CN208248332U - 一种新型攀爬机器人机构 - Google Patents
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Abstract
一种新型攀爬机器人机构属于机器人技术领域，尤其涉及一种新型攀爬机器人机构。本实用新型提供一种新型攀爬机器人机构的机械结构。本实用新型包括半圆外齿轮圈，其结构要点半圆外齿轮圈与回转驱动齿轮啮合，回转驱动齿轮的轴与竖向回转驱动电机的输出轴相连，回转驱动电机设置在横向回转电机支架上，回转电机支架与横向导轨座一端固定，导轨座与回转电机支架垂直，导轨座另一端上端面设置有横向第一俯仰驱动电机，半圆外齿轮圈内侧沿半圆外齿轮圈轮廓设置有上凸的纵截面为工字形的导轨，导轨座下端相应于导轨设置有滑块。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种新型攀爬机器人机构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现有攀爬机器人一般靠磁性附着在被攀爬物上，因此被攀爬物有一定的局限性。
发明内容
本实用新型就是针对上述问题，提供一种新型攀爬机器人机构的机械结构。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括半圆外齿轮圈，其结构要点半圆外齿轮圈与回转驱动齿轮啮合，回转驱动齿轮的轴与竖向回转驱动电机的输出轴相连，回转驱动电机设置在横向回转电机支架上，回转电机支架与横向导轨座一端固定，导轨座与回转电机支架垂直，导轨座另一端上端面设置有横向第一俯仰驱动电机，半圆外齿轮圈内侧沿半圆外齿轮圈轮廓设置有上凸的纵截面为工字形的导轨，导轨座下端相应于导轨设置有滑块；
第一俯仰驱动电机的输出轴与支撑杆件一端相连，支撑杆件另一端与电机支座相连，电机支座上设置有第二俯仰驱动电机，第二俯仰驱动电机的输出轴与回转杆件一端相连，回转杆件另一端与夹持机构固定板相连，夹持机构固定板与上夹持机构相连；半圆外齿轮圈上设置有下夹持机构。
作为一种优选方案，本实用新型所述第二俯仰驱动电机采用无刷伺服电机。
作为另一种优选方案，本实用新型所述上夹持机构和下夹持机构包括L形夹持机构丝杠座，L形夹持机构丝杠座上竖板上设置有夹爪导槽，L形夹持机构丝杠座一侧设置有电机座，电机座上设置有横向夹持驱动电机，夹持驱动电机输出轴与双旋向丝杠一端相连，双旋向丝杠两侧通过丝杠座设置在L形夹持机构丝杠座下横板上，双旋向丝杠两侧套有与双旋向丝杠两侧外螺纹相配合的内螺纹套，内螺纹套与向前伸出的支杆后端相连，支杆前端设置有夹爪；内螺纹套后端与限位块相连，限位块后端置于夹爪导槽内。
其次，本实用新型所述夹爪包括后端与支杆固定的连接板和前端的V形夹持部。
另外，本实用新型所述第二俯仰驱动电机的输出轴通过空心法兰与回转杆件一端相连，空心法兰包括圆形底板，圆形底板上设置有内环形壁和外环形壁，内环形壁通过顶丝与第二俯仰驱动电机的输出轴相连，圆形底板通过紧固件与回转杆件相连，外环形壁通过滑动轴承设置在电机支座上的安装槽内。
本实用新型有益效果。
本实用新型通过各部件的配合，可完成攀爬工作。
本实用新型半圆外齿轮圈、回转驱动齿轮、回转驱动电机可完成水平方向上的位置调整。
本实用新型第一俯仰驱动电机、第二俯仰驱动电机可完成竖向及转角位置调整。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。本实用新型保护范围不仅局限于以下内容的表述。
图1是本实用新型结构示意图。
图2是本实用新型去掉夹持机构结构示意图。
图3是本实用新型夹持机构结构示意图。
图4是本实用新型电机支座剖视图。
图5是本实用新型空心法兰结构示意图。
图6、7、8是本实用新型攀爬过程示意图。
图中，1为双旋向丝杠、2为V形夹持部、3为连接板、4为支杆、5为夹持驱动电机、6为L形夹持机构丝杠座、7为夹持机构固定板、8为第三俯仰驱动电机的电机支座、9为回转杆件、10为电机支座、11为支撑杆件、12为第一俯仰驱动电机、13为回转驱动电机、14为回转驱动齿轮、15为回转电机支架、16为半圆外齿轮圈、17为导轨、18为滑块、19为导轨座、20为丝杠座、21为内螺纹套、22为夹爪导槽、23为滑动轴承、24为空心法兰、25为第二俯仰驱动电机、26为内环形壁、27为圆形底板、28为螺钉开口。
具体实施方式
如图所示，本实用新型包括半圆外齿轮圈，半圆外齿轮圈与回转驱动齿轮啮合，回转驱动齿轮的轴与竖向回转驱动电机的输出轴相连，回转驱动电机设置在横向回转电机支架上，回转电机支架与横向导轨座一端固定，导轨座与回转电机支架垂直，导轨座另一端上端面设置有横向第一俯仰驱动电机，半圆外齿轮圈内侧沿半圆外齿轮圈轮廓设置有上凸的纵截面为工字形的导轨，导轨座下端相应于导轨设置有滑块；
第一俯仰驱动电机的输出轴与支撑杆件一端相连，支撑杆件另一端与电机支座相连，电机支座上设置有第二俯仰驱动电机，第二俯仰驱动电机的输出轴与回转杆件一端相连，回转杆件另一端与夹持机构固定板相连，夹持机构固定板与上夹持机构相连；半圆外齿轮圈上设置有下夹持机构。
所述第二俯仰驱动电机采用无刷伺服电机。
所述上夹持机构和下夹持机构包括L形夹持机构丝杠座，L形夹持机构丝杠座上竖板上设置有夹爪导槽，L形夹持机构丝杠座一侧设置有电机座，电机座上设置有横向夹持驱动电机，夹持驱动电机输出轴与双旋向丝杠一端相连，双旋向丝杠两侧通过丝杠座设置在L形夹持机构丝杠座下横板上，双旋向丝杠两侧套有与双旋向丝杠两侧外螺纹相配合的内螺纹套，内螺纹套与向前伸出的支杆后端相连，支杆前端设置有夹爪；内螺纹套后端与限位块相连，限位块后端置于夹爪导槽内。丝杠为双旋向，分别与两爪螺纹配合，电机带动丝杠旋转，两夹爪实现开合。
所述夹爪包括后端与支杆固定的连接板和前端的V形夹持部。
所述第二俯仰驱动电机的输出轴通过空心法兰与回转杆件一端相连，空心法兰包括圆形底板，圆形底板上设置有内环形壁和外环形壁，内环形壁通过顶丝与第二俯仰驱动电机的输出轴相连，圆形底板通过紧固件与回转杆件相连，外环形壁通过滑动轴承设置在电机支座上的安装槽内。采用空心法兰结构，可有效减轻机器人重量。
所述导轨上可设置螺钉开口，通过螺钉开口和螺钉将导轨与半圆外齿轮圈固定。
所述回转杆件另一端可通过第三俯仰驱动电机与夹持机构固定板相连，回转杆件另一端与第三俯仰驱动电机的电机支座相连，第三俯仰驱动电机的电机支座上设置第三俯仰驱动电机，第三俯仰驱动电机的输出轴与夹持机构固定板相连。
可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种新型攀爬机器人机构，包括半圆外齿轮圈，其特征在于半圆外齿轮圈与回转驱动齿轮啮合，回转驱动齿轮的轴与竖向回转驱动电机的输出轴相连，回转驱动电机设置在横向回转电机支架上，回转电机支架与横向导轨座一端固定，导轨座与回转电机支架垂直，导轨座另一端上端面设置有横向第一俯仰驱动电机，半圆外齿轮圈内侧沿半圆外齿轮圈轮廓设置有上凸的纵截面为工字形的导轨，导轨座下端相应于导轨设置有滑块；
第一俯仰驱动电机的输出轴与支撑杆件一端相连，支撑杆件另一端与电机支座相连，电机支座上设置有第二俯仰驱动电机，第二俯仰驱动电机的输出轴与回转杆件一端相连，回转杆件另一端与夹持机构固定板相连，夹持机构固定板与上夹持机构相连；半圆外齿轮圈上设置有下夹持机构。
2.根据权利要求1所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述第二俯仰驱动电机采用无刷伺服电机。
3.根据权利要求1所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述上夹持机构和下夹持机构包括L形夹持机构丝杠座，L形夹持机构丝杠座上竖板上设置有夹爪导槽，L形夹持机构丝杠座一侧设置有电机座，电机座上设置有横向夹持驱动电机，夹持驱动电机输出轴与双旋向丝杠一端相连，双旋向丝杠两侧通过丝杠座设置在L形夹持机构丝杠座下横板上，双旋向丝杠两侧套有与双旋向丝杠两侧外螺纹相配合的内螺纹套，内螺纹套与向前伸出的支杆后端相连，支杆前端设置有夹爪；内螺纹套后端与限位块相连，限位块后端置于夹爪导槽内。
4.根据权利要求3所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述夹爪包括后端与支杆固定的连接板和前端的V形夹持部。
5.根据权利要求1所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述第二俯仰驱动电机的输出轴通过空心法兰与回转杆件一端相连，空心法兰包括圆形底板，圆形底板上设置有内环形壁和外环形壁，内环形壁通过顶丝与第二俯仰驱动电机的输出轴相连，圆形底板通过紧固件与回转杆件相连，外环形壁通过滑动轴承设置在电机支座上的安装槽内。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109927050A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-06-25 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于爬杆检测机器人 |
| CN114100090A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-03-01 | 国网天津市电力公司建设分公司 | 一种攀爬电力铁塔的夹爪装置 |
| WO2022116265A1 (zh) * | 2020-12-03 | 2022-06-09 | 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 | 角钢塔螺栓紧固机器人 |
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