JPS632753B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS632753B2 JPS632753B2 JP58041069A JP4106983A JPS632753B2 JP S632753 B2 JPS632753 B2 JP S632753B2 JP 58041069 A JP58041069 A JP 58041069A JP 4106983 A JP4106983 A JP 4106983A JP S632753 B2 JPS632753 B2 JP S632753B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gear
- shaft
- coupled
- drive shaft
- reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 10
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボツト、特にその手首を駆
動する装置の改良に関するものである。
動する装置の改良に関するものである。
従来この種の装置として第１図乃至第３図に示
すものがあつた。図において１は第１のサーボモ
ートル、２は第２のサーボモートル、３は第３の
サーボモートル、４は第１のサーボモートル１の
出力軸に固着されたプーリ、５はプーリ４の回転
をプーリ６に伝達するベルト、７は箱体、８は第
２のサーボモートル２の出力軸に固着されたプー
リ、９はプーリ８の回転をプーリ１０に伝達する
ベルト、６２は箱体、１１は第３のサーボモート
ル３の出力軸に固着されたプーリ、１２はプーリ
１１の回転をプーリ１３に伝達するベルト、６３
は箱体、１４，１６はプーリ６，１０に各々固着
された傘歯車、１５，１７は各々夫々傘歯車１
４，１６と噛合う傘歯車、１８，１９及び２０，
２１は各々プーリ６，傘歯車１４，及びプーリ１
０，傘歯車１６を支承する軸受、２６，２７，２
８は各々傘歯車１５，傘歯車１７，プーリ１３の
回転を伝えるドライブシヤフト、２２，２３，３
３はドライブシヤフト２８を支承する軸受、２
４，３２及び２５，３４は各々ドライブシヤフト
２６及び２７を支承する軸受、３１はドライブシ
ヤフト２６，２７，２８等を囲む第２リンク、２
９，３０は第２リンク３１を支承する軸受、６４
は一端で第２リンク３１を支承する第１リンク、
６５は後述する内歯車３７に固着された第１の箱
体、３５は第１の箱体６５を回動自在に支承する
軸受、３６はドライブシヤフト２６に固着された
平歯車、３７は平歯車３６と噛合う内歯車、３８
はドライブシヤフト２７に固着された平歯車、３
９は平歯車３８と噛合う筒状の平歯車、４０は平
歯車３９に固着された傘歯車、４１及び４２は平
歯車３９及び傘歯車４０を支承する軸受、４３は
傘歯車４０と噛合う傘歯車、４８は傘歯車４３の
ボス部に固着されたプーリ、４４及び４５は傘歯
車４３及びプーリ４８を支承する軸受、４６はド
ライブシヤフト２８に固着された傘歯車、４７は
傘歯車４６と噛合う傘歯車、４９はプーリ４８の
回転をプーリ５０に伝達するベルト、５１は傘歯
車４７のボス部に固着されたプーリ、５２はプー
リ５１の回転をプーリ５３に伝達するベルト、６
６はプーリ５０のボス部に固着された第２の箱
体、５６及び５７はプーリ５０及び第２の箱体６
６を回動自在に支承する軸受、５８はプーリ５３
に固着された傘歯車、５９は傘歯車５８と噛合う
傘歯車、５９ａは傘歯車５９に固着された出力
軸、６０及び６１は傘歯車５９及び出力軸５９ａ
を回動自在に支承する軸受、５４及び５５はプー
リ５３及び傘歯車５８を支承する軸受、６７は第
２の箱体６６を支承する軸受である。平歯車３６
と、内歯車３７と、第１の箱体６５等とで第１の
装置、平歯車３８，３９と傘歯車４０，４３とプ
ーリ４８，５０と第２の箱体６６等とで第２の装
置、傘歯車４６，４７とプーリ５１，５３と傘歯
車５８，５９と出力軸５９ａ等とで第３の装置が
構成される。なお、第１の装置の第１の箱体６５
の回動軸線と第２の装置の第２の箱体６６の回動
軸線とは直交し、また、第２の箱体６６の回動軸
線と第３の装置の出力軸５９ａの回動軸線とは直
交している。６８は第２リンク３１を第３リンク
７０，第４リンク７１を介して駆動する減速機付
の第４のサーボモートル、６９は第４のサーボモ
ートル６８の反対側とで第１リンク６４を駆動す
る減速機付の第５のサーボモートル、７２は第１
リンク６４を回動自在に支承する架台である。
すものがあつた。図において１は第１のサーボモ
ートル、２は第２のサーボモートル、３は第３の
サーボモートル、４は第１のサーボモートル１の
出力軸に固着されたプーリ、５はプーリ４の回転
をプーリ６に伝達するベルト、７は箱体、８は第
２のサーボモートル２の出力軸に固着されたプー
リ、９はプーリ８の回転をプーリ１０に伝達する
ベルト、６２は箱体、１１は第３のサーボモート
ル３の出力軸に固着されたプーリ、１２はプーリ
１１の回転をプーリ１３に伝達するベルト、６３
は箱体、１４，１６はプーリ６，１０に各々固着
された傘歯車、１５，１７は各々夫々傘歯車１
４，１６と噛合う傘歯車、１８，１９及び２０，
２１は各々プーリ６，傘歯車１４，及びプーリ１
０，傘歯車１６を支承する軸受、２６，２７，２
８は各々傘歯車１５，傘歯車１７，プーリ１３の
回転を伝えるドライブシヤフト、２２，２３，３
３はドライブシヤフト２８を支承する軸受、２
４，３２及び２５，３４は各々ドライブシヤフト
２６及び２７を支承する軸受、３１はドライブシ
ヤフト２６，２７，２８等を囲む第２リンク、２
９，３０は第２リンク３１を支承する軸受、６４
は一端で第２リンク３１を支承する第１リンク、
６５は後述する内歯車３７に固着された第１の箱
体、３５は第１の箱体６５を回動自在に支承する
軸受、３６はドライブシヤフト２６に固着された
平歯車、３７は平歯車３６と噛合う内歯車、３８
はドライブシヤフト２７に固着された平歯車、３
９は平歯車３８と噛合う筒状の平歯車、４０は平
歯車３９に固着された傘歯車、４１及び４２は平
歯車３９及び傘歯車４０を支承する軸受、４３は
傘歯車４０と噛合う傘歯車、４８は傘歯車４３の
ボス部に固着されたプーリ、４４及び４５は傘歯
車４３及びプーリ４８を支承する軸受、４６はド
ライブシヤフト２８に固着された傘歯車、４７は
傘歯車４６と噛合う傘歯車、４９はプーリ４８の
回転をプーリ５０に伝達するベルト、５１は傘歯
車４７のボス部に固着されたプーリ、５２はプー
リ５１の回転をプーリ５３に伝達するベルト、６
６はプーリ５０のボス部に固着された第２の箱
体、５６及び５７はプーリ５０及び第２の箱体６
６を回動自在に支承する軸受、５８はプーリ５３
に固着された傘歯車、５９は傘歯車５８と噛合う
傘歯車、５９ａは傘歯車５９に固着された出力
軸、６０及び６１は傘歯車５９及び出力軸５９ａ
を回動自在に支承する軸受、５４及び５５はプー
リ５３及び傘歯車５８を支承する軸受、６７は第
２の箱体６６を支承する軸受である。平歯車３６
と、内歯車３７と、第１の箱体６５等とで第１の
装置、平歯車３８，３９と傘歯車４０，４３とプ
ーリ４８，５０と第２の箱体６６等とで第２の装
置、傘歯車４６，４７とプーリ５１，５３と傘歯
車５８，５９と出力軸５９ａ等とで第３の装置が
構成される。なお、第１の装置の第１の箱体６５
の回動軸線と第２の装置の第２の箱体６６の回動
軸線とは直交し、また、第２の箱体６６の回動軸
線と第３の装置の出力軸５９ａの回動軸線とは直
交している。６８は第２リンク３１を第３リンク
７０，第４リンク７１を介して駆動する減速機付
の第４のサーボモートル、６９は第４のサーボモ
ートル６８の反対側とで第１リンク６４を駆動す
る減速機付の第５のサーボモートル、７２は第１
リンク６４を回動自在に支承する架台である。
次に動作について説明する。第１のサーボモー
トル１の回転はプーリ４，６及び傘歯車１４，１
５を介して遂次減速及び軸変換されてドライブシ
ヤフト２６に伝達され平歯車３６及び内歯車３７
により減速されて第１の箱体６５を回動すること
により第１の装置の動作が行われる。次に第２の
サーボモートル２の回転はプーリ８，１０及び傘
歯車１６，１７を介して遂次減速及び軸交換され
てドライブシヤフト２７に伝達され平歯車３８，
３９及び傘歯車４０，４３により、更に減速及び
軸変換されてプーリ４８，５０を介して第２の箱
体６６を回動することにより第２の装置の動作が
行われる。第３のサーボモートル３の回転はプー
リ１１，１３を介して減速されドライブシヤフト
２８に伝達され、傘歯車４６，４７及びプーリ５
１，５３及び傘歯車５８，５９を介して遂次減速
及び軸変換されて出力軸５９ａを回動することに
より第３の装置の動作が行われる。ここで、第１
の装置と第２の装置、及び第２の装置と第３の装
置は夫々直交する軸線上で回動している。上記第
１乃至第３の装置により出力軸５９ａに固着され
たワーク（図示せず）はいわゆる３自由度の手首
動作を行うことになる。更に第４のサーボモート
ル６８の回転は第４リンク７１，第３リンク７０
を介して第２リンク３１を回動し、第５のサーボ
モートル６９は第１リンク６４を回動する。第
４，第５のサーボモートル６８，６９及びその駆
動系による第２リンク３１及び第１リンク６４の
動作と上記手首動作により産業用ロボツトは５自
由度の動作を行う。
トル１の回転はプーリ４，６及び傘歯車１４，１
５を介して遂次減速及び軸変換されてドライブシ
ヤフト２６に伝達され平歯車３６及び内歯車３７
により減速されて第１の箱体６５を回動すること
により第１の装置の動作が行われる。次に第２の
サーボモートル２の回転はプーリ８，１０及び傘
歯車１６，１７を介して遂次減速及び軸交換され
てドライブシヤフト２７に伝達され平歯車３８，
３９及び傘歯車４０，４３により、更に減速及び
軸変換されてプーリ４８，５０を介して第２の箱
体６６を回動することにより第２の装置の動作が
行われる。第３のサーボモートル３の回転はプー
リ１１，１３を介して減速されドライブシヤフト
２８に伝達され、傘歯車４６，４７及びプーリ５
１，５３及び傘歯車５８，５９を介して遂次減速
及び軸変換されて出力軸５９ａを回動することに
より第３の装置の動作が行われる。ここで、第１
の装置と第２の装置、及び第２の装置と第３の装
置は夫々直交する軸線上で回動している。上記第
１乃至第３の装置により出力軸５９ａに固着され
たワーク（図示せず）はいわゆる３自由度の手首
動作を行うことになる。更に第４のサーボモート
ル６８の回転は第４リンク７１，第３リンク７０
を介して第２リンク３１を回動し、第５のサーボ
モートル６９は第１リンク６４を回動する。第
４，第５のサーボモートル６８，６９及びその駆
動系による第２リンク３１及び第１リンク６４の
動作と上記手首動作により産業用ロボツトは５自
由度の動作を行う。
ところで、平歯車３６と、内歯車３７と、第１
の箱体６５等とからなる第１の装置は、平歯車３
８，３９と、傘歯車４０，４３と、プーリ４８，
５０と、第２の箱体６６等とからなる第２の装置
の軸線と直交し、第２の装置は、傘歯車４６，４
７と、プーリ５１，５３と、傘歯車５８，５９
と、出力軸５９ａ等とからなる第３の装置の軸線
と直交しており、３自由度の手首動作を得るに
は、多数のプーリ，平歯車，傘歯車，及び軸受を
用いなければならず、部品点数が増大することは
もとより、各部品の集積誤差により精度が低下す
る恐れがあり、しかも手首部分が複雑化するばか
りでなく、その重量が増大することになり、手首
部分を支える各リンクの強度も大としなければな
らず、装置が大型化する欠点があつた。
の箱体６５等とからなる第１の装置は、平歯車３
８，３９と、傘歯車４０，４３と、プーリ４８，
５０と、第２の箱体６６等とからなる第２の装置
の軸線と直交し、第２の装置は、傘歯車４６，４
７と、プーリ５１，５３と、傘歯車５８，５９
と、出力軸５９ａ等とからなる第３の装置の軸線
と直交しており、３自由度の手首動作を得るに
は、多数のプーリ，平歯車，傘歯車，及び軸受を
用いなければならず、部品点数が増大することは
もとより、各部品の集積誤差により精度が低下す
る恐れがあり、しかも手首部分が複雑化するばか
りでなく、その重量が増大することになり、手首
部分を支える各リンクの強度も大としなければな
らず、装置が大型化する欠点があつた。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除
去するためになされたもので第１の装置の軸線と
第２の装置の軸線と斜交して配置すると共に第３
の装置の軸線を第２の装置の軸線と斜交して配置
し、部品点数の削減、精度の向上を計ることがで
き、コンパクトな産業用ロボツトを提供すること
を目的としている。
去するためになされたもので第１の装置の軸線と
第２の装置の軸線と斜交して配置すると共に第３
の装置の軸線を第２の装置の軸線と斜交して配置
し、部品点数の削減、精度の向上を計ることがで
き、コンパクトな産業用ロボツトを提供すること
を目的としている。
以下この発明の一実施例を図について説明す
る。第４図乃至第６図において、２６，２７，２
８は各々傘歯車１５，傘歯車１７プーリ１３の回
転を伝えるドライブシヤフトで中空のドライブシ
ヤフト２６の中に中空のドライブシヤフト２７が
内装され、同じく中空のドライブシヤフト２７の
中にドライブシヤフト２８が内装されて三重軸と
なつている。２４，３２及び２５，３４は各々中
空のドライブシヤフト２６及び２７を支承する軸
受、６５はドライブシヤフト２６に固着された第
１の箱体で軸受３２により回転自在に支承され
る。４０はドライブシヤフト２７に固着された傘
歯車、４３は傘歯車４０の回転軸心と斜交する軸
心上で傘歯車４０と噛合う傘歯車、４４は傘歯車
４３を支承する軸受、７３は調和減速機等の減速
機、７３ａは中空状に形成され上記減速機７３の
入力軸で、上記傘歯車４３に固着されている。７
３ｂは上記減速機７３の出力軸であり、上記入力
軸７３ａ内を同軸心で貫通している。６６は出力
軸７３ｂに固着された第２の箱体、６７はこの第
２の箱体６６を回転自在に支承する軸受、４６は
ドライブシヤフト２８に固着された傘歯車、４７
は傘歯車４３と同軸心上で傘歯車４６と噛合う傘
歯車、４７ａはこの傘歯車４７に固着された中空
の軸、５８はこの軸４７ａの一端側に結合された
傘歯車、５９は傘歯車４６と同軸心上で上記傘歯
車５８と噛合う傘歯車、８０は上記傘歯車５９が
入力軸８０ａに結合された調和減速機、８０ｂは
この調和減速機８０の出力部となると共に手首部
の出力部となる出力軸、８１，８２はこの出力軸
８０ｂを支承する軸受である。４５は入力軸７３
ａを支承する軸受、５４は傘歯車５８と軸４７ａ
を支承する軸受、６１，６２は傘歯車５９のボス
部を回動自在に支承する軸受である。ここで、第
１の箱体６５等で第１の装置、傘歯車４０，４３
と軸４３ａと第２の箱体６５等とにより第２の装
置、傘歯車４６，４７，５８，５９と調和減速機
８０と出力軸８０ｂ等とにより第３の装置が構成
される。なお、第１の装置の第１の箱体６５の回
転軸心と第２の装置の第２の箱体６６の回転軸心
は所定の傾斜角で交差し、また、第２の箱体６６
の回転軸心と第３の装置の出力軸８０ｂの回転軸
心も所定の傾斜角で交差している。なお、その他
の符号の説明は従来装置と同様につき省略する。
る。第４図乃至第６図において、２６，２７，２
８は各々傘歯車１５，傘歯車１７プーリ１３の回
転を伝えるドライブシヤフトで中空のドライブシ
ヤフト２６の中に中空のドライブシヤフト２７が
内装され、同じく中空のドライブシヤフト２７の
中にドライブシヤフト２８が内装されて三重軸と
なつている。２４，３２及び２５，３４は各々中
空のドライブシヤフト２６及び２７を支承する軸
受、６５はドライブシヤフト２６に固着された第
１の箱体で軸受３２により回転自在に支承され
る。４０はドライブシヤフト２７に固着された傘
歯車、４３は傘歯車４０の回転軸心と斜交する軸
心上で傘歯車４０と噛合う傘歯車、４４は傘歯車
４３を支承する軸受、７３は調和減速機等の減速
機、７３ａは中空状に形成され上記減速機７３の
入力軸で、上記傘歯車４３に固着されている。７
３ｂは上記減速機７３の出力軸であり、上記入力
軸７３ａ内を同軸心で貫通している。６６は出力
軸７３ｂに固着された第２の箱体、６７はこの第
２の箱体６６を回転自在に支承する軸受、４６は
ドライブシヤフト２８に固着された傘歯車、４７
は傘歯車４３と同軸心上で傘歯車４６と噛合う傘
歯車、４７ａはこの傘歯車４７に固着された中空
の軸、５８はこの軸４７ａの一端側に結合された
傘歯車、５９は傘歯車４６と同軸心上で上記傘歯
車５８と噛合う傘歯車、８０は上記傘歯車５９が
入力軸８０ａに結合された調和減速機、８０ｂは
この調和減速機８０の出力部となると共に手首部
の出力部となる出力軸、８１，８２はこの出力軸
８０ｂを支承する軸受である。４５は入力軸７３
ａを支承する軸受、５４は傘歯車５８と軸４７ａ
を支承する軸受、６１，６２は傘歯車５９のボス
部を回動自在に支承する軸受である。ここで、第
１の箱体６５等で第１の装置、傘歯車４０，４３
と軸４３ａと第２の箱体６５等とにより第２の装
置、傘歯車４６，４７，５８，５９と調和減速機
８０と出力軸８０ｂ等とにより第３の装置が構成
される。なお、第１の装置の第１の箱体６５の回
転軸心と第２の装置の第２の箱体６６の回転軸心
は所定の傾斜角で交差し、また、第２の箱体６６
の回転軸心と第３の装置の出力軸８０ｂの回転軸
心も所定の傾斜角で交差している。なお、その他
の符号の説明は従来装置と同様につき省略する。
上記のように構成されたものにおいて第１のサ
ーボモートル１の回転はプーリ４，６及び傘歯車
１４，１５を介して遂次減速及び軸変換されてド
ライブシヤフト２６に伝達され第１の箱体６５を
回動し、第１の装置の動作が行われる。第２のサ
ーボモートル２の回転はプーリ８，１０及び傘歯
車１６，１７を介して遂次軸変換されてドライブ
シヤフト２７に伝達されて傘歯車４０，４３によ
り更に軸変換されて傘歯車４３、更に入力軸７３
ａから減速機７３により減速され、出力軸７３ｂ
に固着された第２の箱体６６を回動し、第２の装
置の動作が行われる。第３のサーボモートル３の
回転はプーリ１１，１３を介して減速されドライ
ブシヤフト２８に伝達され傘歯車４６，４７，５
８，５９を介して遂次減速及び軸変換されて傘歯
車５９に固着された調和減速機８０、更には出力
軸８０ｂを回動し、第３の装置の動作が行われ
る。ここで、第１及び第２並びに第３の装置の夫
夫の回動軸線は互いに所定の傾斜角で交わる軸線
上で回動している。上記第１乃至第３の装置によ
り出力軸８０ａに固着されたワーク（図示せず）
はいわゆる３自由度の手首動作を行うことにな
る。更に第４のサーボモートル６８及び第５のサ
ーボモートル６９の回転により第２リンク３１、
第１リンク６４は従来と同様に回動し上記手首動
作と併せて産業用ロボツトは５自由度の動作を行
う。
ーボモートル１の回転はプーリ４，６及び傘歯車
１４，１５を介して遂次減速及び軸変換されてド
ライブシヤフト２６に伝達され第１の箱体６５を
回動し、第１の装置の動作が行われる。第２のサ
ーボモートル２の回転はプーリ８，１０及び傘歯
車１６，１７を介して遂次軸変換されてドライブ
シヤフト２７に伝達されて傘歯車４０，４３によ
り更に軸変換されて傘歯車４３、更に入力軸７３
ａから減速機７３により減速され、出力軸７３ｂ
に固着された第２の箱体６６を回動し、第２の装
置の動作が行われる。第３のサーボモートル３の
回転はプーリ１１，１３を介して減速されドライ
ブシヤフト２８に伝達され傘歯車４６，４７，５
８，５９を介して遂次減速及び軸変換されて傘歯
車５９に固着された調和減速機８０、更には出力
軸８０ｂを回動し、第３の装置の動作が行われ
る。ここで、第１及び第２並びに第３の装置の夫
夫の回動軸線は互いに所定の傾斜角で交わる軸線
上で回動している。上記第１乃至第３の装置によ
り出力軸８０ａに固着されたワーク（図示せず）
はいわゆる３自由度の手首動作を行うことにな
る。更に第４のサーボモートル６８及び第５のサ
ーボモートル６９の回転により第２リンク３１、
第１リンク６４は従来と同様に回動し上記手首動
作と併せて産業用ロボツトは５自由度の動作を行
う。
ところで、上記説明では、一端が回動自在に支
承された第１リンク６４と、この第１リンク６４
の他端に中間部が回動自在に支承された第２リン
ク３１とを有した産業用ロボツトについて説明し
たが、周知の直角座標形，極座標形，多関節形等
の産業用ロボツトにも利用できることは言うまで
もない。
承された第１リンク６４と、この第１リンク６４
の他端に中間部が回動自在に支承された第２リン
ク３１とを有した産業用ロボツトについて説明し
たが、周知の直角座標形，極座標形，多関節形等
の産業用ロボツトにも利用できることは言うまで
もない。
以上のようにこの発明は、第１の装置の軸線と
第２の装置の軸線を斜交して配置すると共に、第
３の装置の軸線を第２の装置の軸線と斜交して配
置、第１の装置には、第１のドライブシヤフトに
結合される第１の箱体が設けられ、第２の装置に
は、第２のドライブシヤフトに結合された第１の
傘歯車と、この第１の傘歯車と噛合する第２の傘
歯車が一端に結合され、第１の装置の回転軸線と
斜交する軸線上に配置された伝達軸と、この伝達
軸に結合された第２の箱体とが設けられ、第３の
装置には、第３のドライブシヤフトに結合された
第３の傘歯車と、この第３の傘歯車と噛合して伝
達軸と同軸線上で回転する第４の傘歯車と、この
第４の傘歯車を一端に結合し、上記第１の減速機
の出力軸を囲む筒状の伝達軸と、この伝達軸の他
端に結合された第５の傘歯車と、この第５の傘歯
車と噛合し、上記第２の装置と斜交する軸線上に
配置された第２の減速機と、この第２の減速機の
出力側に形成された出力軸とが設けられているの
で、多数のプーリや平歯車が不要となり、部品点
数を削減でき、各部品の集積誤差の改善、即ち装
置の精度の向上を計ることができ、しかも手首部
分の重量を軽減でき、リンクへの荷重を減らすこ
とができる効果がある。
第２の装置の軸線を斜交して配置すると共に、第
３の装置の軸線を第２の装置の軸線と斜交して配
置、第１の装置には、第１のドライブシヤフトに
結合される第１の箱体が設けられ、第２の装置に
は、第２のドライブシヤフトに結合された第１の
傘歯車と、この第１の傘歯車と噛合する第２の傘
歯車が一端に結合され、第１の装置の回転軸線と
斜交する軸線上に配置された伝達軸と、この伝達
軸に結合された第２の箱体とが設けられ、第３の
装置には、第３のドライブシヤフトに結合された
第３の傘歯車と、この第３の傘歯車と噛合して伝
達軸と同軸線上で回転する第４の傘歯車と、この
第４の傘歯車を一端に結合し、上記第１の減速機
の出力軸を囲む筒状の伝達軸と、この伝達軸の他
端に結合された第５の傘歯車と、この第５の傘歯
車と噛合し、上記第２の装置と斜交する軸線上に
配置された第２の減速機と、この第２の減速機の
出力側に形成された出力軸とが設けられているの
で、多数のプーリや平歯車が不要となり、部品点
数を削減でき、各部品の集積誤差の改善、即ち装
置の精度の向上を計ることができ、しかも手首部
分の重量を軽減でき、リンクへの荷重を減らすこ
とができる効果がある。
またこの発明によれば、第１，第２の減速機を
調和減速機とし、かつこの各調和減速機を各軸の
最終出力端に配設しているので、調和減速機への
伝達経路の歯車類のバツクラツシユが大であつて
も、この高減速比を有する調和減速機にて容易に
そのバツクラツシユを抑制でき、よつてより高精
度のロボツトを得ることができる。
調和減速機とし、かつこの各調和減速機を各軸の
最終出力端に配設しているので、調和減速機への
伝達経路の歯車類のバツクラツシユが大であつて
も、この高減速比を有する調和減速機にて容易に
そのバツクラツシユを抑制でき、よつてより高精
度のロボツトを得ることができる。
またこの発明によれば、第２のドライブシヤフ
トの駆動力を第２の箱体に伝達する構成として、
第１の減速機の出力軸を、第３の装置の伝達軸中
心を通過するように配設すると共に、第１の減速
機の入力軸に、第２のドライブシヤフトに結合さ
れた第１の傘歯車と噛合う第２の傘歯車を結合
し、かつ第１の減速機の出力軸に第２の箱体を結
合する構成としたので、第２の傘歯車として、小
形（小径）のものを用いることができ、従つて噛
合い誤差が小となり、手首機構の重要なポイント
である動作精度がより向上する。
トの駆動力を第２の箱体に伝達する構成として、
第１の減速機の出力軸を、第３の装置の伝達軸中
心を通過するように配設すると共に、第１の減速
機の入力軸に、第２のドライブシヤフトに結合さ
れた第１の傘歯車と噛合う第２の傘歯車を結合
し、かつ第１の減速機の出力軸に第２の箱体を結
合する構成としたので、第２の傘歯車として、小
形（小径）のものを用いることができ、従つて噛
合い誤差が小となり、手首機構の重要なポイント
である動作精度がより向上する。
また、第１の減速機の出力軸と第３の装置の伝
達軸とが同軸配置であるので、その分だけ手首部
を小形化でき、また第２の傘歯車として特殊でな
い一般の傘歯車を使用でき安価なものとなる。
達軸とが同軸配置であるので、その分だけ手首部
を小形化でき、また第２の傘歯車として特殊でな
い一般の傘歯車を使用でき安価なものとなる。
更にまた、第２のドライブシヤフトの駆動力を
第２の箱体に伝達する構成が、上述のようなもの
であつて、第２の傘歯車が第２の箱体に直接結合
されていないので、第１の傘歯車と第２の傘歯車
との噛合い調整に際し、第２の箱体そのものを第
２の傘歯車と共に取扱う必要がなくなり、よつて
その噛合い調整作業が向上する。
第２の箱体に伝達する構成が、上述のようなもの
であつて、第２の傘歯車が第２の箱体に直接結合
されていないので、第１の傘歯車と第２の傘歯車
との噛合い調整に際し、第２の箱体そのものを第
２の傘歯車と共に取扱う必要がなくなり、よつて
その噛合い調整作業が向上する。
第１図は従来の産業用ロボツトの手首部分を駆
動する装置の部分断面平面図、第２図は第１図の
Ａ矢方向の部分側面断面図、第３図は同じく全体
側面図、第４図はこの発明の一実施例による部分
断面側面図、第５図は第４図のＢ矢方向の部分断
面平面図、第６図は同じく全体側面図である。 １…第１のサーボモートル、２…第２のサーボ
モートル、３…第３のサーボモートル、２６…ド
ライブシヤフト、２７…ドライブシヤフト、２８
…ドライブシヤフト、３１…第２リンク、４０，
４３，４６，４７，５８，５９…傘歯車、４７ａ
…軸、６４…第１リンク、６５…第１の箱体、６
６…第２の箱体、７３，８０…減速機、７３ａ，
８０ａ…入力軸、７３ｂ，８０ｂ…出力軸であ
る。なお図中、同一符号は同一又は相当部分を示
す。
動する装置の部分断面平面図、第２図は第１図の
Ａ矢方向の部分側面断面図、第３図は同じく全体
側面図、第４図はこの発明の一実施例による部分
断面側面図、第５図は第４図のＢ矢方向の部分断
面平面図、第６図は同じく全体側面図である。 １…第１のサーボモートル、２…第２のサーボ
モートル、３…第３のサーボモートル、２６…ド
ライブシヤフト、２７…ドライブシヤフト、２８
…ドライブシヤフト、３１…第２リンク、４０，
４３，４６，４７，５８，５９…傘歯車、４７ａ
…軸、６４…第１リンク、６５…第１の箱体、６
６…第２の箱体、７３，８０…減速機、７３ａ，
８０ａ…入力軸、７３ｂ，８０ｂ…出力軸であ
る。なお図中、同一符号は同一又は相当部分を示
す。
Claims (1)
- １ 筒状のリンクの一端に配設された複数のモー
トル、この複数のモートルの回転を個所に伝達し
得るように上記リンク内に配設された伝達要素、
上記リンクの他端に配置されると共に上記伝達要
素に連結され各モートルに対応して複数の独立し
た回転運動を行う装置を備えた産業用ロボツトに
おいて、上記回動運動を行う装置は上記リンクと
同一軸線上で回動する第１の装置と、この第１の
装置の軸線と斜交する軸線上で回動する第２の装
置と、この第２の装置と斜交する軸線上で回動す
る第３の装置により構成されると共に、上記伝達
要素は、上記複数のモートルのうちの第３のモー
トルの回転を上記第３の装置に伝達する第３のド
ライブシヤフトと、この第３のドライブシヤフト
の外径寸法よりも大きい内径寸法を有し、上記複
数のモートルのうちの第２のモートルの回転を上
記第２の装置に伝達する中空の第２のドライブシ
ヤフトと、この第２のドライブシヤフトの外径寸
法よりも大きい内径寸法を有し、上記複数のモー
トルのうちの第１のモートルの回転を第１の装置
に伝達する中空の第１のドライブシヤフトとを備
え、上記第１の装置には、第１のドライブシヤフ
トに結合される第１の箱体が設けられ、上記第２
の装置には、上記第２のドライブシヤフトに結合
された第１の傘歯車と、この第１の傘歯車と噛合
する第２の傘歯車が入力軸に結合され、上記第１
の装置の回転軸線と斜交する軸線上に配置された
中空の第１の減速機と、この第１の減速機の伝達
軸に結合された第２の箱体とが設けられ、上記第
３の装置には、上記第３のドライブシヤフトに結
合された第３の傘歯車と、この第３の傘歯車と噛
合して上記伝達軸と同軸線上で回転する第４の傘
歯車と、この第４の傘歯車を一端に結合し、上記
第１の減速機の出力軸を囲む筒状の伝達軸と、こ
の伝達軸の他端に結合された第５の傘歯車と、こ
の第５の傘歯車と噛合し、上記第２の装置と斜交
する軸線上に配置された第２の減速機と、この第
２の減速機の出力側に形成された出力軸とが設け
られており、かつ上記第１の減速機が調和減速機
で構成されていると共に、上記第２の減速機が上
記第５の傘歯車と噛合する第６の傘歯車を有する
入力部と上記出力軸と結合された出力部とを有す
る調和減速機で構成されていることを特徴とする
産業用ロボツト。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4106983A JPS59166474A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 産業用ロボツト |
| GB08406048A GB2139593B (en) | 1983-03-10 | 1984-03-08 | Industrial robot |
| DE19843408713 DE3408713A1 (de) | 1983-03-10 | 1984-03-09 | Industrieroboter |
| US06/587,785 US4627786A (en) | 1983-03-10 | 1984-03-09 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4106983A JPS59166474A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59166474A JPS59166474A (ja) | 1984-09-19 |
| JPS632753B2 true JPS632753B2 (ja) | 1988-01-20 |
Family
ID=12598150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4106983A Granted JPS59166474A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59166474A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6339984A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 石炭・水スラリ−の湿式製造方法における石炭濃度の制御方法 |
| US8833987B2 (en) | 2005-09-14 | 2014-09-16 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element sub-assembly for exterior rearview mirror of a vehicle |
| US8884788B2 (en) | 1998-04-08 | 2014-11-11 | Donnelly Corporation | Automotive communication system |
| US8908039B2 (en) | 2000-03-02 | 2014-12-09 | Donnelly Corporation | Vehicular video mirror system |
| US9073491B2 (en) | 2002-09-20 | 2015-07-07 | Donnelly Corporation | Exterior rearview mirror assembly |
| US9090211B2 (en) | 2002-09-20 | 2015-07-28 | Donnelly Corporation | Variable reflectance mirror reflective element for exterior mirror assembly |
| US9694749B2 (en) | 2001-01-23 | 2017-07-04 | Magna Electronics Inc. | Trailer hitching aid system for vehicle |
| US11970113B2 (en) | 2005-11-01 | 2024-04-30 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56132093U (ja) * | 1980-03-03 | 1981-10-06 |
-
1983
- 1983-03-10 JP JP4106983A patent/JPS59166474A/ja active Granted
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6339984A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 石炭・水スラリ−の湿式製造方法における石炭濃度の制御方法 |
| US8884788B2 (en) | 1998-04-08 | 2014-11-11 | Donnelly Corporation | Automotive communication system |
| US8908039B2 (en) | 2000-03-02 | 2014-12-09 | Donnelly Corporation | Vehicular video mirror system |
| US9783114B2 (en) | 2000-03-02 | 2017-10-10 | Donnelly Corporation | Vehicular video mirror system |
| US9694749B2 (en) | 2001-01-23 | 2017-07-04 | Magna Electronics Inc. | Trailer hitching aid system for vehicle |
| US10661716B2 (en) | 2002-09-20 | 2020-05-26 | Donnelly Corporation | Vehicular exterior electrically variable reflectance mirror reflective element assembly |
| US9073491B2 (en) | 2002-09-20 | 2015-07-07 | Donnelly Corporation | Exterior rearview mirror assembly |
| US9090211B2 (en) | 2002-09-20 | 2015-07-28 | Donnelly Corporation | Variable reflectance mirror reflective element for exterior mirror assembly |
| US9694753B2 (en) | 2005-09-14 | 2017-07-04 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Mirror reflective element sub-assembly for exterior rearview mirror of a vehicle |
| US9758102B1 (en) | 2005-09-14 | 2017-09-12 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Mirror reflective element sub-assembly for exterior rearview mirror of a vehicle |
| US9045091B2 (en) | 2005-09-14 | 2015-06-02 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element sub-assembly for exterior rearview mirror of a vehicle |
| US8833987B2 (en) | 2005-09-14 | 2014-09-16 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element sub-assembly for exterior rearview mirror of a vehicle |
| US10829053B2 (en) | 2005-09-14 | 2020-11-10 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Vehicular exterior rearview mirror assembly with blind spot indicator |
| US11072288B2 (en) | 2005-09-14 | 2021-07-27 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Vehicular exterior rearview mirror assembly with blind spot indicator element |
| US11285879B2 (en) | 2005-09-14 | 2022-03-29 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Vehicular exterior rearview mirror assembly with blind spot indicator element |
| US11970113B2 (en) | 2005-11-01 | 2024-04-30 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59166474A (ja) | 1984-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0641117B2 (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| EP1616672B1 (en) | Joint mechanism with two actuators for robot hand and the like | |
| WO2017183505A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
| JPH0510399A (ja) | 遊星歯車装置 | |
| JPH01177987A (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
| KR20050099503A (ko) | 산업용 로봇의 감속 장치 | |
| CN107150356B (zh) | 两自由度关节结构 | |
| US4574655A (en) | Wrist mechanism for industrial robot | |
| JPH04152090A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPS632753B2 (ja) | ||
| JPS6147673B2 (ja) | ||
| JP2018194056A (ja) | リンク作動装置 | |
| JPH0475891A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
| JPS63109994A (ja) | 工業用ロボツトの手首機構 | |
| JP2001113489A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2575481B2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH0451312B2 (ja) | ||
| JPH04300190A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JPH068183A (ja) | 多関節形ロボット | |
| JPS6225347Y2 (ja) | ||
| JPS632315Y2 (ja) | ||
| JPS634630Y2 (ja) | ||
| JPH0429991Y2 (ja) | ||
| JPS6325108Y2 (ja) |