SU1436862A3 - Приводной механизм дл механической руки промышленного робота - Google Patents
Приводной механизм дл механической руки промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1436862A3 SU1436862A3 SU864027247A SU4027247A SU1436862A3 SU 1436862 A3 SU1436862 A3 SU 1436862A3 SU 864027247 A SU864027247 A SU 864027247A SU 4027247 A SU4027247 A SU 4027247A SU 1436862 A3 SU1436862 A3 SU 1436862A3
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- shafts
- gears
- drive
- gear
- shaft
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19126—Plural drivers plural driven
- Y10T74/1913—Bevel
Abstract
Изобретение относитс к области станкостроени и касаетс приводного механизма дл механической руки про- мьшшенного робота, котора имеет фланцевое тело, св занное с рукой посредством промежуточного узла (зап сть ). Цель изобретени - быстрый съем или и ремонт промежуточного узла (зап сть ) и снижение габаритов приводного механизма . В кинематической цепи привода поворота и качани фланцевого тела 4 имеютс промежуточные валы 7 и 8,параллельные приводным валам 5 и 6. На конце валов 7 выполнены цапфы, а на другом установлены цилиндрические зубчатые колеса 15, зацепл к циес с цнпиндрическими зубчатыми колесами, установленными на одних концах валов 8. На других концах зтих валов В установлены зубчатые колеса 16, обра- зуюпще передачи с валами 9 и 11, которые вход т соответственно в кинематические цепи вращени и качани фланцевого тела 4. Такое взаимное расположение валов и передач требует .меньше затрат при изготовлении и монтаже. 4 з.п. ф-лы, 2 ил. 16 8 i5 . СО Фаг. 2
Description
Изобретение относитс к станко- строению и касаетс приводного механизма дл механической руки промьш - ленного робота, котора имеет флан- 5 цевое тело, св занное с рукой посредством промежуточного узла (зап сть ).
Цель изобретени - быстрый съем или ремонт промежуточного узла (зап сть ) и снижение габаритов привод- 10 кого механизма.
На фиг. 1 приведено общее изображение промьшшенного робота; на фиг, 2 - сечение А-А на фи.г. 1.
Промышленный робот имеет механи- 15 ческую руку 1, котора делитс на промежуточный узел 2 (зап стье,или тело вращени ), поворотный элемент 3 и г}шанцеЕое тело ч. Промежуточный узел 2, поворотный элемент 3 и флан 20 цевое тело 4 могут вращатьс или поворачиватьс в соответствии с гюказан- ньми па фиг. 1 стрелками. На фланцевом теле 4 могут быть установлены различпы, необходимые дл специаль- 25 ной цепи использовани инструменты,, например сварочные клещи, краскопуль- ты дл пронз)зодства работ , св занных с нанесением лакового покрыти , элементы зах1зата и им подобные. зо
Компоновка приводного механизма состоит прежде всего из двух проводных валов 5 и 6 (фиг.2)5 которые введены в зап стье механической руки промьшленпого робота и Tai-i развет- вл ютс на две кинематические цепи. Разветвление кинематических цепей в зап стье выполнено с помощью промежуточных валов 7 и 8, которые расположены пapaлJ:eльнo ос м приводных ва-др лов 5 и 6. Приводной вал 6 через верхние (на ) промежуточные ва- siM 7 и 8, а также через расположенный поперек вала 8 и, следовательно, поперек приводного вала 6 дополнитель- ный промежуточный вал 9 и через вал Ю приводит зо вращение фланцевое тело 4. Приводной вал 5 через нижние (на фиг.2) промежуточные валы 7 и 8, а также через проход щи.й поперек ва- ла 8 и, следовательно, поперек приводного вала 5 вал 11 приводит к повороту элемента 3 вокруг оси, параллельной оси вала 11, вл ющегос также дополнительным промежуточным валом. При этом ось вращени фланцевого тела 4 совпадает с осью вала Ю, а ось вращени элемента 3-е ос ми валов 9 и 11. Между приводнь1м валом
3 и промежуточным валом 10 в кинематическую цепь вращени фланцевого тела 4 включена понижающа передача 12, а между приводным валом 6 и валом 11 дл качани - передача 13. Эти понижающие передачи 12 или 13 необ зательно должны быть включены мелсду последними звень ми соответствующих кинематических цепей, однако такое включение предпочтительно.
Промежуточные валы 7 состо т из неподвижной цапфы 14 и установленного на ней с возможностью вращени цилиндрического зубчатого колеса 15. Это обеспечивает простой монтаж промежуточных валов 7 в промежуточном узле 2 и простой ремонт или замену.
Б то врем как приводные валы 5 и 6, а также промежуточные валы 7 имеют исключительно цилиндрическое зубчатое зацепление, валы 8 выполнены с одной стороны,с цилиндрическим зубчатым зацеплением колес 15, ас другой стороны с коническим зубчатым зацеплением колес 16 дл того, чтобы входить в зацепление с оснащенными также коническим зубчатым колесом прмежуточного вала 9 или с колесами 17 вала 11. Эти преобладающие относительно простые зубчатые зацеплени вл ютс предпочтительными, например с точки зрени простого монтажа, требующего меньших ..затрат изготовлени и т.д.
Как и промежуточные валы 7, вал 11 также состоит из неподвижной цапфы и закрепленного на ней конического зубчатого колеса. Вал 11 установлен в промежуточном узле 2 и в поро ротном элементе 3.
о р м у л а
изобретени
Claims (5)
1. Приводной механизм дл механической руки промышленного робота, имеккцей фланцевое тело, св занное с рукой посредством промежуточного узла (зап сть ), содержащий первый приводной вал, первую кинематическую цепь дл вращени фланцевого тела вокруг продольной оси руки, включающую понижающую передачу, а также второй приводной вал и вторую кинематическую цепь дл качани фланцевого тела вокруг оси, перпендикул рной продольной оси руки, включающую также понижающую передачу приче обе кинематические цепи имеют промежуточные валы, а оба приводных вала св заны с индивидуальными средствами перемещени (двигател ми), о т- личающийс тем, что, с целью обеспечени быстрого съема или ремонта промежуточного узла (зап сть ) и снижени габаритов приводного механизма, оба промежуточных вала расположены параллельно соо гветст- вуклцим приводным валам.
2.Механизм поп.1,отлича- ю щ и и с тем, что промежуточные валы имеют цапфу на одном конце и цилиндрическое зубчатое колесо на другом конце.
3.Механизм по пп.1 и 2, отличающийс тем, что промежуточные валы имеют на одном конце цшшнческое зубчатое колесо, причем цилиндрические зубчатые колеса промежуточных валов образуют передачи.
4. Механизм по пп. 1-3, о т л и- чающийс тем, что в кинематической цепи качани имеетс дополнительный промежуточный вал, закрепи ленный цапфой в промежуточном узле
(зап стье), а на этом валу имеетс коническое зубчатое колесо, образующее с. коническим зубчатым колесом основного промежуточного вала Койиче- скую передачу.
5. Мехайизм по пп. 1-4, отличающийс тем, ; что приводные валы имеют цилинд|рические зубчатые колеса, образующие с цилиндрическими зуЬчатыми колесами промежу
дрическое колесо, а на другом - коки-2о точных валов зубчатые передачи.
.1
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE8511948U DE8511948U1 (de) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | Getriebeanordnung für eine Industrieroboterhand |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1436862A3 true SU1436862A3 (ru) | 1988-11-07 |
Family
ID=6780240
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864027247A SU1436862A3 (ru) | 1985-04-22 | 1986-04-18 | Приводной механизм дл механической руки промышленного робота |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4776232A (ru) |
DE (1) | DE8511948U1 (ru) |
SU (1) | SU1436862A3 (ru) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62287991A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-14 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツトの手首駆動機構 |
JPS63109994A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | 株式会社日立製作所 | 工業用ロボツトの手首機構 |
US4897014A (en) * | 1988-09-06 | 1990-01-30 | Harbor Branch Oceanographic Institution, Inc. | Device for interchange of tools |
JPH02190288A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット等の手首機構 |
US4976165A (en) * | 1989-07-14 | 1990-12-11 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Backlash removing mechanism for industrial robot |
JP3329430B2 (ja) * | 1996-04-09 | 2002-09-30 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの手首機構 |
CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
JP5965128B2 (ja) * | 2011-10-28 | 2016-08-03 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットの手首構造、及びその組付け方法 |
GB2540756B (en) | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robot arms |
GB2541369B (en) | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Drive mechanisms for robot arms |
CN110170988B (zh) | 2015-07-22 | 2022-07-26 | Cmr外科有限公司 | 转矩传感器 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5025234B1 (ru) * | 1970-02-20 | 1975-08-21 | ||
JPS5425300B2 (ru) * | 1973-01-25 | 1979-08-27 | ||
JPS5317997B2 (ru) * | 1973-04-12 | 1978-06-12 | ||
JPS5727686A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial articular robot |
DE3048067C2 (de) * | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
DE8214938U1 (de) * | 1982-05-22 | 1983-07-28 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Gelenkkopf für Industrieroboter |
DE3228945A1 (de) * | 1982-08-03 | 1984-02-16 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Vorrichtung zum antrieb der beiden achsen des handgliedes eines industrieroboters |
JPS5973284A (ja) * | 1982-10-19 | 1984-04-25 | フアナツク株式会社 | 関節腕形の工業ロボツト |
JPS5973297A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
EP0133499B1 (de) * | 1983-08-03 | 1987-06-03 | KUKA Schweissanlagen GmbH | Getriebekopf für Manipulatoren |
GB2162814B (en) * | 1984-01-13 | 1988-02-24 | Mitsubishi Electric Corp | Wrist apparatus for industrial robot |
US4574655A (en) * | 1984-07-16 | 1986-03-11 | Kabushiki Kaisha Yasakawa Denki Seisakusho | Wrist mechanism for industrial robot |
-
1985
- 1985-04-22 DE DE8511948U patent/DE8511948U1/de not_active Expired
-
1986
- 1986-04-18 SU SU864027247A patent/SU1436862A3/ru active
-
1987
- 1987-09-14 US US07/096,781 patent/US4776232A/en not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
За вка DE 3048067, кл. В 25 J 17/02, опубпик. 1982. (-54) ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ДНЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ ПРОМЬШШЕННОГО РОБОТА * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE8511948U1 (de) | 1985-07-11 |
US4776232A (en) | 1988-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1436862A3 (ru) | Приводной механизм дл механической руки промышленного робота | |
SU1153817A3 (ru) | Передаточный механизм руки манипул тора | |
EP0178620B1 (de) | Robotergelenkanordnung | |
CN1771115B (zh) | 关节式机械手 | |
US4771652A (en) | Manipulator-head drive assembly | |
US20080295623A1 (en) | Speed Reducer to be Attached to Articulated Portion Industrial Robot | |
EP0805738B1 (en) | An industrial robot wrist unit | |
JP3659707B2 (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
WO2010127701A1 (en) | Pitch and roll robot joint and industrial robot | |
DE3630190A1 (de) | Gelenkmechanismus fuer einen roboterarm | |
US3857301A (en) | Speed reducer | |
US6389921B1 (en) | Wrist mechanism of industrial robot | |
DE3719064A1 (de) | Roboterhandgelenk | |
JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
JPH0425193B2 (ru) | ||
US4224836A (en) | Tilting drive arrangement for a converter | |
RU2221736C2 (ru) | Механизм поворота стойки | |
SU891425A1 (ru) | Манипул тор | |
EP0347260B2 (en) | Drive system for vehicles | |
CA1160475A (en) | Speed change mechanism | |
CN214359526U (zh) | 一种三轴一体组合装置 | |
US4630349A (en) | Method for assembling two-way transmission gears with power distribution | |
SU965762A1 (ru) | Манипул тор модульного типа | |
SU1560319A1 (ru) | Корпус зубчатой передачи | |
SU1158797A1 (ru) | Механическа передача |