緩和するようにした。それにより、位置制御の精度
を向上することができる。 （７）明細書第７頁第２行目において「突出したリン」
とあるを、「突出した横リン」に訂正する。 （８）明細書第７頁第４行目において「リンク３９」と
あるを、「縦リンク３９」に訂正する。 （９）明細書第７頁第１２行目において［平行四辺形リ
ンク」とあるを、「平行四辺形リンクの各頂点」に訂正
する。 （１０）明細書第７頁第１４行目および第１５行目なら
びに第８頁第１８行目において「モータ３９」とあるを
、「モータ３９ａ」に訂正する。 （１１）明細書第７頁第１７行目において「歯車４２」
とあるを、「歯車４２ｂ」に訂正する。 （１２）明細書第１１頁第８行目〜第１２頁第３行目を
削除する。 （１３）明細書第１２頁第９行目に下記の文章を補充す
る。 記 また本発明によれば、下部アーム、収けけ部材、横リン
クおよび縦リンクによって平行四辺形リンクを構成する
ようにしたので、下部アーｌ、にかかる外力モーメント
を軽減でき、第１軸駆動用の減速機を小形化できる。 また本発明によれば、下部アームを駆動する第１軸の駆
動モータと、上部アームを横リンクの駆動によって角変
位させる駆動モータとを基台上に１７、 ＋＋、これら
の駆動モータの後部長手方向を基台の内側に向けて配置
したので、構成が小形化される。 さらに本発明によれば、取付は部材上に、上部アーノ、
を旋回するための第３軸の駆動モータを設け５その減速
機を収ｆ寸は部材上の旋回中心軸上に設け、この駆動モ
ータの回転を減速機の入力軸ｌ＼ベルトで伝達するよう
にしたので、上部アーム後部の旋回部分をコンパクトに
することができる。 （１４）明細書第１３頁第２行目〜第６行目を下記のと
おりに訂正する。 記 図、第９図は先行技術の側面図、第１０１１２１は第９
図に示される先行技術の斜視図、第１１図は第９図およ
び第１０図に示される先行技術のロボット１６を配置し
た状態を示す平面図である。 （１５）明細書第１３頁第９行目〜第１０行目において
ｒ３Ｂ、３９・・・リンク」とあるを、ｒ３８，３９ａ
・・・リンク」に訂正する。 （１６）図面の第３図を別紙のとおりに訂正する。 （１７）１１２１面の第９図を削除する。 ＜１８）図面の第１０図を第９Ｉ２Ｉに、第１１１２１
を第１０１２１に、および第１２図を第１１図に別紙の
とおりにそれぞれ訂正する。 以 上 特許請求の範囲 （１）基台上に、前後方向に回転動作を行う第１の回転
軸を有し、回転軸グ）出力部と連結された下部アーｌ−
の上端に、上下方向の回転動作を行う第２軸を有し、第
２の回転軸の出力部である取付は部材上に旋回動作を行
う第３軸を有し、第３軸の出力部に連結して上部アーム
を有し、前記第２軸の駆動のため、前記第１軸の回転軸
と同軸上に回転動作を行う槙リンクを有し、横リンクの
他端に回転動作を行う縦リンクを回転可能なように連結
し、縦リンクの他端は、前記取付は部材に回転可能に連
結され、かつ、下部アーム、取付は部材、横リンク、縦
リンクの相対回転を行う４つの回転軸が平行四辺形の各
頂点を構成することを特徴とする産業用ロボット。 ＜２）第１軸の駆動モータと第２軸の駆動モータを基台
上に設け、かつ駆動モータの後部長手方向を基台の内側
に向けて配置したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の産業用ロボット。 〈３）前記取付は部材上に第３軸の駆動モータを設け、
かつ第３軸の駆動用の減速機を取付は部材上の第３軸の
旋回中心軸上に設け、駆動モータの回転を減速機の入力
軸へベルトで伝達することを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の産業用ロボット。
図に示される実施例の平面図、第３図は第１図の切断面
線Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄから見た断面図、第４図はその正面側
から見た一部を切欠いた断面図、第５図は第２軸２３付
近の側面から見た一部を切欠いた状態を示す断面図、第
６図は第２軸２３付近の正面から見た簡略化した断面図
、第７図は上部アーム２４および手首５５を前方に移動
した状態を示す平面図、第８図は自動車の車体６０を第
１図〜第７図で示される産業用ロボット６１を用いてス
ポット溶接する状態を示す簡略化した平面図、第９図は
本発明の他の実施例の簡略化した断面図、第１０図は先
行技術の側面図、第１１図は第１０図に示される先行技
術の斜視図、第１２図は第１０図および第１１図に示さ
れる先行技術のロボット１６を配置した状態を示す平面
図である。 ２０・・・基台、２１・・・第１軸、２２・・・下部ア
ーム、２３・・・第２軸、２４・・・上部アーム、２５
，２７゜３９・・：モータ、２６・・・旋回軸、３８．
３９・・・リンク 代理人 弁理士 画数 圭一部 第８図 第９図 第１０図 第１２図 手続補正書 平成 １年１０月２７日 特願昭６３ ２２６１５７ ２、発明の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 事件と−の関係 出願人 住所 名称 （０９７）川崎重工業株式会社〈はが１名）代表
者 ４、代理人 住 所 大阪市西区西本町１丁目１３番３８号 新興産
ビル国装置ＥＸ ０５２５−５９８５ １ＮＴＡＰＴ’
Ｊ国際ＦＡＸ （０６）５３８−０２４７（代表）７
、補正の対象 明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説明の欄お
よび図面の簡単な説明の欄ならびに図面°８、補正の内
容 （１）特許請求の範囲は別紙のとおり。 （２）明細書第２頁第６行目ならびに第３頁第６行目お
よび第１８行目において「第１０図および第１１図」と
あるを、「第９図および第１０図」に訂正する。 （３）明細書第３頁第１０行目において「第１０図」と
あるを、「第９図」に訂正する。 （４）明細書第３頁第１４行目において「第１２図」と
あるを、「第１１図Ｊに訂正する。 〈５）明細書第４頁第９行目において「第１１図〜第１
２図」とあるを、「第９図〜第１１図」に訂正する。 （６）明細書第４頁第１６行目〜第５頁第１６行目を下
記のとおりに訂正する。 記 本発明は、基台上に、前後方向に回転動作を行う第１の
回転軸を有し、回転軸の出力部と連結された下部アーム
の上端に、上下方向の回転動作を行う第２軸を有し、第
２の回転軸の出力部である取付は部材上に旋回動作を行
う第３軸を有し、第３軸の出力部に連結して上部アーム
を有し、前記第２軸の駆動のため、前記第１軸の回転軸
と同軸上に回転動作を行う横リンクを有し、横リンクの
他端に回転動作を行う縦リンクを回転可能なように連結
し、縦リンクの他端は、前記底けけ部材に回転可能に連
結され、かつ５下部アーム、取付は部材、横リンク、縦
リンクの相対回転を行う４つの回転軸が平行四辺形の各
頂点を構成することを特徴とする産業用ロボットである
。 また本発明は、第１軸の駆動モータと第２軸の駆動モー
タを基台上に設け、かつ駆動モータの後部長手方向を基
台の内側に向けて配置したことを特徴とする。 また本発明は、前記取付は部材上に第３軸の駆動モータ
を設け、かつ第３軸の駆動用の減速機を取付は部材上の
第３軸の旋回中心軸上に設け、駆動モータの回転を減速
機の入力軸へベルトで伝達することを特徴とする。 作 用 本発明に従えば、基台上に、前後方向に回転動ｆヤを行
う下部アームを設け、この下部アームの上端に上下方向
の回転動作を行う取けけ部材を設け、取付は部材上には
上部アームを旋回することができるように設け、このよ
うにして旋回軸を下から第３番目の軸にしたので、前後
および上下に大きく角変位した状態で旋回を行っても、
その旋回時にロボット後部に生ずる干渉空間は小さくて
すむ。 これによってたとえば生産工程のラインにおいてロボッ
トを相互に近接してかつ干渉を生じることなく配置する
ことが可能になり、したがって生産ラインの短縮化を図
ることが可能になる。 左右方向の占有空間は、上部アームの長さによって一義
的に決定されるが、上下方向の占有空間は従来と変わら
ず、後退前進等の機能は損なわれない。 さらにまた本発明に従えば、下部アーム、取付は部材、
横リンクおよび縦リンクは平行四辺形リンクを構成する
ようにしたので、下部アームにかかる外力モーメントを
軽減でき、第１軸駆動用の減速機を小形化できる。 さらにまた下部アームが前後方向に回転動作を行う第１
軸の駆動モータと、取付は部材が第２軸のまわりに上下
方向に回転動作を行わせるために横リンクを駆動する第
２軸の駆動モータとを基台上に設け、これらの駆動モー
タの後部長手方向を、基台の内側〈第３図の左右方向の
中央寄り）に向けて配置したので、構成が小形化される
。 さらに本発明に従えば、取付は部材上に、上部アーノ、
を旋回するための駆動モータを設け、この駆動モータの
回転動力をベルトで減速機の入力軸へ伝達し、減速機は
取付は部材上の第３軸の旋回中心軸上に設けるようにし
たので、上部アーム後部の旋回部分をコンパクトにする
ことができる。 また、取けけ部材４２上の重量、すなわち上部アーム２
４と駆動モータ２５の重量を第２軸２３を支点として、
バランスよく支持することができ、しかも前記した平行
四辺形リンクにより、上部アーノ、４２の作動時に生じ
る慣性力を緩和できるので、手首５５の位置制御を精度
よく行うことができる。 すなわち本発明では、収ｆ・１け部材４２上に駆動モー
タ２５を設置した構成を、リンク機構と関連づけており
、このような構成にすることによって、駆動・伝達系を
コンパクトかつ動作を簡便化する。 このような構成によって、上部アーム２４とモータ２５
との重量を、支点２３（第２軸）にてバランスよく支持
できる。そのための重量支持を平行四辺形のリンク機構
で保持するとともに、上部アームの作動時に生じる慣性
力を緩和するようにした。それにより、位置制御の精度
を向上することができる。 （７）明細書第７頁第２行目において「突出したリン」
とあるを、「突出した横リン」に訂正する。 （８）明細書第７頁第４行目において「リンク３９」と
あるを、「縦リンク３９」に訂正する。 （９）明細書第７頁第１２行目において［平行四辺形リ
ンク」とあるを、「平行四辺形リンクの各頂点」に訂正
する。 （１０）明細書第７頁第１４行目および第１５行目なら
びに第８頁第１８行目において「モータ３９」とあるを
、「モータ３９ａ」に訂正する。 （１１）明細書第７頁第１７行目において「歯車４２」
とあるを、「歯車４２ｂ」に訂正する。 （１２）明細書第１１頁第８行目〜第１２頁第３行目を
削除する。 （１３）明細書第１２頁第９行目に下記の文章を補充す
る。 記 また本発明によれば、下部アーム、収けけ部材、横リン
クおよび縦リンクによって平行四辺形リンクを構成する
ようにしたので、下部アーｌ、にかかる外力モーメント
を軽減でき、第１軸駆動用の減速機を小形化できる。 また本発明によれば、下部アームを駆動する第１軸の駆
動モータと、上部アームを横リンクの駆動によって角変
位させる駆動モータとを基台上に１７、 ＋＋、これら
の駆動モータの後部長手方向を基台の内側に向けて配置
したので、構成が小形化される。 さらに本発明によれば、取付は部材上に、上部アーノ、
を旋回するための第３軸の駆動モータを設け５その減速
機を収ｆ寸は部材上の旋回中心軸上に設け、この駆動モ
ータの回転を減速機の入力軸ｌ＼ベルトで伝達するよう
にしたので、上部アーム後部の旋回部分をコンパクトに
することができる。 （１４）明細書第１３頁第２行目〜第６行目を下記のと
おりに訂正する。 記 図、第９図は先行技術の側面図、第１０１１２１は第９
図に示される先行技術の斜視図、第１１図は第９図およ
び第１０図に示される先行技術のロボット１６を配置し
た状態を示す平面図である。 （１５）明細書第１３頁第９行目〜第１０行目において
ｒ３Ｂ、３９・・・リンク」とあるを、ｒ３８，３９ａ
・・・リンク」に訂正する。 （１６）図面の第３図を別紙のとおりに訂正する。 （１７）１１２１面の第９図を削除する。 ＜１８）図面の第１０図を第９Ｉ２Ｉに、第１１１２１
を第１０１２１に、および第１２図を第１１図に別紙の
とおりにそれぞれ訂正する。 以 上 特許請求の範囲 （１）基台上に、前後方向に回転動作を行う第１の回転
軸を有し、回転軸グ）出力部と連結された下部アーｌ−
の上端に、上下方向の回転動作を行う第２軸を有し、第
２の回転軸の出力部である取付は部材上に旋回動作を行
う第３軸を有し、第３軸の出力部に連結して上部アーム
を有し、前記第２軸の駆動のため、前記第１軸の回転軸
と同軸上に回転動作を行う槙リンクを有し、横リンクの
他端に回転動作を行う縦リンクを回転可能なように連結
し、縦リンクの他端は、前記取付は部材に回転可能に連
結され、かつ、下部アーム、取付は部材、横リンク、縦
リンクの相対回転を行う４つの回転軸が平行四辺形の各
頂点を構成することを特徴とする産業用ロボット。 ＜２）第１軸の駆動モータと第２軸の駆動モータを基台
上に設け、かつ駆動モータの後部長手方向を基台の内側
に向けて配置したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の産業用ロボット。 〈３）前記取付は部材上に第３軸の駆動モータを設け、
かつ第３軸の駆動用の減速機を取付は部材上の第３軸の
旋回中心軸上に設け、駆動モータの回転を減速機の入力
軸へベルトで伝達することを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の産業用ロボット。
Claims (1)
- 前後に角変位する軸と、上下に角変位する軸と、左右に
角変位する旋回軸とを、順次的に連結し、これらの３つ
の軸のうち、旋回軸を下から３番目の軸としたことを特
徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226157A JPH0832401B2 (ja) | 1988-09-08 | 1988-09-08 | 産業用ロボット |
| DE68929004T DE68929004T2 (de) | 1988-09-08 | 1989-09-05 | Industrieroboter |
| EP89116370A EP0361140B1 (en) | 1988-09-08 | 1989-09-05 | Industrial robot |
| KR1019890013053A KR920008818B1 (ko) | 1988-09-08 | 1989-09-08 | 산업용 로보트 |
| US07/681,404 US5145312A (en) | 1988-09-08 | 1991-04-04 | Industrial robot |
| US08/515,865 USRE35584E (en) | 1988-09-08 | 1995-08-16 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226157A JPH0832401B2 (ja) | 1988-09-08 | 1988-09-08 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0276689A true JPH0276689A (ja) | 1990-03-16 |
| JPH0832401B2 JPH0832401B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=16840757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63226157A Expired - Lifetime JPH0832401B2 (ja) | 1988-09-08 | 1988-09-08 | 産業用ロボット |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US5145312A (ja) |
| EP (1) | EP0361140B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0832401B2 (ja) |
| KR (1) | KR920008818B1 (ja) |
| DE (1) | DE68929004T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103406900A (zh) * | 2013-09-03 | 2013-11-27 | 常熟市惠一机电有限公司 | 旋臂式机械手 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0832402B2 (ja) * | 1989-12-28 | 1996-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| SE501207C2 (sv) * | 1993-04-30 | 1994-12-12 | Asea Brown Boveri | Industrirobot |
| SE515119C2 (sv) * | 1995-03-30 | 2001-06-11 | Abb Ab | Industrirobot |
| US6253458B1 (en) * | 1998-12-08 | 2001-07-03 | Faro Technologies, Inc. | Adjustable counterbalance mechanism for a coordinate measurement machine |
| US6263755B1 (en) | 1999-02-10 | 2001-07-24 | New York University | Robotic manipulator and method |
| SE0001163L (sv) * | 2000-03-31 | 2001-10-01 | Anani Vladimirov Ananiev | Omkonfigurerbar lättviktsrobotarm för mobila robotar |
| ES2424244T3 (es) * | 2009-04-22 | 2013-09-30 | Kuka Roboter Gmbh | Procedimiento y dispositivo para regular un manipulador |
| NL1037425C2 (nl) * | 2009-10-29 | 2011-05-02 | Albert Meer | Robot. |
| CN102259337B (zh) * | 2010-05-28 | 2013-11-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN102275158A (zh) * | 2010-06-10 | 2011-12-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
| CN103722553B (zh) * | 2013-12-17 | 2016-06-15 | 广西大学 | 一种多自由度并联机构式可控焊接机器人 |
| CN104589309A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-05-06 | 广西大学 | 一种多自由度并联机构式可控移动焊接机器人 |
| CN105081633B (zh) * | 2015-07-22 | 2017-05-03 | 北京中电华强焊接工程技术有限公司 | 五自由度焊接切割机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6084280U (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-11 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボツト |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB781465A (en) * | 1954-03-29 | 1957-08-21 | Cyril Walter Kenward | Improvements in or relating to positioning, assembling or manipulating apparatus |
| FR1475018A (fr) * | 1966-02-18 | 1967-03-31 | Commissariat Energie Atomique | Télémanipulateur |
| FR2183584B1 (ja) * | 1972-05-10 | 1974-09-27 | Commissariat Energie Atomique | |
| JPS5275760A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-25 | Hitachi Ltd | Manipulator joints mechanism |
| JPS5840761B2 (ja) * | 1978-12-20 | 1983-09-07 | 工業技術院長 | 人間腕形マニピュレ−タの制御装置 |
| JPS57189781A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Device for operating remote control manipulator |
| JPS5894980A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-06 | 株式会社東芝 | マニピユレ−タ装置 |
| FR2519284A1 (fr) * | 1982-01-07 | 1983-07-08 | Bretagne Atel Chantiers | Telemanipulateur |
| DE3301022A1 (de) * | 1983-01-14 | 1984-07-26 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Manipulator |
| DE3317099A1 (de) * | 1983-05-10 | 1984-11-15 | Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim | Positioniereinrichtung zur fernbedienbaren inspektion, reinigung und reparatur der parallelen rohre eines rohrbuendels |
| US4585387A (en) * | 1983-10-11 | 1986-04-29 | William Jayne | Robot arm |
| CA1279678C (en) * | 1986-02-18 | 1991-01-29 | James P. Karlen | Industrial robot with servo |
| JPS62277292A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | ファナック株式会社 | 垂直多関節形ロボツト |
| US4828451A (en) * | 1986-08-07 | 1989-05-09 | Daikin Industries, Ltd. | Industrial robot |
| JPS6347078A (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-27 | ダイキン工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| US4828453A (en) * | 1987-04-21 | 1989-05-09 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Modular multimorphic kinematic arm structure and pitch and yaw joint for same |
| JPH01103275A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボットの軸構成 |
| US4921393A (en) * | 1988-03-09 | 1990-05-01 | Sri International | Articulatable structure with adjustable end-point compliance |
| JPH0684280A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-25 | Victor Co Of Japan Ltd | 雑音低減回路 |
-
1988
- 1988-09-08 JP JP63226157A patent/JPH0832401B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-09-05 DE DE68929004T patent/DE68929004T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-09-05 EP EP89116370A patent/EP0361140B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-09-08 KR KR1019890013053A patent/KR920008818B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-04-04 US US07/681,404 patent/US5145312A/en not_active Ceased
-
1995
- 1995-08-16 US US08/515,865 patent/USRE35584E/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6084280U (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-11 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103406900A (zh) * | 2013-09-03 | 2013-11-27 | 常熟市惠一机电有限公司 | 旋臂式机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| USRE35584E (en) | 1997-08-12 |
| EP0361140A1 (en) | 1990-04-04 |
| KR900004464A (ko) | 1990-04-12 |
| EP0361140B1 (en) | 1999-05-26 |
| KR920008818B1 (ko) | 1992-10-09 |
| DE68929004D1 (de) | 1999-07-01 |
| US5145312A (en) | 1992-09-08 |
| DE68929004T2 (de) | 1999-09-16 |
| JPH0832401B2 (ja) | 1996-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5357824A (en) | Industrial robot | |
| JPH0276689A (ja) | 産業用ロボット | |
| US6675069B2 (en) | Arm operation mechanism and industrial robot incorporating the same | |
| US4626165A (en) | Industrial robot wrist mechanism | |
| US20100206120A1 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
| JPH028878B2 (ja) | ||
| KR890005092B1 (ko) | 다관절 로보트(multi-jointed robot) | |
| US4761114A (en) | Articulated head for an industrial robot and a robot equipped with a head of this type | |
| JPS61152380A (ja) | ロボツト | |
| WO2019206403A1 (en) | A parallel kinematic robot | |
| US4655675A (en) | Articulated robot | |
| JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
| JPS5973285A (ja) | 関節腕形の工業用ロボツト | |
| JPH04300190A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JPH0790474B2 (ja) | 関節型産業用ロボット | |
| JP2710585B2 (ja) | 産業用マニプレータ | |
| JP7181345B2 (ja) | ロボットの手首部の動作範囲の大きさを異ならせる方法およびロボットを製造する方法 | |
| JPH03104574A (ja) | 多関節形ロボツト | |
| KR100239587B1 (ko) | 산업용 로보트의 손목부구조 | |
| JPH08257973A (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
| JPS58202788A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
| JPH0451313B2 (ja) | ||
| JPS6312753B2 (ja) | ||
| JPH10249756A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH05253882A (ja) | ３自由度の手首を持つロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090329 Year of fee payment: 13 |