JPS60150990A - ロボツト腕関節 - Google Patents
ロボツト腕関節Info
- Publication number
- JPS60150990A JPS60150990A JP59179490A JP17949084A JPS60150990A JP S60150990 A JPS60150990 A JP S60150990A JP 59179490 A JP59179490 A JP 59179490A JP 17949084 A JP17949084 A JP 17949084A JP S60150990 A JPS60150990 A JP S60150990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm joint
- axis
- arm
- robot
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
- B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は高度のAリエンテーションキVパシティーすな
わち配列能力を右するロボット腕関節に関づる。配列能
力はここでは空間の一断面内で工員を作動させる可能性
を意味する。θ−0,8の配列能力に対して、ロボッ1
−の腕の中心軸線から81紳して全ての平面で腕関節の
最大偏角±135°が要求される。
わち配列能力を右するロボット腕関節に関づる。配列能
力はここでは空間の一断面内で工員を作動させる可能性
を意味する。θ−0,8の配列能力に対して、ロボッ1
−の腕の中心軸線から81紳して全ての平面で腕関節の
最大偏角±135°が要求される。
従来の技術及び発明が解決しようとする問題点箱状物体
の内側、例えば自動車の車体の内側のアーク溶接、接着
、パブ接合、まくれ加工などのJ、うな作業のために、
苛酷な要求が産業川口ボッl−に課せられている。
の内側、例えば自動車の車体の内側のアーク溶接、接着
、パブ接合、まくれ加工などのJ、うな作業のために、
苛酷な要求が産業川口ボッl−に課せられている。
■ロボットはその動作範囲内においてそれぞれの所望の
位置、整合及び調節を与えられる工具のための少なくと
も6つの軸線をもたねばならない。
位置、整合及び調節を与えられる工具のための少なくと
も6つの軸線をもたねばならない。
通常、3つの軸線がロボッ1−自体にありかつ他の3つ
の軸線がロボットの腕関節にある。
の軸線がロボットの腕関節にある。
ロボット腕及び腕関節は中空であってそれらの中にケー
ブル及び他の線のための通路を納めている。この通路は
曲った関節の場合及びその他のケーブル及び線を注意し
て扱う形状の場合に人さな曲率半径を有する。
ブル及び他の線のための通路を納めている。この通路は
曲った関節の場合及びその他のケーブル及び線を注意し
て扱う形状の場合に人さな曲率半径を有する。
箱中の加工表面の方へ一定の角度をもって工具又は溶接
火口を移動させるために、θ−0,8の配列能力が要求
される。これは前述しIこJ、うに腕関節の偏角が±1
35°以上であるべきことを意味する。
火口を移動させるために、θ−0,8の配列能力が要求
される。これは前述しIこJ、うに腕関節の偏角が±1
35°以上であるべきことを意味する。
多くの六軸産業用ロボツ1〜は現今では3つの軸線を右
づる腕関節を有する。若干のロボツ1−が中空ロボツ1
〜腕と3つの軸線を有Jる中空腕関節とを有している。
づる腕関節を有する。若干のロボツ1−が中空ロボツ1
〜腕と3つの軸線を有Jる中空腕関節とを有している。
多数のロボツ1−は0=0.8の配列能力を有する腕関
節を有している。
節を有している。
発明が解決しようとする問題点
本発明は大きな配列能力を有づるロボツ]−腕間11i
)に3つの軸線を備えかつ異なる種類の線を中空ロボツ
1〜腕から腕関節によって支持された工具へ通し得る通
路を腕関節を通して設りることを目的どJる。
)に3つの軸線を備えかつ異なる種類の線を中空ロボツ
1〜腕から腕関節によって支持された工具へ通し得る通
路を腕関節を通して設りることを目的どJる。
問題点を解決するだめの手段及び作用
本発明によれば、腕関節は互いに直列に配置された複数
個の回転IJJ能の部分を形成してa3す、該部分はそ
れぞれ軸線の周りを回転し■!Iる。第一の部分は第一
の軸線の周りを回転しWJる。第二の部分は第一の部分
に慴接されておりかつ第一の軸線と交差する第二の軸線
の周りを回転し得る。第三の部分は第二の部分に慴接さ
れでおりかつ第二の1111+線ど交差りるダ1三の軸
線の周りを回転し得る。
個の回転IJJ能の部分を形成してa3す、該部分はそ
れぞれ軸線の周りを回転し■!Iる。第一の部分は第一
の軸線の周りを回転しWJる。第二の部分は第一の部分
に慴接されておりかつ第一の軸線と交差する第二の軸線
の周りを回転し得る。第三の部分は第二の部分に慴接さ
れでおりかつ第二の1111+線ど交差りるダ1三の軸
線の周りを回転し得る。
第−及び第三の腕関節部分は部分を相1j一連結するた
めの歯車ビニオンを設りている。これらの歯車ビニオン
はNいに直接に1gAVdJ?することがひき、又は中
間1ψ1中ピニオンと協動−することが可能である。
めの歯車ビニオンを設りている。これらの歯車ビニオン
はNいに直接に1gAVdJ?することがひき、又は中
間1ψ1中ピニオンと協動−することが可能である。
腕関節の第三の部分で、工具数イ」具がロボット腕の第
三の軸線と交差する第四の軸線の周りに回転可能に配置
されることかでさる。しかしながら、若干の簡単な応用
例で)Jjl、工具を腕関節の第二の部分に直接に取イ
」りることを妨げるものがないので相当に簡単化された
腕関節を得られる。
三の軸線と交差する第四の軸線の周りに回転可能に配置
されることかでさる。しかしながら、若干の簡単な応用
例で)Jjl、工具を腕関節の第二の部分に直接に取イ
」りることを妨げるものがないので相当に簡単化された
腕関節を得られる。
第二の腕関節部分はロボツ1〜腕の駆動軸及びこの駆動
軸及び第二の腕関節部分のかき歯車ピニオンを介して駆
動手段に連結されている。第三の腕関節部分の工具数イ
]具は[lボッ1〜1lidの駆動軸及び第二の腕関節
に直列に配置された多数の歯車ピニオンを右する中間歯
車ユニツ1−を介して1−1ボツI〜の駆動装置に適当
に連結され−Cいる3、これらの歯車ピニオンは適当に
環状であつ℃、クープル及び他の線を例えば溶接工具の
ような工具まで延ぼりことがぐきる量適した開口又は通
路を腕関節中に得る。また、工具数イ」具のための駆動
七−夕を腕関節中に配置することは可能で゛ある。
軸及び第二の腕関節部分のかき歯車ピニオンを介して駆
動手段に連結されている。第三の腕関節部分の工具数イ
]具は[lボッ1〜1lidの駆動軸及び第二の腕関節
に直列に配置された多数の歯車ピニオンを右する中間歯
車ユニツ1−を介して1−1ボツI〜の駆動装置に適当
に連結され−Cいる3、これらの歯車ピニオンは適当に
環状であつ℃、クープル及び他の線を例えば溶接工具の
ような工具まで延ぼりことがぐきる量適した開口又は通
路を腕関節中に得る。また、工具数イ」具のための駆動
七−夕を腕関節中に配置することは可能で゛ある。
実施例
第1図において、1は6つの111+線を右りる産業用
ロボツ1へであり、その3つの輔れifは[lボット自
体にありかつ3つの軸線は腕間II)にある。基盤2上
に、社3が軸線A−Aの周りに回転可能に軸接されCい
る。この柱に、第一の腕4が軸線Bの周りに回転可能に
軸接されている。第一の腕の上方部分に、第二の腕5が
軸線Cの周りに回転可能に慴接されている。柱は駆動手
段(図示せず)によって作動され、腕4は駆動装置6に
よって作動されかつ腕5は駆動装置7によって作動され
、その主要部分(ま駆動装置6ににつてかくれている。
ロボツ1へであり、その3つの輔れifは[lボット自
体にありかつ3つの軸線は腕間II)にある。基盤2上
に、社3が軸線A−Aの周りに回転可能に軸接されCい
る。この柱に、第一の腕4が軸線Bの周りに回転可能に
軸接されている。第一の腕の上方部分に、第二の腕5が
軸線Cの周りに回転可能に慴接されている。柱は駆動手
段(図示せず)によって作動され、腕4は駆動装置6に
よって作動されかつ腕5は駆動装置7によって作動され
、その主要部分(ま駆動装置6ににつてかくれている。
腕関節10を駆動するための駆動装置8は腕5に設【)
られ−Cいる。
られ−Cいる。
腕関節10は、前後して配置されかつ相Hに回転し得る
3つの部分11.12.13で構成される。第一の腕関
節部分11は軸線D−Dの周りに回転可能であり、第二
の部分12は軸線E−Eの周りに回転可能であり、かつ
第三の部分13は軸線1−−Fの周りに回転可能である
。腕関節10全体はその第一の部分がロボットの腕5の
軸受14に軸接された管状駆動軸15に連結し得るので
容易に交換可能な1ニツトを構成する。
3つの部分11.12.13で構成される。第一の腕関
節部分11は軸線D−Dの周りに回転可能であり、第二
の部分12は軸線E−Eの周りに回転可能であり、かつ
第三の部分13は軸線1−−Fの周りに回転可能である
。腕関節10全体はその第一の部分がロボットの腕5の
軸受14に軸接された管状駆動軸15に連結し得るので
容易に交換可能な1ニツトを構成する。
腕関節部分11は軸線D−Dと直角に切られかつねじ切
りされたフランジ17を形成した端部を有する管スリー
ブ16と、ポル1〜18によってスリーブ16に連結さ
れかつ軸受21及び22のための座を形成するリング2
0と、軸線1=−Eと直角にありかつ軸受23のための
座を形成した斜めに切られた端部とからなる。腕関節1
0は、ねじ切りされたフランジ17と、駆動軸のフラン
ジ24に設けられたねじ切りされたリング25ど、部品
を相互に正しい角度位置に固定する鎖錠ピン26とによ
って駆動軸15に連結されている。環状かさ歯車ピニオ
ン27はポル1−28によってスリーブ16の斜めに切
られた端部に連結されかつ軸受23のための固定リング
を形成する。
りされたフランジ17を形成した端部を有する管スリー
ブ16と、ポル1〜18によってスリーブ16に連結さ
れかつ軸受21及び22のための座を形成するリング2
0と、軸線1=−Eと直角にありかつ軸受23のための
座を形成した斜めに切られた端部とからなる。腕関節1
0は、ねじ切りされたフランジ17と、駆動軸のフラン
ジ24に設けられたねじ切りされたリング25ど、部品
を相互に正しい角度位置に固定する鎖錠ピン26とによ
って駆動軸15に連結されている。環状かさ歯車ピニオ
ン27はポル1−28によってスリーブ16の斜めに切
られた端部に連結されかつ軸受23のための固定リング
を形成する。
腕関節10の第二の部分12は、両端で斜めに切られか
つ軸受23のための座を形成する管スリーブ30と、対
応する軸受31及び軸受32゜33.34.35ど、ボ
ルト38によつで管スリーブ30に連結されかつ軸受2
3及び32のための固定リングを形成する環状かざ両車
ビニA゛ン37と、ボルト41によって管スリーブ30
に連結されかつ軸受31及び32のための固定リングを
形成するリング40と、緊定装置43によってヘスリー
ブ30に連結された保護装置42とからなる。、腕関節
10の第二の部分12はスリーブ45のかさ歯車ピニオ
ン44に連結されでおり、スリーブ45はリング20中
で軸受21及び22に軸接されてJ3りかつリング48
によって軸線方向に固定されている。スリーブ45は内
部スプラインを設りだ管状駆動軸50と連結づる外部ス
プラインを設りている。この駆動軸50は駆動軸15の
内側の軸受51に軸接されている。
つ軸受23のための座を形成する管スリーブ30と、対
応する軸受31及び軸受32゜33.34.35ど、ボ
ルト38によつで管スリーブ30に連結されかつ軸受2
3及び32のための固定リングを形成する環状かざ両車
ビニA゛ン37と、ボルト41によって管スリーブ30
に連結されかつ軸受31及び32のための固定リングを
形成するリング40と、緊定装置43によってヘスリー
ブ30に連結された保護装置42とからなる。、腕関節
10の第二の部分12はスリーブ45のかさ歯車ピニオ
ン44に連結されでおり、スリーブ45はリング20中
で軸受21及び22に軸接されてJ3りかつリング48
によって軸線方向に固定されている。スリーブ45は内
部スプラインを設りだ管状駆動軸50と連結づる外部ス
プラインを設りている。この駆動軸50は駆動軸15の
内側の軸受51に軸接されている。
腕関節10の第三の部分13は、基部にd3いて斜めに
切られかつそこに軸受31のための座を形成しておりか
つ先端部においてその軸線G−Gに対して直角に切られ
かつそこに軸受53及び54のための座を形成している
截頭円錐体52と、ポル1〜56にJ:つて円錐体52
に連結されかつ軸受51のための固定リングを構成する
環状かさ歯車ビニオン55とからなる。歯車ピニオン5
5は第一の腕関節部分11の歯車ビニオン27と協働す
る。腕関節部分11及び13はこのようにして一緒に連
結される。軸線D−Dの周りでの腕関節部分11の回転
時に、腕関節部分は軸線F〜−Fの周りへ回転する。第
三の腕関節部分13に、軸線G−Gの周りを回転し得る
工具数イ′N1具57がある。
切られかつそこに軸受31のための座を形成しておりか
つ先端部においてその軸線G−Gに対して直角に切られ
かつそこに軸受53及び54のための座を形成している
截頭円錐体52と、ポル1〜56にJ:つて円錐体52
に連結されかつ軸受51のための固定リングを構成する
環状かさ歯車ビニオン55とからなる。歯車ピニオン5
5は第一の腕関節部分11の歯車ビニオン27と協働す
る。腕関節部分11及び13はこのようにして一緒に連
結される。軸線D−Dの周りでの腕関節部分11の回転
時に、腕関節部分は軸線F〜−Fの周りへ回転する。第
三の腕関節部分13に、軸線G−Gの周りを回転し得る
工具数イ′N1具57がある。
この取f」具は、軸受53及び54に軸接されかつその
内方部分にかさ歯車ビニオン60を形成したスリーブ5
8ど、工具を支持する/Cめスリーブ58上で軸線方向
に取外し得る固定リング61と、スリーブ58を軸受5
3,54に及び固定リング61をスリーブ58に固定す
るためのくざび62及び鎖錠リング63とを有する。工
具取付具57は、軸受62によって駆動軸50に軸接さ
れかつ内部スプラインを設けた駆動軸65へ、外部スプ
ラインを設りたスリーブ66、その歯車ピニオン67、
歯車ピニオン68及び69、歯車ビニオン71及び72
を有するスリーブ70.歯車ピニオン73及び74、及
びスリーブ58の歯車ピニオン60を介して連結されて
いる。スリーブ66は軸受75及び76によってスリー
ブ45に軸接され−Cおりかつ鎖錠装置77によって固
定されている。歯車ピニオン68及び69、スリーブ7
0及び歯車ビニオン73及び74は軸受32.34及び
35及び33によって第二の腕関節に回転可能に慴接さ
れ−Cいる。環状歯車ピニオン68及び69はねじ切り
されたリング77によって保持され、そのねじ部分は環
状歯車ピニオン69の内部ねじ部分ど協働する。環状歯
車ピニオン73及び74はねじ切りされたリング78に
よって保持され、そのねじ部分は環状歯車ピニオン73
の内部ねじ部分と協働りる。スリーブ70は鎖錠リング
79によって軸受34,35に軸線方向へ固定されてい
る。
内方部分にかさ歯車ビニオン60を形成したスリーブ5
8ど、工具を支持する/Cめスリーブ58上で軸線方向
に取外し得る固定リング61と、スリーブ58を軸受5
3,54に及び固定リング61をスリーブ58に固定す
るためのくざび62及び鎖錠リング63とを有する。工
具取付具57は、軸受62によって駆動軸50に軸接さ
れかつ内部スプラインを設けた駆動軸65へ、外部スプ
ラインを設りたスリーブ66、その歯車ピニオン67、
歯車ピニオン68及び69、歯車ビニオン71及び72
を有するスリーブ70.歯車ピニオン73及び74、及
びスリーブ58の歯車ピニオン60を介して連結されて
いる。スリーブ66は軸受75及び76によってスリー
ブ45に軸接され−Cおりかつ鎖錠装置77によって固
定されている。歯車ピニオン68及び69、スリーブ7
0及び歯車ビニオン73及び74は軸受32.34及び
35及び33によって第二の腕関節に回転可能に慴接さ
れ−Cいる。環状歯車ピニオン68及び69はねじ切り
されたリング77によって保持され、そのねじ部分は環
状歯車ピニオン69の内部ねじ部分ど協働する。環状歯
車ピニオン73及び74はねじ切りされたリング78に
よって保持され、そのねじ部分は環状歯車ピニオン73
の内部ねじ部分と協働りる。スリーブ70は鎖錠リング
79によって軸受34,35に軸線方向へ固定されてい
る。
図示した実施例では、第2図による位ばて、腕関節の軸
線D−D及びG−G並びに腕関節部分12の中心軸線1
−1−1−1は一致している。軸線1〕−〇及びE−1
の間の角度α及び軸線E−[E及び1」−1−1の間の
角度α′は等しく大きく、かつ軸線H−14及びtニー
Fの間の角度γ及び軸線トー1:及びG−Gの間の角度
γ′は等しく大きく、α−α′−γ−γ′である。角度
βは180°−(α十γ)になり、α−γの時にβは1
80°−2αに等しい。α−α′−γ−γ′−35°の
時、ηは140°に等しくなり、かつ非常に良好な接近
性が得られ、それは特に箱形構造の内側を溶接する時に
非単に価値がある。
線D−D及びG−G並びに腕関節部分12の中心軸線1
−1−1−1は一致している。軸線1〕−〇及びE−1
の間の角度α及び軸線E−[E及び1」−1−1の間の
角度α′は等しく大きく、かつ軸線H−14及びtニー
Fの間の角度γ及び軸線トー1:及びG−Gの間の角度
γ′は等しく大きく、α−α′−γ−γ′である。角度
βは180°−(α十γ)になり、α−γの時にβは1
80°−2αに等しい。α−α′−γ−γ′−35°の
時、ηは140°に等しくなり、かつ非常に良好な接近
性が得られ、それは特に箱形構造の内側を溶接する時に
非単に価値がある。
上記した角度の大きさは多様な利用分野をもった非常に
実用的な腕関節を作るが、角度の大きさは更に広い限界
内で選ぶことができかつ異なる大ぎさにすることができ
る。
実用的な腕関節を作るが、角度の大きさは更に広い限界
内で選ぶことができかつ異なる大ぎさにすることができ
る。
腕関節10中に配置された別の駆動[−夕で]−具取付
具57を駆動することは口」能である。この駆動モータ
は例えば第二又は第二の腕関節12又は13中に配置さ
れ得る。この場合、駆動軸65、及び該軸及び工具数イ
]具57の間に示されている伝動装置は省略され、この
ためいくつかの機械的部品の省略により大きく簡単化さ
れる。歯車ピニオン74を工具取付具で置換えることも
可能である。更に、簡単な応用例のために、第三の腕関
節13の円錐形スリーブ52を工具取付具として利用づ
ることがiiJ能である。また、その場合に、駆動軸6
5及びそのために配設された伝動装置が省略される。
具57を駆動することは口」能である。この駆動モータ
は例えば第二又は第二の腕関節12又は13中に配置さ
れ得る。この場合、駆動軸65、及び該軸及び工具数イ
]具57の間に示されている伝動装置は省略され、この
ためいくつかの機械的部品の省略により大きく簡単化さ
れる。歯車ピニオン74を工具取付具で置換えることも
可能である。更に、簡単な応用例のために、第三の腕関
節13の円錐形スリーブ52を工具取付具として利用づ
ることがiiJ能である。また、その場合に、駆動軸6
5及びそのために配設された伝動装置が省略される。
以上の説明及び図面から明らかなように、腕間 7節【
よ中空であるので、例えば溶接棒のためのケーブル及び
保護ガス導管及び線が白ボッ1〜腕を通してかつ史に腕
関節を通して作業ステーションまで通ることができる。
よ中空であるので、例えば溶接棒のためのケーブル及び
保護ガス導管及び線が白ボッ1〜腕を通してかつ史に腕
関節を通して作業ステーションまで通ることができる。
発明の効果
本ざt明にJ、る腕関節の利点は腕関節を曲げる時に環
状歯車ピニオン68,69,71,72゜73.74を
通る間口によって形成される通路が比較的大ぎな曲率半
径を有づることである。この曲率半径は従来技術の腕関
節の対応づる通路におりる曲率半径より大ぎい。通路の
直径(よ腕関節の外径に関連して大きい。別の重要な利
点は工具の回転中に管状llN1165及び白ボッ1〜
腕関節中及び軸65を通るクープル相立体を取囲む全て
の要素が同じ/j向へ同転することである。ケーブル組
立体の捩れが/、1くかつ摩耗が重大ではない。また、
腕関節10の形状は曲げモーメントが軸受及び歯車ピニ
オンによって都合よく吸収されるようになっている。腕
関節は剛性が大きくかつf’ij匹が高い。
状歯車ピニオン68,69,71,72゜73.74を
通る間口によって形成される通路が比較的大ぎな曲率半
径を有づることである。この曲率半径は従来技術の腕関
節の対応づる通路におりる曲率半径より大ぎい。通路の
直径(よ腕関節の外径に関連して大きい。別の重要な利
点は工具の回転中に管状llN1165及び白ボッ1〜
腕関節中及び軸65を通るクープル相立体を取囲む全て
の要素が同じ/j向へ同転することである。ケーブル組
立体の捩れが/、1くかつ摩耗が重大ではない。また、
腕関節10の形状は曲げモーメントが軸受及び歯車ピニ
オンによって都合よく吸収されるようになっている。腕
関節は剛性が大きくかつf’ij匹が高い。
第1図は本発明による腕関節を有り−る]ンピ1−タ制
御産業用ロボツ1〜の側面図、第2図及び第3図は好適
な実施例にお()る腕関節の断面図であって、それぞれ
腕関節の最遠軸線をロボツ1〜の外方腕の軸線に一致さ
せるように配列しており、またこの軸線と最大角度をな
している図である。 1・・・産業用ロボット、4・・・第一の腕、5・・・
第二の腕、10・・・腕関節、11・・・第一の部分、
12・・・第一の部分、13・・・第三の部分、15,
50.65・・・駆動り11.57・・・工具数(=J
具、66・・・スリーブ、68.69.71.72.7
:3.74・・・かさ歯車ピニオン 代理人 浅 村 皓 手続補正書(方式) 昭和60年上月/Z日 特許庁長官殿 1、事件の表示 昭和52年持許願第1フ94′9o号 2、発明の名称 pイ;、7ヒD炒B磨rb 3、補正をする者 事(′I°との関係 特許出願人 住 所 へ 瞥 −?υイ −?り午−ボ朽・ 4、代理人 5、補正命令の日付
御産業用ロボツ1〜の側面図、第2図及び第3図は好適
な実施例にお()る腕関節の断面図であって、それぞれ
腕関節の最遠軸線をロボツ1〜の外方腕の軸線に一致さ
せるように配列しており、またこの軸線と最大角度をな
している図である。 1・・・産業用ロボット、4・・・第一の腕、5・・・
第二の腕、10・・・腕関節、11・・・第一の部分、
12・・・第一の部分、13・・・第三の部分、15,
50.65・・・駆動り11.57・・・工具数(=J
具、66・・・スリーブ、68.69.71.72.7
:3.74・・・かさ歯車ピニオン 代理人 浅 村 皓 手続補正書(方式) 昭和60年上月/Z日 特許庁長官殿 1、事件の表示 昭和52年持許願第1フ94′9o号 2、発明の名称 pイ;、7ヒD炒B磨rb 3、補正をする者 事(′I°との関係 特許出願人 住 所 へ 瞥 −?υイ −?り午−ボ朽・ 4、代理人 5、補正命令の日付
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1) 第一の軸線(1)−1) )の周りを回転し得
る第一・の部分(11)と、第一・の部分(11)に慴
接されかつ第一の軸線(I) −D )と父差覆る第二
の11M1+線()E −E ’)の周りを回転し得る
第二の部分(12)とを有り−る相Uに直列に配置され
た複数117.1の回転iiJ能な部分を右す゛るロボ
ツ1〜腕関節におい−C1史にaにの部分(12)に軸
比されかつ第二の11111線(に−[)と交差する第
五のり11線(1−−1−)の周りに回転し得る第三の
部分(13)を有し、前記第一の部分(13)が前記第
三の軸線(1−−−F )ど交差りる第四の軸線(GG
)の周りに回転し1Vする工具数(=J具(57)を支
J−’I L/ていることを’J+Si徴と−づるロボ
ット腕関節。 (2) Vr訂請求の範囲第1項によるロボッ1〜腕関
111)にJ3いて、工具取付具(57)が駆動’11
1 (65。 66)のかさ歯車ピニオン(67)、工具数イ」具(5
7)の歯車ビニオン(60)及び第二の腕関節部分(1
2)に回転可能に慴接されたかさ歯車ビニオン(68,
69,71,72,73,74)を介して駆動手段に連
結され−(いることをQSi徴どリ−るロボツ1〜腕関
節。 (3) 特Fi’1請求の範囲第2項によるロボツ1〜
腕関節にJ)いて、第二の腕関節部分のかさ歯車ビニオ
ン(68,69,71,72,73,74>が環状であ
ることを特徴とJるに1ボット腕関節33(4) 特許
請求の範囲第1JfJにJ、る1−1ボッ1〜IIII
i!関節において、駆動モータが腕関節の第二又は第三
の部分(12,13)中に配置され−C回転1り能のT
貝取イ」具く57)を駆動することを特徴どりる1]ボ
ッ1〜腕関節。 (5) 14g訂請求の範囲第1項にJ、るl」ボッ1
へ腕関節に(15いて、腕関節の第一の部分(11)が
11ボツトIFA! (5)に回転回能に軸比された中
空の軸(15)に連結Jるように形成されていることを
特徴とJるロボツ1〜腕関節。 (6) 特許請求の範囲第1項ににるロボツ1〜腕関1
1i)において、腕関節の第−及び第二の部分(11゜
12)及び工具取付具(57)が支持ロボット腕(5)
の同心状駆!!JJ軸(15,50,65)を介して駆
動手段に連結されていることを特徴とするロボット腕関
節。
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