CN203610899U - 用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机；属于变位机技术领域；其技术要点包括箱体，其中所述箱体上设有回转传动机构，所述回转传动机构分别连接有驱动装置和转盘，所述转盘上固定有用于固定工件的工作台；在箱体内设有与转盘相对应的定位机构，所述定位机构工作时与转盘固定连接；本实用新型旨在提供一种结构紧凑、使用灵活方便并且可以降低工作人员劳动强度，提高工作效率的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机；用于与机器人配合焊接挖斗。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种单轴变位机，更具体地说，尤其涉及一种用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机。
背景技术
传统的用于固定工件的机器人工作台为一体式结构，工作台对工件形状大小都有限制要求。而且，如果工件外形复杂，并且出现立焊较多的情况，机器人焊接速率慢，焊接质量较低。甚至有可能因为工件的外形和机器人手臂活动范围的局限性，需要对工件进行二次装夹，这不仅需要增加操作人员的劳动强度，而且需要进行重新编程，不仅工序繁琐、操作不便，而且工作效率低，影响产量。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种结构紧凑、使用灵活方便并且可以降低工作人员劳动强度，提高工作效率的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机。
本实用新型的技术方案是这样实现的：一种用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，包括箱体，其中所述箱体上设有回转传动机构，所述回转传动机构分别连接有驱动装置和转盘，所述转盘上固定有用于固定工件的工作台；在箱体内设有与转盘相对应的定位机构，所述定位机构工作时与转盘固定连接。
上述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机中，所述回转传动机构由固定在箱体外壁的支座、与支座固定连接的回转支承以及与回转支承外齿圈啮合的主动齿轮组成，所述主动齿轮与驱动装置固定连接；所述回转支承内圈与支座固定连接，所述回转支承外圈与转盘固定连接。
上述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机中，所述驱动装置为减速电机。
上述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机中，所述定位机构由支架、固定在支架上的水平气缸以及与水平气缸活塞杆连接的限位销组成；所述水平气缸通过外部控制单元控制动作；所述转盘上沿周向均布有若干与限位销相适应的限位孔。
上述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机中，所述限位销的自由端为锥台结构。
上述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机中，所述箱体外壁上设有与限位孔相对应的光电传感器，所述光电传感器与外部控制单元连接；当光电传感器检测到限位孔时，外部控制单元驱动水平气缸带动限位销伸出。
上述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机中，所述箱体外壁上设有限位套，所述限位孔内设有与限位销相适应的定位套，所述水平气缸伸出时，限位销穿过限位套插入定位套内。
本实用新型采用上述结构后，通过驱动装置配合回转传动机构带动工作台旋转，使得工件可以根据机器人手臂的活动范围进行调节，从而避免工件的二次装夹，不仅提高工作效率，而且降低工作人员的劳动强度；进一步地，为使工作台旋转时可以准确、快速地定位，在箱体上增设有以气缸为主体的定位机构，并且，为使气缸可以及时准确地伸出，在箱体上还增设有相互配合的光电传感器，从而确保工作台可以精确定位，保证产品的加工质量。
附图说明
下面结合附图中的实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但并不构成对本实用新型的任何限制。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的分解结构示意图；
图3是图2中A处的局部放大示意图。
图中：箱体1、回转传动机构2、支座2a、回转支承2b、主动齿轮2c、驱动装置3、转盘4、限位孔4a、工作台5、定位机构6、支架6a、水平气缸6b、限位销6c、光电传感器7、限位套8、定位套9。
具体实施方式
参阅图1至图3所示，本实用新型的一种用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，包括箱体1，所述箱体1上设有回转传动机构2，所述回转传动机构2分别连接有驱动装置3和转盘4，所述转盘4上固定有用于固定工件的工作台5；在箱体1内设有与转盘4相对应的定位机构6，所述定位机构6工作时与转盘4固定连接。
具体地，所述回转传动机构2由固定在箱体1外壁的支座2a、与支座2a固定连接的回转支承2b以及与回转支承2b外齿圈啮合的主动齿轮2c组成，所述主动齿轮2c与驱动装置3固定连接；所述回转支承2b内圈与支座2a固定连接，所述回转支承2b外圈与转盘4固定连接。同时，所述驱动装置3为减速电机。
进一步地，本实施例中所述定位机构6由支架6a、固定在支架6a上的水平气缸6b以及与水平气缸6b活塞杆连接的限位销6c组成；所述水平气缸6b通过外部控制单元控制动作；所述转盘4上沿周向均布有若干与限位销6c相适应的限位孔4a。为了方便限位销6c插入转盘4的限位孔4a内，所述限位销6c的自由端为锥台结构。这样即使限位销6c伸出时与限位孔4a不是非常对中，也可以通过锥台结构辅助插入。本实施例中的转盘4上共有四个限位孔4a，也即是工作台5旋转一周，可以有八个工作角度。根据具体需要，限位孔4a的数量可以增加或减少，视具体情况而定。
同时，为了水平气缸6b可以更加精准地伸出，保证定位的准确性，在箱体外壁上设有与限位孔4a相对应的光电传感器7，所述光电传感器7与外部控制单元连接；当光电传感器7检测到限位孔4a时，外部控制单元驱动水平气缸6b带动限位销6c伸出。光电传感器7与限位销6c之间的位置关系与相邻两个限位孔4a的位置关系相同，当光电传感器7检测到某个限位孔4a时，此时限位销6c也刚好与另一个限位孔4a相对应。通过光电传感器7控制水平气缸6b顶出限位销6c，不仅更安全，而且更加便捷。
为了防止限位销6c在受力时出现偏移进而损坏水平气缸6b，因此，在箱体1外壁上设有限位套8，所述限位孔4a内设有与限位销6c相适应的定位套9，所述水平气缸6b伸出时，限位销6c穿过限位套8插入定位套9内。通过这种结构，可以有效地防止限位销6c的偏移。
使用时，将工件固定在工作台5上，通过预设程序的外部控制单元控减速电机带动工作台5转动，当旋转至预定位置时，光电传感器7检测到限位孔4a即通过外部控制单元控制水平气缸6b顶出限位销6c，通过限位销6c定位转盘4从而使工作台5停止转动。保护减速电机和回转支承2b不受制动产生的扭力，更安全更稳定。
以上所举实施例为本实用新型的较佳实施方式，仅用来方便说明本实用新型，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本实用新型所提技术特征的范围内，利用本实用新型所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本实用新型的技术特征内容，均仍属于本实用新型技术特征的范围内。
Claims (7)
1.一种用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，包括箱体（1），其特征在于，所述箱体（1）上设有回转传动机构（2），所述回转传动机构（2）分别连接有驱动装置（3）和转盘（4），所述转盘（4）上固定有用于固定工件的工作台（5）；在箱体（1）内设有与转盘（4）相对应的定位机构（6），所述定位机构（6）工作时与转盘（4）固定连接。
2.根据权利要求1所述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，其特征在于，所述回转传动机构（2）由固定在箱体（1）外壁的支座（2a）、与支座（2a）固定连接的回转支承（2b）以及与回转支承（2b）外齿圈啮合的主动齿轮（2c）组成，所述主动齿轮（2c）与驱动装置（3）固定连接；所述回转支承（2b）内圈与支座（2a）固定连接，所述回转支承（2b）外圈与转盘（4）固定连接。
3.根据权利要求1所述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，其特征在于，所述驱动装置（3）为减速电机。
4.根据权利要求1所述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，其特征在于，所述定位机构（6）由支架（6a）、固定在支架（6a）上的水平气缸（6b）以及与水平气缸（6b）活塞杆连接的限位销（6c）组成；所述水平气缸（6b）通过外部控制单元控制动作；所述转盘（4）上沿周向均布有若干与限位销（6c）相适应的限位孔（4a）。
5.根据权利要求4所述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，其特征在于，所述限位销（6c）的自由端为锥台结构。
6.根据权利要求4所述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，其特征在于，所述箱体外壁上设有与限位孔（4a）相对应的光电传感器（7），所述光电传感器（7）与外部控制单元连接；当光电传感器（7）检测到限位孔（4a）时，外部控制单元驱动水平气缸（6b）带动限位销（6c）伸出。
7.根据权利要求4所述的用于挖斗加工的焊接机器人单轴变位机，其特征在于，所述箱体（1）外壁上设有限位套（8），所述限位孔（4a）内设有与限位销（6c）相适应的定位套（9），所述水平气缸（6b）伸出时，限位销（6c）穿过限位套（8）插入定位套（9）内。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110039517A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-07-23 | 上海大学 | 一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构 |
| CN110744249A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-04 | 常熟市徐润机电有限公司 | 焊接用旋转工作台 |
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2013
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