JPH04152090A

JPH04152090A - 産業用ロボット装置

Info

Publication number: JPH04152090A
Application number: JP2277019A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Miwa; 浩美和; Isao Wakefuji; 勲分藤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-10-16
Filing date: 1990-10-16
Publication date: 1992-05-26
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: GB2250263B; CA2053483A1; GB2250263A; GB9122003D0; JP2572483B2; US5201239A; CA2053483C

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は産業用ロボット装置に関し、詳しくはその手首
部等の駆動に係わる構成に関する。

（従来の技術）従来、産業用ロボット装置としては、例えば寞公昭６３
−９４３３号公報に開示されているものが知られている
。

このロボット装置は、その本体部から延設されたアーム
部の先端部に該アーム部の軸心回りに回動自在に装着さ
れた略中空軸状の手首基部と、該手首基部の先端部にそ
の回動軸心と直交する軸心回りに揺動自在に装着された
略コの字形状の手首部と、該手首部の先端部に前記手首
基部の回動軸心と平行な軸心回りに回動自在に装着され
た手先部とを備える。そして、該手首基部、手首部及び
手先部（以下、これらを必要に応じて被動部と総称する
）の駆動機構においては、各被動部に対応してアーム部
の後端部に固設されたモータを備え、各モータの回転駆
動力をアーム部内に各被動部に対応して挿通された回動
軸を介して手首基部側に伝達し、さらに、手首基部ある
いは手首部に設けられた歯車伝達機構及び減速機を介し
て各被動部に伝達し、これによって、各被動部を駆動す
るようにしている。

この場合、このロボット装置においては、各モータから
各被動部に回転駆動力を伝達するに際して、該回転駆動
力を減速機により最終段階で減速し、これによって、上
記歯車伝達機構におけるバックラッシュ等の影響を低減
するようにしている。

しかしながら、かかるロボット装置においては、上記の
ように、各被動部を駆動するためのモータをアーム部の
後端部に固設し、各モータの回転駆動力を、アーム部内
に挿通した回動軸により手首基部側に伝達した後に、該
手首基部あるいは手首部に設けた歯車伝達機構により減
速機を介して各被駆動部に伝達するようにしているため
に、手首基部や手首部における各被動部に対応する各歯
車伝達機構は、互いの干渉を避ける等の理由によりその
構成が複雑化すると共に、部品点数も増大するという不
都合があった。

また、各歯車伝達機構の構成の複雑化に加えて、各モー
タの回転駆動力を手首基部側に伝達するための回動軸が
各被動部毎にアーム部内に延在しているために、これら
の構成に係わる分解整備等のメンテナンスを行いづらい
という不都合があった。

この場合、かかる不都合を解消するためには、各モータ
を手首基部や手首部等に配設することも考えられるが、
このようにすると、手首基部や手首部等の荷重負担が大
幅に増大するため、その作動性が低下してしまう。

（解決しようとする課題）本発明はかかる不都合を解消し、本体部から延設された
アーム部の先端部に該アーム部の長手方向に延びる軸心
回り回動自在に設けられた手首基部と、該手首基部の先
端部に該手首基部の回動軸心と直交する軸心回りに揺動
自在に設けられた手首部と、該手首部の先端部に前記手
首基部の回動軸心と平行な軸心回りに回動自在に設けら
れた手先部とを備えた産業用ロボット装置において、該
手首基部、手首部及び手先部にそれぞれに対応するモー
タ等の駆動源から回転駆動力を伝達する機構に係わる構
成を、該手首基部や手首部等の作動性を低下させること
なく簡略化することができると共に、その部品点数を削
減することができ、さらにはそのメンテナンス性に優れ
た産業用ロボット装置を提供することを目的とする。

（課題を解決する手段）本発明の産業用ロボット装置はかかる目的を達成するた
めに、本体部から延設された中空のアーム部と、該アー
ム部の先端部に該アーム部の長手方向に延びる軸心回り
回動自在に設けられた手首基部と、該手首基部の先端部
に該手首基部の回動軸心と直交する軸心回りに揺動自在
に設けられた手首部と、該手首部の先端部に前記手首基
部の回動軸心と平行な軸心回りに回動自在に設けられた
手先部とを備えた産業用ロボット装置において、前記手
首基部を回動させるための回転駆動力を発生する第１の
駆動源が、前記アーム部内に挿通された第１の回動軸を
有する第１の回転伝達手段を介して該手首基部に回転駆
動力を伝達すべく該アーム部の後端部に固設され、前記
手首部を揺動させるための回転駆動力を発生する第２の
駆動源が、前記アーム部内に挿通された第２の回動軸を
有する第２の回転伝達手段を介して該手首部に回転駆動
力を伝達すべく前記アーム部の後端部に固設され、前記
手先部を回動させるための回転駆動力を発生する第３の
駆動源が、前記手首部に設けられた第３の回転伝達手段
を介して該手先部に回転駆動力を伝達すべく該手首部に
固設されていることを特徴とする。

さらに、前記第１乃至第３の回転伝達手段が、それぞれ
前記第１乃至第３の駆動源の回転駆動力を減速するため
の第１乃至第３の減速機を備え、第１の減速機が第１の
駆動源の回転駆動力を初期段階で減速すべく前記アーム
部の後端部の位置で該第１の駆動源に直結され、第２及
び第３の減速機がそれぞれ第２及び第３の駆動源の回転
駆動力を最終段階で減速すべく前記手首部及び手先部に
直結されていることを特徴とする。

また、前記アーム部並びに前記第１及び第２回動軸が少
なくとも該アーム部の中間部の位置で前記手首基部側と
前記本体部側とに分離可能に構成されていることを特徴
とする。

（作用）本発明によれば、前記手首基部、手首部及び手先部をそ
れぞれ駆動するための回転駆動力を発生する前記第１乃
至第３の駆動源のうち、該手首基部及び手首部を駆動す
るための第１及び第２駆動源を前記アーム部の後端部に
固設し、手先部を駆動するための第３の駆動源を手首部
に固設したことによって、特に、該手先部及び第３の駆
動源に係わる前記第３の回転伝達手段の構成を簡略なも
のとすることが可能となると共に、その部品点数を削減
することが可能となる。この場合、該第３の駆動源は、
手先部のみを駆動するものであるため、その容量を比較
的小さなものとして小型化することが可能であり、従っ
て、前記手首基部及び手首部の荷重負担を大幅に増大さ
せることなく該第３の駆動源を手首部に固設することが
可能である。

さらに、前記第１乃至第３の回転伝達手段の各減速機の
うち、第２及び第３の回転伝達手段の減速機をそれぞれ
前記手首部及び手先部に直結して前記アーム部の先端部
側に設ける一方、第１の回転伝達手段の減速機を前記第
１の駆動源に直結してアーム部の後端部側に設けたこと
によって、該アーム部の先端部側の荷重負担を軽減する
ことが可能となる。この場合、第２及び第３の回転伝達
手段においては、これらがその構成要素として歯車機構
を有する場合に、前記第２及び第３の減速機をそれぞれ
手首部及び手先部に直結したことによって、該歯車機構
におけるバックラッシュの影響が低減される。そして、
第１の回転伝達手段においては、これが手首部及び手先
部に較べて前記アーム部の後端部側に最も近い位置に設
けられている手首基部に前記第１の駆動源から回転駆動
力を伝達するためのものであると共に、該手首基部の回
動軸心がアーム部の長手方向に延在するものであるため
、該第１の回転駆動手段がその構成要素として歯車機構
を有する場合であっても、該歯車機構におけるバックラ
ッシュの影響を十分に無視し得る程度に該歯車機構を構
成するギヤ数等を少ないものとすることが可能である。

また、前記アーム部並びに前記第１及び第２回動軸を少
なくとも該アーム部の中間部の位置で前記手首基部側と
前記本体部側とに分離可能に構成したときには、該手首
基部側の構成を本体部から容易に切り離すことが可能と
なる。

（実施例）本発明の産業用ロボット装置の一例を第１図乃至第４図
に従って説明する。第１図及び第２図はそれぞれ該ロボ
ット装置の平面図及び側面図、第３図及び第４図はそれ
ぞれ第２図の■−■線断面図及びＩＶ−ＴＶ線断面図で
ある。

第１図及び第２図で、ｌは当該ロボット装置の本体部、
２は本体部１から延設された略中空軸状のアーム部、３
はアーム部２の先端部に同心に装着された略中空軸状の
手首基部、４は手首基部３の先端部に装着された手首部
、５は手首部４の先端部に装着された手先部である。

この場合、本体部ｌは、第１基台６上に図示しないレー
ルを介して所定の向きに水平移動自在に設けられた第２
基台７と、該第２基台７上に垂直軸線ａの回りに回動自
在に設けられた第３基台８と、該第３基台８上に立設さ
れた取付部材９に前記第２基台７の移動方向と直交する
水平軸線すの回りに揺動自在に取付けられた揺動部材ｌ
Ｏとを備え、前記アーム部２は該揺動部材１０から延設
されて該揺動部材１０と一体に水平軸線すの回りに上下
に揺動自在とされ才いる。そして、当該ロボット装置に
おいては、第１基台６上に設けた減速機付駆動モータ１
１により図示しないラック及びピニオンを介して第２ｊ
ｓ台７をアーム部２等と共に水平移動させるようにし、
Ｉ！２基台７上に垂直軸線ａと同心に設けた減速機付駆
動モータ１２により第３基台８をアーム部２等と共に垂
直軸線ａの回りに回動させるようにし、さらに、取付部
材９に水平軸線すと同心に固設した減速機付駆動モータ
１３によりアーム部２等を水平軸１ＪＩＡｂの回りに揺
動させるようにしている。

一方、前記手首基部３は、アーム部２の中心軸となる回
動軸線Ｃの回りに回動自在とされ、前記手首部４は該回
動軸線Ｃと直交する水平な揺動軸ｍｄの回りに揺動自在
とされ、さらに前記手先部５は回動軸線Ｃと同心の回動
軸線ｅの回りに回動自在とされている。そして、当該ロ
ボット装置においては、アーム部２の後端部に固設した
第１の駆動源である第１駆動モータ１４により後述する
第１の回転伝達手段を介して手首基部３を回動軸線Ｃの
回りに回動させるようにし、また、アーム部２の後端部
に第１駆動モータ１４と併設させて固設した第２の駆動
源である第２駆動モータ１５により後述する第２の回転
伝達手段を介して揺動軸線ｄの回りに揺動させるように
し、さらに、手首部４に固設した第３の駆動源である第
３駆動モータＩ６により後述する回転伝達手段を介して
回動軸線ｅの回りに回動させるようにしている。

次に、これらの手首基部３、手首部４及び手先部５並び
にこれらの駆動機構に係わる構成を第３図及び第４図に
従って詳説する。

第４図で、アーム部２は、その後端部に前記揺動部材１
０（第２図参照）に固設されたハウジング部１７を備え
、該アーム部２の主要部は、該ハウジング部１７から一
体に延設された筒状の固定アーム軸１８と、該固定中空
軸１８の先端側にこれと同心に前記回動軸線Ｃの回りに
回動自在に設けられた筒状の回動アーム軸１９とから成
る。

この場合、固定アーム軸１８内には、該アーム軸１８に
ベアリング２０．２０を介して同心に回動自在に挿入さ
れた回動中空軸２１が該アーム軸１８のほぼ全長にわた
って延在しており、前記回動アーム軸１９は、回動中空
軸２１の先端部に複数のポル）２２．２３により環状連
結部材２４を介して連結され、これによって、該回動中
空軸２１と一体に回動軸ＩＩＣの回りに回動自在とされ
ている。そして、アーム部２のハウジング部１７には、
固定アーム軸１８と反対側の位置で前記第２駆動モータ
１５が固定アーム軸２１と同心に固設され、さらに、該
第２駆動モータ１５の側方に前記第１駆動モータ１４が
第２駆動モータ１５と平行に固設されている。

前記手首基部３は、第３図及び第４図示のように、アー
ム部２の回動アーム軸１９の先端部にボルト２５により
同心に連結された第１中空軸部３ａと、該第１中空軸部
３ａの先端部に前記揺動軸線ｄを軸心としてその内部を
連通させて一体に形成された第２中空軸部３ｂとから成
り、回動アーム軸１９及び回動中空軸２１と一体に回動
軸線Ｃの回りに回動自在とされている。

第４図で、２６は該手首基部３に前記第１駆動モータ１
４から回転駆動力を伝達するための第１回転伝達手段で
あり、該第１回転伝達手段２６は、アーム部２のハウジ
ング部１７内に設けられた減速機２７、駆動ギヤ２８及
び被動ギヤ２９と、前記回動中空軸２１及び回動アーム
軸１９から成る第１の回動軸３０とにより構成されてい
る。この場合、被動ギヤ２９は回動中空軸２１の後端部
に同心に一体に回動自在に固設され、駆動ギヤ２８はハ
ウジング部１７にベアリング３１を介して前記第１駆動
モータ１４と同心に回動自在に支承されると共に被動ギ
ヤ２９に噛合されている。そして、減速機２７は、ハウ
ジング部１７に駆動ギヤ２８及び第１駆動モータ１４の
間の位置でこれらと同心に固設されると共に、その人力
部２７ａ及び出力部２７ｂがそれぞれ第１駆動モータ１
４の駆動軸１４ａ及び駆動ギヤ２８に直結されている。

従って、この第１回転伝達手段２６は、第１駆動モータ
１４の回転駆動力を、減速機２７により減速した後に両
ギヤ２８．２９及び第１の回動軸３０を順に介して手首
基部３に伝達し、これによって、該手首基部３をその回
動軸心である前記回動軸線Ｃの回りに回動させるように
している。

第３図で、前記手首部４は、平面示で略コの字形状に形
成されたケース状のものであり、前記手首基部３の先端
部の位置でその第２中空軸部３ｂを間に挟み込むように
配設されていると共に、該第２中空軸部３ｂの一端部の
外周部にベアリング３２を介して前記揺動軸線ｄの回り
に揺動自在に支承されている。そして、手首部４の先端
部には、前記回動軸線ｅを軸心とする減速機３３が固設
され、さらに該減速機３３の出力部３３ｂには、略円板
状の前記手先部５が同心に回動自在に直結されている。

また、手首部４の側部には、前記第３駆動モータ１６が
回動軸線ｅと平行な姿勢で固設され、該駆動モータ１６
は、手首部４に固設されたカバ一部材３４により包覆さ
れている。

第３図及び第４図で、３５はこの手首部４に前記第２駆
動モータ１５から回転駆動力を伝達する第２回転伝達手
段であり、該第２回・転伝達手段３５は、前記アーム部
２の固定アーム軸１８及び回動アーム軸１９並びに前記
手首基部３の第１中空軸部３ａにそれぞれ同心に挿入さ
れた回動軸３６．３７．３８から成る第２の回動軸３９
と、前記手首基部３の第２中空軸部３ｂに同心に挿入さ
れた回動軸４０とををし、これらの回動軸３６．３７．
３８．４０はそれぞれ固定アーム軸１８、回動アーム軸
１９、第１中空軸部３ａ及び第２中空軸部３ｂにベアリ
ング４１．４２．４３．４４を介して回動自在に支承さ
れている。そして、第４図示のように、回動軸３６はそ
の後端部が前記ハウジング部１７内でカップリング４５
を介して前記第２駆動モータ１５の駆動軸１５ａに連結
され、回動軸３７はその後端部が固定アーム軸１８及び
回動アーム軸１９の略境界位置でカップリング４６を介
して連結され、該回動軸３７と回動軸３８とは回動アー
ム軸１９及び手首基部３の略境界位置で該回動軸３７の
先端部及び回動軸３８の後端部にそれぞれ形成されたス
プライン部３７ａ、３８ａにスプライン嵌合された連結
筒４７を介して連結されている。

また、第３図示のように、第２回転伝達手段３５は、回
動軸３８の先端部（第２の回動軸３９の先端部）に一体
に回動自在に挿着された駆動へベルギヤ４８と、該駆動
ベベルギヤ４８と噛合して前記回動軸４０に一体に回動
自在に挿着された被動ベベルギヤ４９と、手首基部３の
第２中空軸部３ｂの前記第３駆動モータ１６と反対側の
端部に同心に固設された減速機５０とを有し、該減速機
５０の入力部５０ａ及び出力部５０ｂはそれぞれ回動軸
４０及び前記手首部４に直結されている。

従って、この第２回転伝達手段３５は、第２駆動モータ
１５０回転駆動力を、第２の回動軸３９、両ベベルギヤ
４８．４９及び回動軸４０を介して減速機５０に人力し
、さらに該減速機５０により減速した後に手首部４に伝
達し、これによって、該手首部４をその揺動軸心である
前記揺動軸線ｄに回りに揺動させるようにしている。

また、第４図で、５１は前記手先部５に前記第３駆動モ
ータ１６の回転駆動力を伝達するための第３回転伝達手
段であり、該第３回転伝達手段５１は、該手先部５を出
力部３３ｂに直結した前記減速機３３と、手首部４内で
前記第３駆動モータ１６の駆動軸１６ａに同心に挿着さ
れた駆動ギヤ５２と、減速機３３の入力部３３ａに回動
軸５３を介して同心に直結された被動ギヤ５３とを有し
、両ギヤ５２．５３は、これらの間に回動自在に設けら
れたアイドルギヤ５４を介して噛合されている。

従って、この第３回転伝達手段５１は、第３駆動モータ
１６の回転駆動力を、ギヤ５２．５４．５３を順に介し
て減速機３３に入力し、さらに該減速機３３により減速
した後に手先部５に伝達し、これによって、該手先部５
をその回動軸心である前記回動軸線ｅの回りに回動させ
るようにしている。

次に、かかるロボット装置において、特に手首基部３、
手首部４及び手先部５並びにこれらの駆動機構に係わる
構成について第３図及び第４図を参照しつつ説明する。

このロボット装置においては、手首基部３、手首部４及
び手先部５をそれぞれ駆動するための第１乃至第３駆動
モータ１４〜１６のうち、特に、第３駆動モータ１６を
手首部４に固設して手先部５に近い位置に設けたことに
よって、その駆動力伝達を行う第３回転伝達手段５１の
構成が極めて簡略なものとなっていると共にその部品点
数が少ないものとなっている。この場合、第３駆動モー
タ１６は、手首基部３や手首部４に較べて荷重負担の少
ない手先部５を駆動するものであるので、その容量を小
さくして小型且つ軽量なものとすることができ従って、
アーム部２、手首基部３及び手首部４の荷重負担を大幅
に増大させてしまうようなことばないと共に、これらの
作動性を低下させてしまうようなこともない。

そして、第１及び第２駆動モータ１４．１５からそれぞ
れ手首基部３及び手首部４に駆動力を伝達する第１及び
第２回転伝達手段２６．３５については、再駆動モータ
１４．１５がアーム部２の後端部に固設されているので
、その駆動力を該アーム部２内に延在する第１及び第２
の回動軸３０．３９を介して該アーム部２の先端部側に
伝達するようにしているものの、前記第３回転伝達手段
５１が手首部４に設けられているために、該第３回転伝
達手段５１による構成上の制約をほとんど受けずに第１
及び第２回転伝達手段２６．３５を構成することができ
、従って、該第１及び第２回転伝達手段２６．３５が比
較的少ない部品点数で簡略な構成とされている。

また、当該ロボット装置においては、各回転伝達手段２
６．３５．５１の構成要素である前記減速機２７゜５０
、３３のうち、第１回転伝達手段２６の減速機２７は、
アーム部２の後端部に設けられているためにアーム部２
の先端部側の荷重負担が軽減されるている。

そして、特に、第２及び第３回転伝達手段３５．５１に
おいては、それぞれ前記第２及び第３駆動モータ１５．
１６の回転駆動力を減速機５０．３３により最終段階で
減速して手首部４及び手先部５に伝達するようにしてい
るので、第２及び第３回転伝達手段３５、５１がそれぞ
れ備えるベベルギヤ４８．４９及びギヤ５２〜５４にお
けるバックラッシュの影響が低減され、従って、手首部
４及び手先部５の作動精度に優れたものとなっている。

この場合、第１回転伝達手段２６においては、第１駆動
モータ１４の回転駆動力を減速機２７により初期段階で
減速するようにしているものの、その減速後の駆動力を
一組のギヤ２８．２９を介在させただけで手首基部３に
伝達するようにしていると共に、一般には手首基部３の
回転速度は比較的低速であるので、該ギヤ２８．２９に
おけるバックラッシュの影響はほとんど無視できる程度
に小さなものとするとかできる。

さらに、当該ロボット装置においては、手首基部３がア
ーム部２の先端部にボルト２５により連結されていると
共に、第２回転伝達手段３５の第２の回動軸３９が該手
首基部３及びアーム部２の連結位置でスプライン嵌合さ
れた前記回動軸３７及び３８に分離可能とされているの
で、手首基部３がら先端部側の部分をアーム部２から容
易に切り離すことができ、また容易に両者を組付けるこ
とができる。

また、アーム部２の中間部においては、前記第１の回動
軸３０の回動アーム軸１９が固定アーム軸Ｉ８内の回動
中空軸２１にボルト２２．２３により連結されていると
共に、その連結位置において、第２回転伝達手段３５の
第２の回動軸３９がカップリング４６を介して連結され
た回動軸３６及び３７に分離可能とされているので、該
アーム部２の中間部においてその先端部側と後端部側と
に容易に切り離すことができ、また、両者を容易に組付
けることができる。

従って、当該ロボット装置においては、アーム部２から
先端側の部分のメンテナンス性や生産性に優れたものと
なっている。

（効果）上記の説明から明らかなように、本発明の産業用ロボッ
ト装置によれば、手首基部、手首部及び手先部をそれぞ
れ駆動するための第１乃至第３の駆動源のうち、特に第
３の駆動源を手首部に設けたことによって、該第３の駆
動源から手先部に駆動力を伝達するための第３の回転伝
達手段の構成を少ない部品点数で簡略なものとすること
ができる。この場合、第３の駆動源は荷重負担の少ない
手先部を駆動するものであるので、容易にその小型化を
図ることができ、従って、手首基部や手先部の荷重負担
を比較的小さなものとしてその作動性に優れたものとす
ることができる。

また、この場合、第１駆動源から手首基部への第１の回
転伝達手段と、第２駆動源から手首部への第２の回転伝
達手段については、それぞれアーム部内に挿通される第
１及び第２の回動軸を介して第１及び第２駆動源から手
首基部及び手首部に駆動力を伝達する構成となるものの
、前記第３の回転伝達手段が手首部に設けられているの
で、第１及び第２の回転伝達手段は第３の回転伝達手段
による構成上の制約をほとんど受けず、従って、その構
成を比較的簡略なものとすることができる。

また、各回転伝達手段の減速機のうち、第２及び第３の
回転伝達手段の減速機をそれぞれ手首部及び手先部に直
結してアーム部の先端部側に設け、第１の回転伝達手段
の減速機を第１の駆動源に直結してアーム部の後端部側
に設けたときには、アーム部の先端部側の荷重負担を軽
減することができる。この場合、特に第２及び第３の回
転伝達手段においては、それぞれ第２及び第３の駆動源
の駆動力を最終段階で減速するようにしたことによって
、これらが歯車機構を備える場合に、バックラッシュの
影響を低減することができ、手首部及び手先部の作動性
に優れたものとすることができる。

さらに、アーム部とこれに挿通される第１及び第２回動
軸とを少なくとも該アーム部の中間部の位置で手首基部
側と本体部側とに分離可能に構成したときには、該アー
ム部から先端部側の部分の分解整備や組付等を容易に行
うことができ、メンテナンス性や生産性に優れたロボッ
ト装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は及び第２図はそれぞれ本発明の産業用ロボット
装置の一例の平面図及び側面図、第３図及び第４図はそ
れぞれ第２図の■−■線断面図及びＩＶ−ＩＶ線断面図
である。１・・・本体部３・・・手首基部５・・・手先部１４〜１５・・・駆動モータ（駆動源）２６、３５．５
１・・・回転伝達手段２７、３３．５０・・・減速機３０、３９・・・回動軸２・・・アーム部４・・・手首部

Claims

【特許請求の範囲】１、本体部から延設された中空のアーム部と、該アーム
部の先端部に該アーム部の長手方向に延びる軸心回り回
動自在に設けられた手首基部と、該手首基部の先端部に
該手首基部の回動軸心と直交する軸心回りに揺動自在に
設けられた手首部と、該手首部の先端部に前記手首基部
の回動軸心と平行な軸心回りに回動自在に設けられた手
先部とを備えた産業用ロボット装置において、前記手首
基部を回動させるための回転駆動力を発生する第１の駆
動源が、前記アーム部内に挿通された第１の回動軸を有
する第１の回転伝達手段を介して該手首基部に回転駆動
力を伝達すべく該アーム部の後端部に固設され、前記手
首部を揺動させるための回転駆動力を発生する第２の駆
動源が、前記アーム部内に挿通された第２の回動軸を有
する第２の回転伝達手段を介して該手首部に回転駆動力
を伝達すべく前記アーム部の後端部に固設され、前記手
先部を回動させるための回転駆動力を発生する第３の駆
動源が、前記手首部に設けられた第３の回転伝達手段を
介して該手先部に回転駆動力を伝達すべく該手首部に固
設されていることを特徴とする産業用ロボット装置。２、前記第１乃至第３の回転伝達手段が、それぞれ前記
第１乃至第３の駆動源の回転駆動力を減速するための第
１乃至第３の減速機を備え、第１の減速機が第１の駆動
源の回転駆動力を初期段階で減速すべく前記アーム部の
後端部の位置で該第１の駆動源に直結され、第２及び第
３の減速機がそれぞれ第２及び第３の駆動源の回転駆動
力を最終段階で減速すべく前記手首部及び手先部に直結
されていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボ
ット装置。３、前記アーム部並びに前記第１及び第２回動軸が少な
くとも該アーム部の中間部の位置で前記手首基部側と前
記本体部側とに分離可能に構成されていることを特徴と
する請求項１記載の産業用ロボット装置。