CN208681596U - 一种伸缩型复合机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩型复合机械臂，包括底座，底座的顶部固定连接有第一电机和第一电机一侧的轴承座，第一电机的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，转轴的另一端固定套接有第一齿轮，轴承座的内部通过轴承转动连接有旋转杆，旋转杆伸出轴承座的部分固定套接有第二齿轮，旋转杆位于第二齿轮上方的侧壁设有螺纹，第一齿轮和第二齿轮啮合连接，旋转杆的顶部螺纹套接有螺纹管，螺纹管一侧的侧壁固定连接有伸缩装置，伸缩装置的底部和底座固定连接，螺纹管远离伸缩装置的一侧固定连接有固定块，固定块的顶部设为斜面。本实用新型解决了机械臂的伸缩结构强度比较弱，角度无法调节的问题。

Description

一种伸缩型复合机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种伸缩型复合机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用,现有技术中机械臂的伸缩结构强度比较弱，且角度无法调节，其使用场合具有局限性，使用范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中械臂的伸缩结构强度比较弱，角度无法调节的问题，而提出的一种伸缩型复合机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种伸缩型复合机械臂，包括底座，所述底座的顶部固定连接有第一电机和第一电机一侧的轴承座，所述第一电机的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，所述转轴的另一端固定套接有第一齿轮，所述轴承座的内部通过轴承转动连接有旋转杆，所述旋转杆伸出轴承座的部分固定套接有第二齿轮,所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接，所述旋转杆位于第二齿轮上方的侧壁设有螺纹，所述旋转杆的顶部螺纹套接有螺纹管，所述螺纹管一侧的侧壁固定连接有伸缩装置，所述伸缩装置的底部和底座固定连接，所述螺纹管远离伸缩装置的一侧固定连接有固定块，所述固定块的顶部设为斜面，所述螺纹管的上方设有固定板，所述固定板的底部固定连接有U形的安装座，所述螺纹管的顶部位于安装座的内部，所述安装座的侧壁通过轴承转动连接有转轴，所述转轴贯穿螺纹管的顶部，且转轴伸出安装座外侧壁的部分固定套接有紧固螺母，所述固定板的前端侧壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴通过联轴器固定连接有转杆，所述转杆远离第二电机的一端固定套接有第三齿轮，所述固定板的前端侧壁开设有T形槽，所述T形槽中滑动连接有与其匹配的T型块，所述T型块伸出T形槽的部分固定连接有齿条，所述齿条和第三齿轮啮合连接，所述固定板靠近齿条一侧的侧壁固定连接有连接板，所述固定板的一侧固定连接有连接板，所述连接板和固定块相对应，所述活动板远离齿条的一侧通过转轴转动连接有两个对称设置的连动杆，两个所述连动杆远离活动板的一侧分别通过转轴转动连接有一个操作臂，两个所述操作臂均位于连接板的前侧，两个所述操作臂交叉设置，两个所述操作臂的交叉处转动套接有铰接轴，所述铰接轴与连接板的前端侧壁固定连接，所述连接板的底部通过转轴铰接有电动推杆，所述电动推杆包括推筒和活塞杆，所述活塞杆与固定块铰接，所述活塞杆铰接在固定块的斜面上。

优选的，两个所述操作臂相靠近的侧壁上固定连接有多个均匀设置的齿块。

优选的，所述伸缩装置包括L型连接管，所述L型连接管包括水平部分和竖直部分，所述L型连接管的水平部分和螺纹管远离固定块一侧的侧壁固定连接，所述L型连接管的竖直部分为空心管，所述空心管的内壁固定连接有两个对称的连接块，两个所述连接块相靠近的侧壁上均开设有滑槽，所述L型连接管的竖直部分设有限位杆，所述限位杆的顶部设有限位块，所述滑槽的内部滑动连接限位块，所述限位杆贯穿并延伸出L型连接管的竖直部分，所述限位杆的底部和底座固定连接。

优选的，所述齿条和活动板一体成型设置。

优选的，所述第二电机为三相异步电机，所述第二电机型号为 Y100L-2。

优选的，所述第三齿轮为斜圆柱齿轮,所述齿条为与第三齿轮匹配的斜齿条。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种伸缩型复合机械臂，具备以下有益效果：

1、该伸缩型复合机械臂，通过启动第一电机，第一电机通过转轴带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动旋转杆转动，旋转杆的底部在轴承座内部转动，旋转杆带动螺纹管和L 型连接管升降，使得机械臂具有伸缩功能，扩大了机械臂的伸缩范围， L型连接管内的限位杆和限位块的配合，使螺纹管只能进行升降，不能旋转。

2、该伸缩型复合机械臂，通过启动第二电机带动第三齿轮转动，第三齿轮带动齿条向右移动，活动板带动连动杆向右移动，连动杆带动操作臂夹紧物体，然后反转第二电机，第二电机带动第三齿轮转动，第三齿轮带动齿条向左移动，齿条带动活动板向左移动，活动板带动连动杆向左移动，连动杆带动操作臂做张开状态，准备进行第二次机械夹持，并重复上述动作，简化了机械爪的结构，让机械爪的更容易夹持。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型通过旋转杆、第二齿轮、螺纹管和电动推杆等配合解决了机械臂的伸缩结构强度比较弱且角度无法调节的问题，通过齿条、第三齿轮、操作臂等配合让机械爪的更容易夹持。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种伸缩型复合机械臂的结构示意图；

图2为图1的A-A向截面图；

图3为图1中B部分的结构示意图。

图中：1底座、2第一电机、3第一齿轮、4电动推杆、5L型连接管、6限位杆、7第二齿轮、8螺纹管、9固定块、10旋转杆、11 固定板、12齿条、13第三齿轮、14第二电机、15活动板、16连接板、17连动杆、18操作臂、19U型板、20T型块、21齿块、22紧固螺母。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种伸缩型复合机械臂，包括底座1，底座1的顶部固定连接有第一电机2和第一电机2一侧的轴承座，第一电机2的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，转轴的另一端固定套接有第一齿轮3，轴承座的内部通过轴承转动连接有旋转杆10，旋转杆10伸出轴承座的部分固定套接有第二齿轮7，第一齿轮3和第二齿轮7啮合连接，旋转杆10位于第二齿轮7上方的侧壁设有螺纹，旋转杆10的顶部螺纹套接有螺纹管8，螺纹管8一侧的侧壁固定连接有伸缩装置，伸缩装置的底部和底座1固定连接，螺纹管8远离伸缩装置的一侧固定连接有固定块9，固定块9的顶部设为斜面。

螺纹管8的上方设有固定板11，固定板11的底部固定连接有U 形的安装座19，螺纹管8的顶部位于安装座19的内部，安装座19 的侧壁通过轴承转动连接有转轴，转轴贯穿螺纹管8的顶部，且转轴伸出安装座19外侧壁的部分固定套接有紧固螺母22，固定板11的前端侧壁固定连接有第二电机14，第二电机14为三相异步电机，第二电机14型号为Y100L-2，可以很好地调节第二电机14的正反转，第二电机14的输出轴通过联轴器固定连接有转杆，转杆远离第二电机14的一端固定套接有第三齿轮13，第三齿轮13为斜圆柱齿轮，齿条12为与第三齿轮13匹配的斜齿条，斜齿轮和斜齿条传动的配合更平稳，且传动效率更高，固定板11的前端侧壁开设有T形槽，T 形槽中滑动连接有与其匹配的T型块20，T型块20伸出T形槽的部分固定连接有齿条12，齿条12和活动板15一体成型设置，有利于活动板15带齿条12做左右往复运动，齿条12和第三齿轮13啮合连接，固定板11靠近安装座19一侧的侧壁固定连接有连接板16，固定板11的一侧固定连接有连接板16，连接板16和固定块9相对应。

活动板15远离齿条12的一侧通过转轴转动连接有两个对称设置的连动杆17，两个连动杆17远离活动板15的一侧分别通过转轴转动连接有一个操作臂18，两个操作臂18均位于连接板16的前侧，两个操作臂18相靠近的侧壁上固定连接有多个均匀设置的齿块21，齿块21增大操作臂18和工件之间的摩擦力，加强操作臂18对工件夹持的稳定性，两个操作臂18交叉设置，两个操作臂18的交叉处转动套接有铰接轴，铰接轴与连接板16的前端侧壁固定连接，连接板 16的底部通过转轴铰接有电动推杆4，电动推杆4包括推筒和活塞杆，所述活塞杆与固定块9铰接，活塞杆铰接在固定块9的斜面上，电动推杆4通过导线与外部电源和开关电性连接，所述电动推杆4为现有技术，本文不做赘述。

伸缩装置包括L型连接管5，L型连接管5包括水平部分和竖直部分，L型连接管5的水平部分和螺纹管8远离固定块9一侧的侧壁固定连接，L型连接管5的竖直部分为空心管，空心管的内壁上固定连接有两个对称的连接块，两个连接块相靠近的侧壁上均开设有滑槽，L型连接管5的竖直部分设有限位杆6，所述限位杆6的顶部设有限位块，所述滑槽的内部滑动连接限位块，所述限位杆6贯穿并延伸出L型连接管5的竖直部分，所述限位杆6的底部和底座1固定连接，可以很好的限制螺纹管8的旋转，使得螺纹管8只能进行上下移动。

本实用新型中，启动第一电机2的输出轴通过转轴带动第一齿轮 3转动，第一齿轮3带动第二齿轮7转动，第二齿轮7带动旋转杆10 转动，旋转杆10的底部在轴承座内部转动，旋转杆10带动螺纹管8 和L型连接管5升降，滑槽为两边封闭结构，限位块只能在滑槽中移动，L型连接管5内的限位杆6和限位块的配合，使得螺纹管8只能升降，不能旋转，调节电动推杆4活塞杆的伸缩，可调整固定板11 和连接板16整体绕转轴转动，操作臂18夹持工件，启动第二电机 14带动第三齿轮13转动，第三齿轮13带动齿条12向右移动，T型块20和T型槽的配合使得齿条12不会从固定板11上滑落，齿条12 带动活动板15向右移动，活动板15带动连动杆17向右移动，连动杆17带动操作臂18夹紧工件，调节电动推杆4活塞杆的伸缩，将夹持的工件放在目标处上方，然后反向启动第二电机14，第二电机14 带动第三齿轮13转动，第三齿轮13带动齿条12向左移动，齿条12 带动活动板15向左移动，活动板15带动连动杆17向左移动，连动杆17带动操作臂18做张开状态，工件落在目标处，进行第二次机械夹持，并重复上述动作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种伸缩型复合机械臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的顶部固定连接有第一电机(2)和第一电机(2)一侧的轴承座，所述第一电机(2)的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，所述转轴的另一端固定套接有第一齿轮(3)，所述轴承座的内部通过轴承转动连接有旋转杆(10)，所述旋转杆(10)伸出轴承座的部分固定套接有第二齿轮(7)，所述第一齿轮(3)和第二齿轮(7)啮合连接，所述旋转杆(10)位于第二齿轮(7)上方的侧壁设有螺纹，所述旋转杆(10)的顶部螺纹套接有螺纹管(8)，所述螺纹管(8)一侧的侧壁固定连接有伸缩装置，所述伸缩装置的底部和底座(1)固定连接，所述螺纹管(8)远离伸缩装置的一侧固定连接有固定块(9)，所述固定块(9)的顶部设为斜面，所述螺纹管(8)的上方设有固定板(11)，所述固定板(11)的底部固定连接有U形的安装座(19)，所述螺纹管(8)的顶部位于安装座(19)的内部，所述安装座(19)的侧壁通过轴承转动连接有转轴，所述转轴贯穿螺纹管(8)的顶部，且转轴伸出安装座(19)外侧壁的部分固定套接有紧固螺母(22)，所述固定板(11)的前端侧壁固定连接有第二电机(14)，所述第二电机(14)的输出轴通过联轴器固定连接有转杆，所述转杆远离第二电机(14)的一端固定套接有第三齿轮(13)，所述固定板(11)的前端侧壁开设有T形槽，所述T形槽中滑动连接有与其匹配的T型块(20)，所述T型块(20)伸出T形槽的部分固定连接有齿条(12)，所述齿条(12)和第三齿轮(13)啮合连接，所述固定板(11)的一侧固定连接有连接板(16)，所述连接板(16)和固定块(9)相对应，所述齿条(12)靠近连接板(16)的一侧固定连接有活动板(15)，所述活动板(15)远离齿条(12)的一侧通过转轴转动连接有两个对称设置的连动杆(17)，两个所述连动杆(17)远离活动板(15)的一侧分别通过转轴转动连接有一个操作臂(18)，两个所述操作臂(18)均位于连接板(16)的前侧，两个所述操作臂(18)交叉设置，两个所述操作臂(18)的交叉处转动套接有铰接轴，所述铰接轴与连接板(16)的前端侧壁固定连接，所述连接板(16)的底部通过转轴铰接有电动推杆(4)，所述电动推杆(4)包括推筒和活塞杆，所述活塞杆与固定块(9)铰接，所述活塞杆铰接在固定块(9)的斜面上。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于，两个所述操作臂(18)相靠近的侧壁上固定连接有多个均匀设置的齿块(21)。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述伸缩装置包括L型连接管(5)，所述L型连接管(5)包括水平部分和竖直部分，所述L型连接管(5)的水平部分和螺纹管(8)远离固定块(9)一侧的侧壁固定连接，所述L型连接管(5)的竖直部分为空心管，所述空心管的内壁上固定连接有两个对称的连接块，两个所述连接块相靠近的侧壁上均开设有滑槽,所述L型连接管(5)的竖直部分设有限位杆(6)，所述限位杆(6)的顶部设有限位块，所述滑槽的内部滑动连接限位块，所述限位杆(6)贯穿并延伸出L型连接管(5)的竖直部分，所述限位杆(6)的底部和底座(1)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述齿条(12)和活动板(15)一体成型设置。

5.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述第二电机(14)为三相异步电机，所述第二电机(14)型号为Y100L-2。

6.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于，所述第三齿轮(13)为斜圆柱齿轮，所述齿条(12)为与第三齿轮(13)相匹配的斜齿条。