SE450101B - Robot med en tre-axlig handled - Google Patents

Description

15 20 30 450-101 2 åstadkommer den rörformade hylsans rotation kring den andra vridningsaxeln.

Vidare finns i huset en resolver för indikering av hylsans vinkelläge. Den rörformade hylsan kan, åtminstone på en del av sin längd, vara koaxiell eller parallell med handledens andra vridningsaxel, men den kan också vara anordnad så att hylsans axel korsar eller skär handledens andra vridningsaxel. Hylsan uppbäres lämpligen av en i huset roterbart lagrad ring. Hylsan är i den första I P ovan angivna utföringsformen fästad inuti den nämnda ringen och passerar genom denna. I den andra angivna utföringsformen är den vid sin sida försedd med fästorgan, med vilka den kan förenas med ringen. Alternativt kan ringen vara försedd med fästorgan för hylsan.

Drivmotor och kraftöverföring till ringen är lämpligen placerade inuti det nämnda huset. Kraftöverföringen från motorn kan bestå av en cylindrisk kugg- växel och en i serie med denna kopplad vinkelkuggväxel med en med ringen fast förenad kuggkrans och ett med den oylindriska växelns utgående axel förenat kuggdrev. Alternativt kan mellan motorn och ringen enbart användas en vinkelkuggväxel av en typ som medger stort utväxlingsförhållande, t ex en spiroidväxel.

Uppfinningen beskrives närmare under hänvisning till bifogade figurer. Fig 1 visar en sidovy av en datorstyrd industrirobot med ett utförande enligt upp- finningen, fig 2 och 3 i perspektivskisser en robotarm med alternativa ut- föranden av handleden, fig N och 5 schematiskt sektioner genom handledens yttersta del och fig 6 en sektion genom handledens yttersta del som A-A i fig U anger. ' I figurerna betecknar 1 en industrirobot med sex axlar, tre i själva roboten och tre i handleden; På fundamentet 2 är en pelare 3 roterbart lagrad kring en axel A-A. I denna pelare är en första arm 4 roterbart lagrad kring en 'axel B. I den första_armens övre del är en andra arm 5 roterbart lagrad kring en axel C. Pelaren manövreras med ett icke visat drivdon, armen U med drivdonet 6 och armen 5 med ett drivdon 7, vars huvuddel döljes av driv- donet 6. På armen 5 är placerade drivdon 8 för drivning av handleden 10.

Handleden är uppbyggd av en kring böjningsaxeln D-D lagrad del 11, en i denna kring-axeln E-E roterbart lagrad del 12 med ett verktygsfäste 13 och en på fästet 13 anbragt enhet 1H med en i enhetens 1H hus 15 kring axeln F-F roterbart lagrad ring 16. Denna ring uppbär en rörformad hylsa 17, 10 20 450 101 _ som i det visade utföringsexemplet är avsedd för frammatning av svetstråd.

Vidare uppbär ringen 16 ett munstycke 18 för transport av skyddsgas till ett svetsställe. Hylsan 17 kan alternativt vara utformad som munstycke för lim eller dylikt eller uppbära mätorgan. I utförandet enligt fig 3 är hylsan 17 anordnad vinkelrät mot axeln F-F, under det att i utförandet enligt fig 1 och'2 hylsan 17 åtminstone på en del av sin utsträckning är koaxiell med ringen 16 och axeln F-F. Som visas i fig 2 kan hylsan 17 i sin yttre del 17a ^ bilda en vinkel mot axeln F-F, varigenom inriktning av exempelvis en svets- tråd mot ett svetsställe underlättas.

Ringen 16 är lagrad i enhetens 14 hus 15 i två lager 20 och 21 som visas i fig 6. I huset 15 är även drivmotorn 22 för drivning av ringen 16 och den av denna ring 16 uppburna hylsan 17 och munstycket 18 placerad.

I utförandet enligt fig U finns mellan motorn 22 och ringen 16 en dubbel kuggväxel, som består av en första cylindrisk kuggväxel 23 och en vinkelkugg- växel ZH med en kuggkrans, som är fast förenad med ringen 16, och ett sam- verkande kuggdrev 2Nb, som är fast förenat med den första kuggväxelns 23 utgående axel 25. Denna axel 25 är invid kuggdrevet Züb lagrad i huset 15 i ett lager 26. I huset 15 finns även en resolver 27 för indikering av ringens 16 vinkelläge. Denna resolver kan som visas vara sammanbyggd med växeln 23 medelst en kuggremsväxel 28.

I utförandet enligt fig'5 finns enbart en vinkelkuggväxel 30 med en kuggring 30a, som är fast förenad med ringen 16 och ett med denna kuggring 30a sam- verkande kuggdrev 30b på motorns axel 31. Denna axel 31 är försedd med ett stödlager 32. Vinkelkuggväxeln bör i detta utförande vara av ett slag som medger ett stort'utväxlingsförhållande, t ex en spiroidväxel. Resolvern 27 är sammankopplad med motorn med en kuggremsväxel 33.

Claims (7)

c 450 101 , PATENTKRAV

1. Robot med en handled med en böjningsaxel (D-D), en första vridnings- axel (E-E) samt en andra vridningsaxel (F-F) som korsar eller skär den första vridningsaxeln (E-E), k ä n n e t e c k n a d därav, att ett verk- tygsfäste (13) på en tvåaxlig handled uppbär eller ersättes av en enhet (ïü) som innefattar ett hus (15) med en kring den andra vridningsaxeln (F-F) roterbar, rörformad hylsa (17), en i huset anordnad drivmotor (22), en i huset anordnad kuggväxel (23, 2%) för åstadkommande av den rörformade hyl- sans (17) rotation kring den andra vridningsaxeln (F-F) samt en i huset (15) anordnad resolver (27) för indikering av hylsans vinkelläge.

2. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den rörformade hylsan (17) åtminstone på en del av sin längd är koaxiell eller parallell med den andra vridningsaxeln (F-F).

3. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den rörformade hylsan (17) är så anordnad att dess axel korsar eller skär hand- ledens andra vridningsaxel (F~F).

4. H. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den rörformade hylsan (17) uppbäres av en i huset (15) lagrad ring (16).

5. V Robot enligt patentkrav H, k ä n n e t e c k n a d därav, att kugg- växeln innefattar en vinkelkuggväxel (ZÄ) med en av ringen (16) uppburen kuggkrans (2üa) och ett med denna samverkande kuggdrev (2Ub).

6. Robot enligt patentkrav N, k ä n n e t e c k n a d därav, att kugg- växeln (23, 2Ä) innefattar en första och en andra växeldel, varvid den andra växeldelen består av en vinkelkuggväxel (ZH) med en av ringen (16) uppburen kuggkrans (2Ha) och ett med denna samverkande kuggdrev (2Hb) som är förenat med den första växeldelens (23) utgående axel (25).

7. Robot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den rörformade hylsan (17) bildar eller omsluter en ledhylsa eller munstycke för frammatning av svetstråd, gas, lim eller dylikt.