CN102513997A - 一种机械臂 - Google Patents

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谷志超
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Abstract

本发明涉及机器人设备部件，一种机械臂主要由伸展机构与夹爪机构组成，所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机Ⅰ、螺杆及活动销构成，所述夹爪机构主要由电机Ⅱ、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成。所述后臂与所述前臂铰接，所述活动销的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂后端，所述电机Ⅰ铰接于所述后臂，所述螺杆与所述电机Ⅰ输出轴连接，所述螺杆垂直于所述活动销并与所述螺杆内螺纹配套连接。所述齿条组件上端具有螺柱内螺纹，所述电机Ⅱ铰接于所述前臂，所述螺柱与所述电机Ⅱ输出轴连接，所述螺柱与所述螺柱内螺纹配套连接，所述齿轮与所述机械爪连接并与所述齿条组件的齿条啮合。

Description

一种机械臂
技术领域
本发明涉及机器人设备部件，特别是一种用于救援机器人中的构造简单合理的一种机械臂。
背景技术
现有救援机器人的机械臂结构都较复杂，操作还需要专门的人员进行，市场需要一款结构简单、操作方便的救援机器人，能使人人上手，减少救援中的局限性，所述一种机械臂能解决这一问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种机械臂，机械臂伸展自如、机械爪开合轻松。机器人驱动方式采用直流电机驱动，电源携带方便；机体传动以齿轮机构为主，减少了能量的损耗。
本发明所采用的方案是：
一种机械臂主要由伸展机构与夹爪机构组成，所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机Ⅰ、螺杆及活动销构成，所述夹爪机构主要由电机Ⅱ、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成，所述后臂与所述前臂铰接，所述活动销的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂后端，所述电机Ⅰ铰接于所述后臂，所述螺杆与所述电机Ⅰ输出轴连接，所述螺杆垂直于所述活动销并与所述螺杆内螺纹配套连接；所述齿条组件上端具有螺柱内螺纹，所述电机Ⅱ铰接于所述前臂，所述螺柱与所述电机Ⅱ输出轴连接，所述螺柱与所述螺柱内螺纹配套连接，所述齿轮与所述机械爪连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
本发明的有益效果是：
所述一种机械臂构造简单合理，操作方便，机械臂伸展自如、机械爪开合轻松，运行快捷。
附图说明
下面结合本发明的图形进一步说明：
图1是所述一种机械臂结构示意图；
图2是所述伸展机构放大示意图；
图3是所述夹爪机构放大示意图。
图中，1.电机Ⅰ，2.后臂，3.活动销，4.前臂，5.电机Ⅱ，6.齿条组件，7.机械爪，8.螺杆，9.齿轮，10.螺柱。
具体实施方式
如图1是所述一种机械臂结构示意图，主要由伸展机构与夹爪机构组成，所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机Ⅰ、螺杆及活动销构成，所述夹爪机构主要由电机Ⅱ、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成。所述后臂与所述前臂铰接，所述活动销的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂后端，所述电机Ⅰ铰接于所述后臂，所述螺杆与所述电机Ⅰ输出轴连接，所述螺杆垂直于所述活动销并与所述螺杆内螺纹配套连接；所述齿条组件上端具有螺柱内螺纹，所述电机Ⅱ铰接于所述前臂，所述螺柱与所述电机Ⅱ输出轴连接，所述螺柱与所述螺柱内螺纹配套连接，所述齿轮与所述机械爪连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
如图2是所述伸展机构示意图，所述后臂(2)与所述前臂(4)铰接，所述活动销(3)的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂(4)后端，所述电机Ⅰ(1)铰接于所述后臂(2)，所述螺杆(8)与所述电机Ⅰ(1)输出轴连接，所述螺杆(8)垂直于所述活动销(3)并与所述螺杆内螺纹配套连接。所述电机Ⅰ(1)设计动力为12V直流电机，工作过程中以螺杆旋转产生的反作用力带动前臂伸展，及前臂伸展角度的相对变化。通过相关计算，最终可知其伸张速度为9～12deg/s。
如图3是所述夹爪机构示意图，所述齿条组件(6)上端具有螺柱内螺纹，所述电机Ⅱ(5)铰接于所述前臂(4)，所述螺柱(10)与所述电机Ⅱ(5)输出轴连接，所述螺柱(10)与所述螺柱内螺纹配套连接，所述齿轮(9)与所述机械爪(7)连接并与所述齿条组件的齿条啮合。所述电机Ⅱ(5)设计由12V直流电机驱动，通过所述齿条组件(6)上端的螺柱内螺纹使齿条相对位移，带动与其啮合的齿轮，使机械爪产生开合动作。通过相关计算，机械爪开合速度为14～16deg/s。

Claims (2)

1.一种机械臂，主要由伸展机构与夹爪机构组成，所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机Ⅰ、螺杆及活动销构成，所述夹爪机构主要由电机Ⅱ、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成，其特征是：所述后臂(2)与所述前臂(4)铰接，所述活动销(3)的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂(4)后端，所述电机Ⅰ(1)铰接于所述后臂(2)，所述螺杆(8)与所述电机Ⅰ(1)输出轴连接，所述螺杆(8)垂直于所述活动销(3)并与所述螺杆内螺纹配套连接。
2.根据权利要求1所述一种机械臂，其特征是：所述齿条组件(6)上端具有螺柱内螺纹，所述电机Ⅱ(5)铰接于所述前臂(4)，所述螺柱(10)与所述电机Ⅱ(5)输出轴连接，所述螺柱(10)与所述螺柱内螺纹配套连接，所述齿轮(9)与所述机械爪(7)连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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