JPS62188384U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す断面図、第２
図は本考案の他の実施例を示す断面図、第３図は
本考案の手首機構を備えた工業用ロボツトを示す
斜視図、第４図は第３図に示す工業用ロボツトの
手首機構を示す図、第５図は第４図中の手首機構
の先端部を示す断面図、第６図はケーブルを支持
するリング状支持体を示す断面図、第７図は従来
の手首機構を示す断面図である。 ３……手首機構、３１……アーム本体（筒状部
材）、３４……第１の端部材（筒状部材）、３５
……第１の歯車軸（中心軸）、３６……第１の歯
車（歯車）、３７……第２の円筒軸（中心軸）、
３９……第２の歯車（歯車）、４２……中央部材
（筒状部材）、４３……第２の歯車軸（中心軸）
、４６……第２の端部材（筒状部材）、４８……
モーター（作業装置）、５０……位置検出器（作
業装置）、５１……電力ケーブル（長尺部材）、
５２……信号ケーブル（長尺部材）、５３，５４
，５５……ころがり軸受（摩擦減少部材）、５６
，５７，５８……円筒部材（摩擦減少部材）、７
２……内側パイプ（中心軸）、７５……第１の端
部材（筒状部材）、７６……中央部材（筒状部材
）、７７……第２の端部材（筒状部材）、８０，
８２，８３……歯車（中心軸）、８５……モータ
ー（作業装置）、８６……ケーブル（長尺部材）
、８７……リング状支持体（摩擦減少部材）、９
０……アーム本体（筒状部材）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 複数の筒状部材が互いに相対回転可能に接
   続され、前記筒状部材の内部空間に、筒状部材を
   回転させる歯車が設けられた手首機構において、
   前記歯車の中心軸を筒状に形成し、この中心軸の
   内部に、可撓性を有しかつ端部が前記筒状部材に
   設けられた作業装置に固定された長尺部材を挿入
   し、前記中心軸に前記長尺部材との摩擦を減少さ
   せる摩擦減少部材を設けたことを特徴とする手首
   機構。 (2) 前記摩擦減少部材は、アウターレースが前
   記中心軸に固定された軸受であることを特徴とす
   る実用新案登録請求の範囲第１項記載の手首機構
   。 (3) 前記摩擦減少部材は、低摩擦係数のコーテ
   イング層であることを特徴とする実用新案登録請
   求の範囲第１項記載の手首機構。 (4) 前記長尺部材は、螺旋状に形成されている
   ことを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項
   、第２項記載または第３項記載の手首機構。