CN103192366B - 一种可连续旋转的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可连续旋转的机械手,包括支撑板和夹持装置,支撑板上设置有支撑座和驱动装置,支撑座上设置有驱动装置Ⅰ,驱动装置Ⅰ中传动轴一端穿过支撑座、支撑板连接有夹持装置,夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指、手指连杆、套装在传动轴上的轴套和套装在传动轴末端的手指轴承座,手指连杆一端与轴套铰接连接,另一端与手指铰接连接,手指中部与手指轴承座铰接连接,所述轴套与驱动装置固定连接,手指轴承座内设置有轴承,轴承与传动轴之间设置有轴套Ⅰ,本发明一种可连续旋转的机械手结构简单、操作方便,不仅能够抓取异形或有镂孔结构等复杂物件,而且能够准确将物件抓取后进行无角度限制地连续旋转。

Description

一种可连续旋转的机械手

技术领域

[0001] 本发明属于机械手领域,涉及是涉及一种可连续旋转的机械手。

背景技术

[0002] 现有的机械手,通常采用气动或者电动方式进行夹持、放置操作,由于气动和电动这两种方式受到传动机构的限制,只能在预定的角度范围内进行夹取和放置物体,在面对需要将物体夹持一定进行旋转操作时,现有机械手难以达到工作要求。

[0003] 中国专利CN102528800A说明书公开了一种新型旋转机械手,该旋转机械手通过设置薄型气缸带动花键轴在Z轴直线导轨上上下运动,花键轴末端设置有用于吸取零件的吸盘装置,并通过设置步进电机带动同步带轮转动、同步带轮带动与其连接的旋转轴旋转,旋转轴中间设置有与花键轴配合的螺帽,从而使花键轴上的吸盘装置随着旋转轴一起旋转,完成旋转动作,该旋转机械手结构复杂,不能对部件进行抓取,而该旋转机械手对于异形或有镂孔结构等部件不能正常吸取。

发明内容

[0004] 有鉴于此,本发明的目的在于提供一种可连续旋转的机械手,该可连续旋转的机械手结构简单、操作方便,不仅能够抓取异形或有镂孔结构等复杂物件,而且能够准确将物件抓取后进行无角度限制地连续旋转。

[0005] 为了达到上述目的,本发明一种可连续旋转的机械手包括支撑板和夹持装置,所述支撑板上设置有支撑座和用于驱动夹持装置旋转的驱动装置,所述支撑座上设置有驱动夹持装置上下运动的驱动装置I,所述驱动装置I中传动轴一端穿过支撑座、支撑板连接有夹持装置,所述夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指、手指连杆、套装在传动轴上的轴套和套装在传动轴末端的手指轴承座,所述手指连杆一端与轴套铰接连接,另一端与手指铰接连接,所述手指中部与手指轴承座铰接连接,所述轴套与驱动装置固定连接,所述手指轴承座内设置有轴承,所述轴承与传动轴之间设置有轴套I,所述轴套I与传动轴固定连接且轴套I底部设置有与轴承内圈连接的轴肩。

[0006] 进一步,所述驱动装置包括设置在支撑板上电机架、安装在电机架上的电机和设置在支撑座内的带轮,所述电机架内设置有与电机轴配合连接且通过皮带与带轮连接的主动轮I,所述带轮上设置有连接轴,所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接。

[0007] 进一步,所述驱动装置包括设置在支撑板上液压马达、安装在液压马达轴上的链轮I和设置在支撑座内的链轮II,所述链轮I与链轮II之间通过链条传动连接,所述链轮II上设置有连接轴,所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接。

[0008] 进一步,所述支撑板上设置有轴承座,所述轴承座设置在支撑座内,所述轴承座内设置有轴承I和轴承II,所述轴承I和轴承II上下并排设置且均套装在连接轴上。

[0009] 进一步,所述驱动装置I设置为线性致动器。

[0010] 进一步,所述线性致动器中传动轴另一端连接有导向轴,所述支撑座上设置有导向支座,所述导向支座上设置有用于导向轴上下运动的导向槽。

[0011] 进一步,所述线性致动器中传动轴另一端连接有导向轴,所述支撑座上设置有导向支座,所述导向支座上设置有用于导向轴上下运动的直线轴承。

[0012] 进一步,所述导向支座上安装有连接块,所述连接块上设置有用于限制导向轴的限位块。

[0013] 进一步,所述轴套下端设置有导向块,所述手指轴承座上端设置有轴承座盖,所述轴承座盖设置有用于与导向块对应的滑槽。

[0014] 进一步,所述手指上安装手指垫。

[0015] 本发明的有益效果在于:

[0016] 1、本发明一种可连续旋转的机械手通过改变驱动装置和夹持装置结构,使机械手结构简单、操作方便,不仅能够抓取异形或有镂孔结构等复杂物件,能够准确将物件抓取后进行旋转。

[0017] 2、本发明一种可连续旋转的机械手通过采用电机-带轮传动结构,能够实现了机械手在抓取物体后,能够无角度限制地连续旋转。

[0018] 3、本发明一种可连续旋转的机械手通过采用线性制动器,使夹持装置结构简单,操作方便,而且能够精确控制夹持装置进行夹持。

[0019] 4、本发明一种可连续旋转的机械手通过将导向轴导向装置设置为直线轴承,使夹持装置在夹持完成后进行提升过程中动作更平稳。

附图说明

[0020] 为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚,本发明提供如下附图进行说明:

[0021]图1为本发明一种可连续旋转的机械手的结构示意图;

[0022]图2为本发明一种可连续旋转的机械手的结构剖视图;

[0023]图3为本发明一种可连续旋转的机械手中夹持机构的爆炸图;

[0024]图4为本发明一种可连续旋转的机械手中旋转驱动机构的剖视图。

[0025] 附图标记:1-支撑板;2_电机座;3_支撑座;4_电机;5_主动轮;6_线性制动器;6a-传动轴;7-导向支座;8_轴承III ;9_连接块;10_导向轴;11_限位块;12_轴承座;13-轴承I ;14_轴承II ;15_连接轴;16-带轮;17-皮带;18-轴套;19-手指连杆;20-手指;21-手指轴承座;22_轴承;23_轴套I ;24_轴承座盖;25_手指垫;180-导向块;210-滑槽。

具体实施方式

[0026] 下面将结合附图,对本发明的优选实施例进行详细的描述。

[0027] 如图1所示为本发明一种可连续旋转的机械手的结构示意图;如图2所示为本发明一种可连续旋转的机械手的结构剖视图;如图3所示为本发明一种可连续旋转的机械手中夹持机构的爆炸图;本发明一种可连续旋转的机械手包括支撑板I和夹持装置,所述支撑板I上设置有支撑座3和用于驱动夹持装置旋转的驱动装置,所述支撑座3上设置有驱动夹持装置上下运动的驱动装置I,所述驱动装置I中传动轴6a —端穿过支撑座3、支撑板I连接有夹持装置,所述夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指20、手指连杆19、套装在传动轴6a上的轴套18和套装在传动轴6a末端的手指轴承座21,所述手指连杆19 一端与轴套18铰接连接,另一端与手指20铰接连接,所述手指20中部与手指轴承座21铰接连接,所述轴套18与驱动装置固定连接,所述手指轴承座21内设置有轴承22,所述轴承22与传动轴6a之间设置有轴套I 23,所述轴套I 23与传动轴6a固定连接且轴套I 23底部设置有与轴承22内圈连接的轴肩。

[0028] 本实施例中通过驱动装置带动轴套18旋转,轴套18同时带动手指连杆19、手指20、手指轴承座21旋转,由于轴套I 23和轴承22,在夹持装置旋转时,传动轴6a相对不动,另外通过驱动装置I带动传动轴6a上下运动,传动轴6a同时带动手指轴承座21、手指20和手指连杆19完成夹持动作。

[0029] 如图4所示为本发明一种可连续旋转的机械手中旋转驱动机构的剖视图。本实施例优选的所述驱动装置包括设置在支撑板I上电机架2、安装在电机架2上的电机4和设置在支撑座3内的带轮16,所述电机架2内设置有与电机4轴配合连接且通过皮带17与带轮16连接的主动轮5,所述带轮16上设置有连接轴15,所述连接轴15套装在传动轴6a上且与夹持装置中轴套18固定连接,本实施例中驱动装置还可以采用其他结构,例如驱动装置包括设置在支撑板上液压马达、安装在液压马达轴上的链轮I和设置在支撑座内的链轮II,所述链轮I与链轮II之间通过链条传动连接,所述链轮II上设置有连接轴,所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接,本实施例通过采用电机-带轮或液压马达-链轮传动结构,能够实现了机械手在抓取物体后,能够无角度限制地连续旋转。

[0030] 进一步,所述支撑板I上设置有轴承座12,所述轴承座12设置在支撑座3内,所述轴承座3内设置有轴承I 13和轴承II 14,所述轴承I 13和轴承II 14上下并排设置且均套装在连接轴15上,该结构可以使机械手在抓取物体后进行旋转时,动作更加平稳。

[0031] 进一步,优选的所述驱动装置I设置为线性致动器6,本实施例采用线性制动器6,使夹持装置结构简单,操作方便,而且能够精确控制夹持装置进行夹持,也可以采用其它驱动方式。

[0032] 进一步,所述线性致动器6中传动轴6a另一端连接有导向轴10,所述支撑座3上设置有导向支座7,所述导向支座7上设置有用于导向轴10上下运动的导向槽,或者所述线性致动器6中传动轴6a另一端连接有导向轴10,所述支撑座3上设置有导向支座7,所述导向支座7上设置有用于导向轴10上下运动的直线轴承8,本实施例优选将导向轴10导向装置设置为直线轴承,使夹持装置在夹持完成后进行提升过程中动作更平稳。

[0033] 进一步,所述导向支座7上安装有连接块9,所述连接块9上设置有用于限制导向轴10的限位块Ilo

[0034] 进一步,所述轴套18下端设置有导向块180,所述手指轴承座21上端设置有轴承座盖24,所述轴承座盖24设置有用于与导向块280对应的滑槽240。

[0035] 进一步,所述手指20上安装手指垫25,本实施可以根据夹持的对象调整手指垫形状或材质等。

[0036] 最后说明的是,以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述,但本领域技术人员应当理解,可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变,而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种可连续旋转的机械手,其特征在于:包括支撑板和夹持装置,所述支撑板上设置有支撑座和用于驱动夹持装置旋转的驱动装置,所述支撑座上设置有驱动夹持装置上下运动的驱动装置I,所述驱动装置I中传动轴一端穿过支撑座、支撑板连接有夹持装置,所述夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指、手指连杆、套装在传动轴上的轴套和套装在传动轴末端的手指轴承座,所述手指连杆一端与轴套铰接连接,另一端与手指铰接连接,所述手指中部与手指轴承座铰接连接,所述轴套与驱动装置固定连接,所述手指轴承座内设置有轴承,所述轴承与传动轴之间设置有轴套I,所述轴套I与传动轴固定连接且轴套I底部设置有与轴承内圈连接的轴肩。
2.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述驱动装置包括设置在支撑板上电机架、安装在电机架上的电机和设置在支撑座内的带轮,所述电机架内设置有与电机轴配合连接且通过皮带与带轮连接的主动轮I,所述带轮上设置有连接轴,所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接。
3.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述驱动装置包括设置在支撑板上液压马达、安装在液压马达轴上的链轮I和设置在支撑座内的链轮II,所述链轮I与链轮II之间通过链条传动连接,所述链轮II上设置有连接轴,所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接。
4.如权利要求2或3所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述支撑板上设置有轴承座,所述轴承座设置在支撑座内,所述轴承座内设置有轴承I和轴承II,所述轴承I和轴承II上下并排设置且均套装在连接轴上。
5.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述驱动装置I设置为线性致动器。
6.如权利要求5所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述线性致动器中传动轴另一端连接有导向轴,所述支撑座上设置有导向支座,所述导向支座上设置有用于导向轴上下运动的导向槽。
7.如权利要求5所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述线性致动器中传动轴另一端连接有导向轴,所述支撑座上设置有导向支座,所述导向支座上设置有用于导向轴上下运动的直线轴承。
8.如权利要求6或7所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述导向支座上安装有连接块,所述连接块上设置有用于限制导向轴的限位块。
9.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述轴套下端设置有导向块,所述手指轴承座上端设置有轴承座盖,所述轴承座盖设置有用于与导向块对应的滑槽。
10.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手,其特征在于:所述手指上安装手指垫。
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