JPH04300190A - 産業用ロボットの手首装置 - Google Patents
産業用ロボットの手首装置Info
- Publication number
- JPH04300190A JPH04300190A JP6285391A JP6285391A JPH04300190A JP H04300190 A JPH04300190 A JP H04300190A JP 6285391 A JP6285391 A JP 6285391A JP 6285391 A JP6285391 A JP 6285391A JP H04300190 A JPH04300190 A JP H04300190A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- tilting
- motor
- rotating
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims abstract description 23
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの手首
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種類の産業用ロボットの手首装置の
従来例としては、図３および図４に示すような構造のも
のがあげられる。図３は従来の産業用ロボットの手首装
置の側面図、図４はその平面図である。
従来例としては、図３および図４に示すような構造のも
のがあげられる。図３は従来の産業用ロボットの手首装
置の側面図、図４はその平面図である。
【０００３】図３および図４において、他の傾動アーム
４０の上部に傾動可能に傾動アーム４１を連結しており
、この傾動アーム４１に回動可能に回動アーム４２を連
結している。また、回動アーム４２の先端部に傾動可能
に手首アーム４３を連結しており、さらにこの手首アー
ム４３の先端に回転可能にツール把持部４４を連結して
いる。回動アーム４２の回動、手首アーム４３の傾動、
およびツール把持部４４の回転用の３つの駆動モータ４
５，４６および４７は、図４に示すようにすべて傾動ア
ーム４１の最後部に設置され、プーリやベルト，ギヤの
ほか同軸の中空シャフトおよび自在継手を介して回動ア
ーム４２、手首アーム４３およびツール保持部４４に動
力を伝達している。
４０の上部に傾動可能に傾動アーム４１を連結しており
、この傾動アーム４１に回動可能に回動アーム４２を連
結している。また、回動アーム４２の先端部に傾動可能
に手首アーム４３を連結しており、さらにこの手首アー
ム４３の先端に回転可能にツール把持部４４を連結して
いる。回動アーム４２の回動、手首アーム４３の傾動、
およびツール把持部４４の回転用の３つの駆動モータ４
５，４６および４７は、図４に示すようにすべて傾動ア
ーム４１の最後部に設置され、プーリやベルト，ギヤの
ほか同軸の中空シャフトおよび自在継手を介して回動ア
ーム４２、手首アーム４３およびツール保持部４４に動
力を伝達している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術においては、駆動源のモータと実際の被
駆動部とが離れ過ぎているために、動力の伝達手段とし
て長い中空シャフトや、継手、多数のギヤやプーリによ
る伝達部が必要であり、アームあるいは手首の駆動にお
ける内部イナーシャの増加や剛性の低下の原因となって
いる。また、部品点数の増加やギヤのかみ合いおよびベ
ルトのテンション調整部の増加により組立工数が増える
問題も有している。
うな従来の技術においては、駆動源のモータと実際の被
駆動部とが離れ過ぎているために、動力の伝達手段とし
て長い中空シャフトや、継手、多数のギヤやプーリによ
る伝達部が必要であり、アームあるいは手首の駆動にお
ける内部イナーシャの増加や剛性の低下の原因となって
いる。また、部品点数の増加やギヤのかみ合いおよびベ
ルトのテンション調整部の増加により組立工数が増える
問題も有している。
【０００５】本発明は、上記課題を解決するもので、手
首駆動部におけるイナーシャの低減と剛性の向上を行い
、かつ組立工数の減少を行った産業用ロボットの手首装
置を提供することを目的とする。
首駆動部におけるイナーシャの低減と剛性の向上を行い
、かつ組立工数の減少を行った産業用ロボットの手首装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、他の駆動アームに傾動または回動可能に
連結されたベースアームと、このベースアームに回動可
能に連結された回動アームと、この回動アームの先端に
傾動可能に連結された傾動アームと、この傾動アームの
先端に回転可能に連結されたツール把持部とを有し、回
動アーム回動用モータをベースアームの内部にベースア
ームの軸心に対して平行に設置するとともに、傾動アー
ム傾動用モータおよびツール把持部回転用モータを回動
アームの内部に並列にかつ回動アームの軸心に対してそ
れぞれ垂直に設置したものである。
成するために、他の駆動アームに傾動または回動可能に
連結されたベースアームと、このベースアームに回動可
能に連結された回動アームと、この回動アームの先端に
傾動可能に連結された傾動アームと、この傾動アームの
先端に回転可能に連結されたツール把持部とを有し、回
動アーム回動用モータをベースアームの内部にベースア
ームの軸心に対して平行に設置するとともに、傾動アー
ム傾動用モータおよびツール把持部回転用モータを回動
アームの内部に並列にかつ回動アームの軸心に対してそ
れぞれ垂直に設置したものである。
【０００７】
【作用】本発明は上記した構成により、駆動源としての
モータから駆動部としての手首傾動アームやツール把持
部までの距離が短くなり、動力伝達手段として長い中空
シャフトや自在継手、多数のギヤやベルトを使用するこ
とがなくなり、手首駆動における内部イナーシャが著し
く減少すると同時に、剛性が増し、かつ組立工数を減少
することが可能となる。
モータから駆動部としての手首傾動アームやツール把持
部までの距離が短くなり、動力伝達手段として長い中空
シャフトや自在継手、多数のギヤやベルトを使用するこ
とがなくなり、手首駆動における内部イナーシャが著し
く減少すると同時に、剛性が増し、かつ組立工数を減少
することが可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１および図２に
基づいて説明する。図１は本発明の手首装置の一実施例
の部分断面図であり、図２は本発明の回動アーム内部の
一実施例の詳細構造を表わす断面図である。
基づいて説明する。図１は本発明の手首装置の一実施例
の部分断面図であり、図２は本発明の回動アーム内部の
一実施例の詳細構造を表わす断面図である。
【０００９】図１において、１は図示しない他の傾動ア
ームに傾動自在に支持された作動アームで、ベースアー
ム２と回動アーム３からなっている。回動アーム３は先
端部に傾動自在に支持した傾動アーム７を有し、さらに
この傾動アーム７の先端には、回転可能に連結したツー
ル把持部８を有している。回動アーム回動用モータ６は
ベースアーム２内にベースアーム２の軸心と平行に配置
されており、減速機４および回転軸５を介して回動アー
ム３に連結している。次に図２に示すように傾動アーム
傾動用モータ９は回動アーム３内に回動アーム３の軸心
に対して垂直に配置されており、傾動アーム傾動用モー
タ９のモータシャフト１１には、プーリ１０が嵌着して
いる。プーリ１０はベルト１２を介してプーリ１９に連
結しており、プーリ１９には回転軸２０が嵌着している
。また回転軸２０には減速機２１の入力部２１ａが嵌着
しており、減速機２１の出力部２１ｂは傾動アーム７に
連結している。
ームに傾動自在に支持された作動アームで、ベースアー
ム２と回動アーム３からなっている。回動アーム３は先
端部に傾動自在に支持した傾動アーム７を有し、さらに
この傾動アーム７の先端には、回転可能に連結したツー
ル把持部８を有している。回動アーム回動用モータ６は
ベースアーム２内にベースアーム２の軸心と平行に配置
されており、減速機４および回転軸５を介して回動アー
ム３に連結している。次に図２に示すように傾動アーム
傾動用モータ９は回動アーム３内に回動アーム３の軸心
に対して垂直に配置されており、傾動アーム傾動用モー
タ９のモータシャフト１１には、プーリ１０が嵌着して
いる。プーリ１０はベルト１２を介してプーリ１９に連
結しており、プーリ１９には回転軸２０が嵌着している
。また回転軸２０には減速機２１の入力部２１ａが嵌着
しており、減速機２１の出力部２１ｂは傾動アーム７に
連結している。
【００１０】一方、ツール把持部回転用モータ１４は、
傾動アーム傾動用モータ９の横に並設し、かつ回動アー
ム３の軸心に対して垂直に配置してあり、ツール把持部
回転用モータ１４のモータシャフト１６には、プーリ１
５が嵌着している。プーリ１５はベルト１８を介してプ
ーリ２２に連結しており、プーリ２２は回転軸２３に嵌
着している。回転軸２３は軸受２４，２５により回動ア
ーム３に対して回転自在に支着されており、回転軸２３
にはベベルギヤ２６が嵌着されている。回転軸２９は傾
動アーム７に軸受２８を介して回転自在に支着されてお
り、入力側端部にベベルギヤ２６と噛み合うベベルギヤ
２７を嵌着しており、出力側端部は減速機３０を介して
ツール把持部８と連結している。
傾動アーム傾動用モータ９の横に並設し、かつ回動アー
ム３の軸心に対して垂直に配置してあり、ツール把持部
回転用モータ１４のモータシャフト１６には、プーリ１
５が嵌着している。プーリ１５はベルト１８を介してプ
ーリ２２に連結しており、プーリ２２は回転軸２３に嵌
着している。回転軸２３は軸受２４，２５により回動ア
ーム３に対して回転自在に支着されており、回転軸２３
にはベベルギヤ２６が嵌着されている。回転軸２９は傾
動アーム７に軸受２８を介して回転自在に支着されてお
り、入力側端部にベベルギヤ２６と噛み合うベベルギヤ
２７を嵌着しており、出力側端部は減速機３０を介して
ツール把持部８と連結している。
【００１１】また、傾動アーム傾動用モータ９とツール
把持部回転用モータ１４は、それぞれモータプレート１
３および１７に取付けられており、回動アーム３の軸方
向に移動させることにより、ベルト１２および１８のテ
ンション調整が行われる。
把持部回転用モータ１４は、それぞれモータプレート１
３および１７に取付けられており、回動アーム３の軸方
向に移動させることにより、ベルト１２および１８のテ
ンション調整が行われる。
【００１２】このような構成において、回動アーム回動
用モータ６の動力は、減速機４および回転軸５を介して
回動アーム３に伝達され、回動アーム３は図１に示す矢
印Ａ方向に回動する。また、傾動アーム傾動用モータ９
の動力は、ベルト１２を介して減速機２１に伝達され、
さらに減速機２１から傾動アーム７に伝えられ、傾動ア
ーム７は矢印Ｂ方向に傾動する。またツール把持部回転
用モータ１４の動力は、ベルト１８を介して回転軸２３
に伝えられ、さらにベベルギヤ２６，２７によって方向
変換され、回転軸２９に連結した減速機３０を介してツ
ール把持部８に伝達され、ツール把持部８は矢印Ｃ方向
に回転する。
用モータ６の動力は、減速機４および回転軸５を介して
回動アーム３に伝達され、回動アーム３は図１に示す矢
印Ａ方向に回動する。また、傾動アーム傾動用モータ９
の動力は、ベルト１２を介して減速機２１に伝達され、
さらに減速機２１から傾動アーム７に伝えられ、傾動ア
ーム７は矢印Ｂ方向に傾動する。またツール把持部回転
用モータ１４の動力は、ベルト１８を介して回転軸２３
に伝えられ、さらにベベルギヤ２６，２７によって方向
変換され、回転軸２９に連結した減速機３０を介してツ
ール把持部８に伝達され、ツール把持部８は矢印Ｃ方向
に回転する。
【００１３】
【発明の効果】上述の実施例から明らかなように本発明
によれば、駆動源のモータから駆動部の傾動アームやツ
ール把持部までの距離が短く、動力伝達手段として長い
中空シャフトや自在継手等複雑な機構を使用しなくてす
むので、手首の傾動アームやツール把持部の駆動におけ
る内部イナーシャを大幅に減少させ、かつ剛性を増加さ
せることができる。また、ベルトのテンション調整もモ
ータを微少量移動させるだけで行うことができ、かつギ
ヤ部のバックラッシュ調整も一個所だけであり、組立調
整工数を大幅に減少することができ、性能がよく低コス
トの産業用ロボットの手首装置を提供することができる
。
によれば、駆動源のモータから駆動部の傾動アームやツ
ール把持部までの距離が短く、動力伝達手段として長い
中空シャフトや自在継手等複雑な機構を使用しなくてす
むので、手首の傾動アームやツール把持部の駆動におけ
る内部イナーシャを大幅に減少させ、かつ剛性を増加さ
せることができる。また、ベルトのテンション調整もモ
ータを微少量移動させるだけで行うことができ、かつギ
ヤ部のバックラッシュ調整も一個所だけであり、組立調
整工数を大幅に減少することができ、性能がよく低コス
トの産業用ロボットの手首装置を提供することができる
。
【図１】本発明の産業用ロボットの手首装置の一実施例
の部分断面図
の部分断面図
【図２】同実施例の内部詳細構造を示す断面図
【図３】
従来の手首装置の正面図
従来の手首装置の正面図
【図４】同手首装置の平面図
２ ベースアーム
３ 回動アーム
６ 回動アーム回動用モータ
７ 傾動アーム
８ ツール把持部
９ 傾動アーム傾動用モータ
１４ ツール把持部回転用モータ
Claims (1)
- 【請求項１】他の駆動アームに傾動または回動可能に連
結されたベースアームと、このベースアームに回動可能
に連結された回動アームと、この回動アームの先端に傾
動可能に連結された傾動アームと、この傾動アームの先
端に回転可能に連結されたツール把持部とを有し、回動
アーム回動用モータをベースアームの内部にベースアー
ムの軸心に対して平行に設置するとともに、傾動アーム
傾動用モータおよびツール把持部回転用モータを回動ア
ームの内部に並列にかつ回動アームの軸心に対してそれ
ぞれ垂直に設置したことを特徴とする産業用ロボットの
手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6285391A JPH04300190A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | 産業用ロボットの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6285391A JPH04300190A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | 産業用ロボットの手首装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04300190A true JPH04300190A (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=13212282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6285391A Pending JPH04300190A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | 産業用ロボットの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04300190A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007326218A (ja) * | 2000-11-17 | 2007-12-20 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの脚構造 |
| CN100430191C (zh) * | 2005-12-27 | 2008-11-05 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构 |
| US8960042B2 (en) | 2011-11-11 | 2015-02-24 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co., Ltd. | Robot arm assembly |
| JP2015044269A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 株式会社ダイヘン | ロボット用モータ及びロボット |
| JP2017035746A (ja) * | 2015-08-07 | 2017-02-16 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP2018069354A (ja) * | 2016-10-26 | 2018-05-10 | 株式会社スギノマシン | リンク式多関節ロボット |
| CN109591047A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-09 | 珠海市海峰机器人系统有限公司 | 一种二轴关节装置 |
| WO2023074140A1 (ja) * | 2021-10-28 | 2023-05-04 | ソニーグループ株式会社 | 先端手首装置およびロボットアーム装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192087A (ja) * | 1987-10-03 | 1989-04-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボットの手首機構 |
-
1991
- 1991-03-27 JP JP6285391A patent/JPH04300190A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192087A (ja) * | 1987-10-03 | 1989-04-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボットの手首機構 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4564037B2 (ja) * | 2000-11-17 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの脚構造 |
| CN100430191C (zh) * | 2005-12-27 | 2008-11-05 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构 |
| US8960042B2 (en) | 2011-11-11 | 2015-02-24 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co., Ltd. | Robot arm assembly |
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| JP2018069354A (ja) * | 2016-10-26 | 2018-05-10 | 株式会社スギノマシン | リンク式多関節ロボット |
| CN109591047A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-09 | 珠海市海峰机器人系统有限公司 | 一种二轴关节装置 |
| WO2023074140A1 (ja) * | 2021-10-28 | 2023-05-04 | ソニーグループ株式会社 | 先端手首装置およびロボットアーム装置 |
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