CN203765631U - 齿轮复合运动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种齿轮复合运动机械手，包括机座和抓手，所述机座上固定有呈水平状的气缸，该气缸的伸缩轴上固定有呈水平状的齿条，同时，该机座上设有水平架，该水平架的前端枢接有呈竖直状的第一转轴，该第一转轴上同轴固定有直齿轮和第一伞形齿轮，且该直齿轮和该齿条啮合，以及，该第一转轴上还固定有“L”形支板，该“L”形支板上枢接有呈水平状的第二转轴，该第二转轴上同轴固定有第二伞形齿轮，且该第二伞形齿轮和该第一伞形齿轮啮合，该抓手固定于该第二转轴的端部。本实用新型的优点是：结构简单，成本较低。

Description

齿轮复合运动机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种齿轮复合运动机械手。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。然而，在实际生产中，往往不需要太多关节的机器人。比如，在有些生产线中，对某一个零件仅需进行夹持和翻转2个动作。此时，若使用成本很高的多关节机器人就会造成不必要的浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种齿轮复合运动机械手，它具有结构简单，成本较低的特点。

本发明所采用的技术方案是：齿轮复合运动机械手，包括机座和抓手，所述机座上固定有呈水平状的气缸，该气缸的伸缩轴上固定有呈水平状的齿条，同时，该机座上设有水平架，该水平架的前端枢接有呈竖直状的第一转轴，该第一转轴上同轴固定有直齿轮和第一伞形齿轮，且该直齿轮和该齿条啮合，以及，该第一转轴上还固定有“L”形支板，该“L”形支板上枢接有呈水平状的第二转轴，该第二转轴上同轴固定有第二伞形齿轮，且该第二伞形齿轮和该第一伞形齿轮啮合，该抓手固定于该第二转轴的端部。

本发明和现有技术相比所具有的优点是：结构简单，成本较低。本发明的齿轮复合运动机械手所具有的部件较少，以较少的部件替代多关节机器人，完全能够满足某些生产线中的使用需求，极大降低了设备成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的实施例的立体示意图。

图中：10、机座；20、气缸，21、齿条；30、水平架；40、第一转轴；51、直齿轮，52、第一伞形齿轮；60、“L”形支板；70、第二转轴；71、第二伞形齿轮；80、抓手。

具体实施方式

实施例，见图1所示：齿轮复合运动机械手，包括机座10和抓手80。具体的讲，该机座10上固定有呈水平状的气缸20，该气缸20的伸缩轴上固定有呈水平状的齿条21。同时，该机座10上设有水平架30。该水平架30的前端枢接有呈竖直状的第一转轴40。该第一转轴40上同轴固定有直齿轮51和第一伞形齿轮52。即，该直齿轮51的轴心线、该第一伞形齿轮52的轴心线均重合于该第一转轴40的轴心线。而且，该直齿轮51和该齿条21啮合。以及，该第一转轴40上还固定有“L”形支板60。该“L”形支板60上枢接有呈水平状的第二转轴70。该第二转轴70上同轴固定有第二伞形齿轮71。即，该第二伞形齿轮71的轴心线重合于该第二转轴70的轴心线。而且，该第二伞形齿轮71和该第一伞形齿轮52啮合，该抓手80固定于该第二转轴70的端部。

本发明的动作过程：该气缸的伸缩轴伸缩后，该齿条产生伸缩动作，从而通过该直齿轮带动该第一转轴旋转。该第一转轴旋转后，带动该“L”形支板、该第一伞形齿轮均旋转。该“L”形支板旋转后，带动该转手产生以该第一转轴的轴心线为旋转轴的公转。该第一伞形齿轮旋转后带动该抓手产生以该第二转轴的轴心线为旋转轴的自转。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (1)

1.齿轮复合运动机械手，包括机座（10）和抓手（80），其特征在于：所述机座（10）上固定有呈水平状的气缸（20），该气缸（20）的伸缩轴上固定有呈水平状的齿条（21），同时，该机座（10）上设有水平架（30），该水平架（30）的前端枢接有呈竖直状的第一转轴（40），该第一转轴（40）上同轴固定有直齿轮（51）和第一伞形齿轮（52），且该直齿轮（51）和该齿条（21）啮合，以及，该第一转轴（40）上还固定有“L”形支板（60），该“L”形支板（60）上枢接有呈水平状的第二转轴（70），该第二转轴（70）上同轴固定有第二伞形齿轮（71），且该第二伞形齿轮（71）和该第一伞形齿轮（52）啮合，该抓手（80）固定于该第二转轴（70）的端部。