CN205085998U - 多功能机械手 - Google Patents
多功能机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205085998U CN205085998U CN201520879060.5U CN201520879060U CN205085998U CN 205085998 U CN205085998 U CN 205085998U CN 201520879060 U CN201520879060 U CN 201520879060U CN 205085998 U CN205085998 U CN 205085998U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- arms
- gear
- fixedly mounted
- driving mechanisms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了多功能机械手，它包括手指抓取机构，手指抓取机构安装在一号臂的前端，一号臂的尾端通过可转动连接安装在二号臂的套筒内，旋转驱动装置安装在二号臂上并驱动一号臂实现旋转运动，二号臂通过二号臂驱动机构与三号臂相连，三号臂通过三号臂驱动机构与主臂相连，主臂安装在顶部旋转机构上，顶部旋转机构固定安装在底座上。此机械手具有多功能，能够替代传统的人工作业，减轻人们的工作量，提高作业效率，降低操作人员的工作强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及多功能机械手，属于工业自动化技术领域。
背景技术
随着工业自动化水平不断提高，工业机械人逐渐代替人的一些岗位，减轻人们的工作量，提供工作效力，为了适应更加复杂的工作环境，适应更加复杂的动作要求，需要功能更多的机械手，从而适应不同的工作需求。
实用新型内容
本实用新型的目的提供多功能机械手，此机械手具有多功能，能够替代传统的人工作业，减轻人们的工作量，提高作业效率，降低操作人员的工作强度。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：多功能机械手，它包括手指抓取机构，手指抓取机构安装在一号臂的前端，一号臂的尾端通过可转动连接安装在二号臂的套筒内，旋转驱动装置安装在二号臂上并驱动一号臂实现旋转运动，二号臂通过二号臂驱动机构与三号臂相连，三号臂通过三号臂驱动机构与主臂相连，主臂安装在顶部旋转机构上，顶部旋转机构固定安装在底座上。
所述手指抓取机构包括抓杆，抓杆的中心位置与小连杆铰接，抓杆的顶部与大连杆铰接，大连杆的顶部与拉杆铰接，拉杆与丝杆电机铰接，丝杆电机与外螺纹构成螺纹传动连接，外螺纹加工在一号臂的中间外圆部位。
所述旋转驱动装置包括旋转电机，旋转电机安装在二号臂的末端，旋转电机的输出轴上安装有一号齿轮，一号齿轮与安装在一号臂末端的二号齿轮啮合传动，一号臂的二号齿轮两端套装有深沟球轴承，深沟球轴承通过定位套筒安装在二号臂末端的套筒内部。
所述二号臂驱动机构包括驱动电机，驱动电机通过连接板固定安装在三号臂上，驱动电机的输出轴连接有驱动轴，二号臂固定安装在驱动轴上，驱动轴的中间位置安装有滚针轴承，滚针轴承的外圈和三号臂的前端圆孔相配合。
所述三号臂驱动机构与二号臂驱动机构的结构相同，三号臂驱动机构的顶端与主臂相连。
所述顶部旋转机构包括内齿圈，内齿圈安装在齿圈套的内部，并与齿圈套构成可转动配合；小齿轮安装在顶部电机的输出轴上，并与内齿圈构成齿轮啮合传动；支撑架固定安装在内齿圈上，固定板固定安装在支撑架上，主臂固定连接在固定板上。
所述齿圈套固定安装在底座的下端面，所述顶部电机固定安装在底座的上端面。
本实用新型有如下有益效果：
1、通过手指抓取机构实现抓取动作。通过丝杆电机驱动在一号臂的外螺纹上移动，进而通过多连杆机构带动抓杆的开合，进而对物体进行抓取作业。
2、通过旋转驱动装置实现机械手的轴向旋转运行。通过旋转电机带动一号齿轮进而驱动二号齿轮带动一号臂的旋转，进一步的实现手指抓取机构的旋转运动。
3、通过二号臂驱动机构和三号臂驱动机构实现机械手的转动。通过驱动电机的转动带动驱动轴转动，驱动轴进一步的带动二号臂的转动。
4、通过顶部旋转机构实现机械手的空间位置移动。通过顶部电机带动小齿轮，小齿轮带动内齿圈转动，进而带动安装在固定板上的主臂在空间范围内转动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的整体结构示意图及二号臂驱动机构局部剖视图。
图3为本实用新型的整体结构示意图及顶部旋转机构结构示意图。
图4为本实用新型的另一个视角的整体结构示意图。
图中：手指抓取机构1、一号臂2、旋转驱动装置3、二号臂4、二号臂驱动机构5、三号臂6、三号臂驱动机构7、主臂8、顶部旋转机构9、底座10、抓杆101、小连杆102、大连杆103、拉杆104、外螺纹105、丝杆电机106、一号齿轮301、定位套筒302、深沟球轴承303、二号齿轮304、旋转电机305、驱动电机501、驱动轴502、滚针轴承503、连接板504、内齿圈901、小齿轮902、固定板903、支撑架904、齿圈套905、顶部电机906。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
如图1所示，多功能机械手，它包括手指抓取机构1，手指抓取机构1安装在一号臂2的前端，一号臂2的尾端通过可转动连接安装在二号臂4的套筒内，旋转驱动装置3安装在二号臂4上并驱动一号臂2实现旋转运动，二号臂4通过二号臂驱动机构5与三号臂6相连，三号臂6通过三号臂驱动机构7与主臂8相连，主臂8安装在顶部旋转机构9上，顶部旋转机构9固定安装在底座10上。
进一步的，所述手指抓取机构1包括抓杆101，抓杆101的中心位置与小连杆102铰接，抓杆101的顶部与大连杆103铰接，大连杆103的顶部与拉杆104铰接，拉杆104与丝杆电机106铰接，丝杆电机106与外螺纹105构成螺纹传动连接，外螺纹105加工在一号臂2的中间外圆部位。通过丝杆电机106驱动在一号臂2的外螺纹105上移动，进而通过多连杆机构带动抓杆101的开合，进而对物体进行抓取作业。
进一步的，所述旋转驱动装置3包括旋转电机305，旋转电机305安装在二号臂4的末端，旋转电机305的输出轴上安装有一号齿轮301，一号齿轮301与安装在一号臂2末端的二号齿轮304啮合传动，一号臂2的二号齿轮304两端套装有深沟球轴承303，深沟球轴承303通过定位套筒302安装在二号臂4末端的套筒内部。通过旋转电机305带动一号齿轮301进而驱动二号齿轮304带动一号臂2的旋转，进一步的实现手指抓取机构1的旋转运动。
如图2所示，所述二号臂驱动机构5包括驱动电机501，驱动电机501通过连接板504固定安装在三号臂6上，驱动电机501的输出轴连接有驱动轴502，二号臂4固定安装在驱动轴502上，驱动轴502的中间位置安装有滚针轴承503，滚针轴承503的外圈和三号臂6的前端圆孔相配合。通过驱动电机501的转动带动驱动轴502转动，驱动轴502进一步的带动二号臂4的转动。
进一步的，所述三号臂驱动机构7与二号臂驱动机构5的结构相同，三号臂驱动机构7的顶端与主臂8相连。
如图3-4所示，所述顶部旋转机构9包括内齿圈901，内齿圈901安装在齿圈套905的内部，并与齿圈套905构成可转动配合；小齿轮902安装在顶部电机906的输出轴上，并与内齿圈901构成齿轮啮合传动；支撑架904固定安装在内齿圈901上，固定板903固定安装在支撑架904上，主臂8固定连接在固定板903上。通过顶部电机906带动小齿轮902，小齿轮902带动内齿圈901转动，进而带动安装在固定板903上的主臂8在空间范围内转动。
进一步的，所述齿圈套905固定安装在底座10的下端面，所述顶部电机906固定安装在底座10的上端面。
上述实施例用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.多功能机械手，其特征在于：它包括手指抓取机构（1），手指抓取机构（1）安装在一号臂（2）的前端，一号臂（2）的尾端通过可转动连接安装在二号臂（4）的套筒内，旋转驱动装置（3）安装在二号臂（4）上并驱动一号臂（2）实现旋转运动，二号臂（4）通过二号臂驱动机构（5）与三号臂（6）相连，三号臂（6）通过三号臂驱动机构（7）与主臂（8）相连，主臂（8）安装在顶部旋转机构（9）上，顶部旋转机构（9）固定安装在底座（10）上。
2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述手指抓取机构（1）包括抓杆（101），抓杆（101）的中心位置与小连杆（102）铰接，抓杆（101）的顶部与大连杆（103）铰接，大连杆（103）的顶部与拉杆（104）铰接，拉杆（104）与丝杆电机（106）铰接，丝杆电机（106）与外螺纹（105）构成螺纹传动连接，外螺纹（105）加工在一号臂（2）的中间外圆部位。
3.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述旋转驱动装置（3）包括旋转电机（305），旋转电机（305）安装在二号臂（4）的末端，旋转电机（305）的输出轴上安装有一号齿轮（301），一号齿轮（301）与安装在一号臂（2）末端的二号齿轮（304）啮合传动，一号臂（2）的二号齿轮（304）两端套装有深沟球轴承（303），深沟球轴承（303）通过定位套筒（302）安装在二号臂（4）末端的套筒内部。
4.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述二号臂驱动机构（5）包括驱动电机（501），驱动电机（501）通过连接板（504）固定安装在三号臂（6）上，驱动电机（501）的输出轴连接有驱动轴（502），二号臂（4）固定安装在驱动轴（502）上，驱动轴（502）的中间位置安装有滚针轴承（503），滚针轴承（503）的外圈和三号臂（6）的前端圆孔相配合。
5.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述三号臂驱动机构（7）与二号臂驱动机构（5）的结构相同，三号臂驱动机构（7）的顶端与主臂（8）相连。
6.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述顶部旋转机构（9）包括内齿圈（901），内齿圈（901）安装在齿圈套（905）的内部，并与齿圈套（905）构成可转动配合；小齿轮（902）安装在顶部电机（906）的输出轴上，并与内齿圈（901）构成齿轮啮合传动；支撑架（904）固定安装在内齿圈（901）上，固定板（903）固定安装在支撑架（904）上，主臂（8）固定连接在固定板（903）上。
7.根据权利要求6所述的多功能机械手，其特征在于：所述齿圈套（905）固定安装在底座（10）的下端面，所述顶部电机（906）固定安装在底座（10）的上端面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520879060.5U CN205085998U (zh) | 2015-11-06 | 2015-11-06 | 多功能机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520879060.5U CN205085998U (zh) | 2015-11-06 | 2015-11-06 | 多功能机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205085998U true CN205085998U (zh) | 2016-03-16 |
Family
ID=55476716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520879060.5U Expired - Fee Related CN205085998U (zh) | 2015-11-06 | 2015-11-06 | 多功能机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205085998U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105947218A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-09-21 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种可抓取型移动无人机 |
| CN106976074A (zh) * | 2017-03-28 | 2017-07-25 | 昆明理工大学 | 一种双机械手的多自由度机械臂 |
| CN110002221A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-12 | 江苏安全技术职业学院 | 应用于机械手的抓取机构 |
| CN114670990A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-06-28 | 滨州学院 | 一种轮船船体修复机器人 |
-
2015
- 2015-11-06 CN CN201520879060.5U patent/CN205085998U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105947218A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-09-21 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种可抓取型移动无人机 |
| CN106976074A (zh) * | 2017-03-28 | 2017-07-25 | 昆明理工大学 | 一种双机械手的多自由度机械臂 |
| CN106976074B (zh) * | 2017-03-28 | 2023-03-31 | 昆明理工大学 | 一种双机械手的多自由度机械臂 |
| CN110002221A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-12 | 江苏安全技术职业学院 | 应用于机械手的抓取机构 |
| CN110002221B (zh) * | 2019-05-07 | 2020-08-14 | 江苏安全技术职业学院 | 应用于机械手的抓取机构 |
| CN114670990A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-06-28 | 滨州学院 | 一种轮船船体修复机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103056878B (zh) | 一种仿生结构机械传动机器人 | |
| CN205085998U (zh) | 多功能机械手 | |
| CN103737587B (zh) | 智能五轴机械手 | |
| CN106945030B (zh) | 回转升降式机械手 | |
| CN103192378B (zh) | 码垛机械人 | |
| CN203765631U (zh) | 齿轮复合运动机械手 | |
| CN204209684U (zh) | 全固定电机驱动的高速scara机器人 | |
| CN203485202U (zh) | 一种机器人手及四轴机器人 | |
| CN105798905A (zh) | 一种冲压搬运六轴智能机械手 | |
| CN205148346U (zh) | 一种新型棒料机械抓手 | |
| CN105818142A (zh) | 一种电动式抓物机械手 | |
| CN202934565U (zh) | 一种五轴双臂多功能机械手 | |
| CN205799507U (zh) | 一种电动式抓物机械手 | |
| CN204431274U (zh) | 曲轴棒料抓手 | |
| CN102303317A (zh) | 螺纹连杆式双自由度机器人拇指根部关节装置 | |
| CN201884592U (zh) | 电动升降旋转执行装置 | |
| CN203173729U (zh) | 矿用绞车排绳装置 | |
| CN208629464U (zh) | 一种齿轮齿条驱动式抓取机械手 | |
| CN203293198U (zh) | 一种送料机械手 | |
| CN202023517U (zh) | 一种铁钻工伸缩臂 | |
| CN207643129U (zh) | 冲压机械手 | |
| CN104400781B (zh) | 送料机械手 | |
| CN104723324A (zh) | 一种四自由度电驱动多关节型机械手 | |
| CN103341857A (zh) | 一种送料机械手 | |
| CN201519961U (zh) | 多关节联动多指灵巧手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160316 Termination date: 20161106 |