CN103341857A - 一种送料机械手 - Google Patents

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周天毫
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Abstract

本发明涉及一种送料机械手，包括底座，所述底座上依次设有机械手大臂、机械手小臂、机械手爪和连接所述机械手爪的手腕，所述底座上设有驱动所述机械手大臂周向旋转和水平移动的第一驱动机构，驱动所述机械手小臂上下运动的第二驱动机构，以及驱动机械手爪摆动和开合的第三驱动机构。本发明的送料机械手灵活度较高，驱动性好，可实现旋转、平移、升降、摆动、开合多种动作，可实现高难度的送料动作。

Description

一种送料机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种送料机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。
但是机械手与人的手还是有很大的区别的，主要表现在灵活度上，现有的送料机械手灵活度不高，不能满足各种情况下的送料要求。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种灵活度较高、驱动性好的送料机械手。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种送料机械手，包括底座，所述底座上依次设有机械手大臂、机械手小臂、机械手爪和连接所述机械手爪的手腕，其特征在于：所述底座上设有驱动所述机械手大臂周向旋转和水平移动的第一驱动机构，驱动所述机械手小臂上下运动的第二驱动机构，以及驱动机械手爪摆动和开合的第三驱动机构。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述第一驱动机构包括机座以及设置在机座上的立柱，所述立柱通过连接平臂与所述机械手大臂连接，所述机座上设有驱动所述立柱周向旋转的第一电机，所述平臂与所述机械手大臂垂直连接，所述平臂上设有驱动所述机械手大臂水平移动的第二电机。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述第二驱动机构包括驱动机械手小臂沿所述机械手大臂升降的第三电机。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述第三驱动机构包括驱动所述手腕摆动的第四电机以及驱动所述机械手爪开合的第五电机。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述机座与所述底座之间设有接线盒，所述接线盒通过锁紧螺栓锁固在所述底座上。
本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述接线盒与所述底座之间还设有缓冲垫圈。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明的送料机械手灵活度较高，驱动性好，可实现旋转、平移、升降、摆动、开合多种动作，可实现高难度的送料动作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的优选实施例的结构主视图；
图2是本发明的优选实施例的结构侧视图；
图中：10、底座，11、锁紧螺栓，20、机械手大臂，30、机械手小臂，40、机械手爪，50、手腕，60、机座，70、立柱，80、平臂，90、接线盒，100、垫圈，1、第一电机，2、第二电机，3、第三电机，4、第四电机，5、第五电机。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1和图2所示，一种送料机械手，用于生产线上传递物料，包括底座10，底座10轴向上依次设有机械手大臂20、机械手小臂30、机械手爪40和连接机械手爪40的手腕50，底座10上设有驱动机械手大臂20周向旋转和水平移动的第一驱动机构，驱动机械手小臂30上下运动的第二驱动机构，以及驱动机械手爪40摆动和开合的第三驱动机构。
第一驱动机构包括机座60以及设置在机座60上的立柱70，立柱70通过连接一平臂80与机械手大臂20连接，机座60上设有驱动立柱70周向旋转的第一电机1，平臂80与机械手大臂20垂直连接，平臂80上设有驱动机械手大臂20水平移动的第二电机2；具体可将第一电机1的转轴垂直连接于机座60上，机座60上设置与第一电机1的转轴啮合的齿轮，通过齿轮传动带动立柱70做圆周运动，立柱带动平臂及机械手大臂20做圆周运动，第二电机2的转轴通过联轴器连接丝杆，由丝杆将第二电机2的旋转转化为水平移动，将平臂80设置在丝杆上，即可实现平臂80水平移动，平臂80带动机械手大臂20水平移动。
第二驱动机构包括驱动机械手小臂30沿机械手大臂20升降的第三电机3，具体可在机械手大臂20上开设一滑槽，将机械手小臂30置于滑槽内，由第三电机3连接丝杆的方式，驱动机械手小臂30升降，从而带动与机械手小臂30连接的机械手爪40升降。
而第三驱动机构包括驱动手腕50摆动的第四电机4以及驱动机械手爪40开合的第五电机5，具体可在手腕50上连接以伸缩组件，将伸缩组件置于弧形槽内，由第四电机4与丝杆的组合方式驱动手腕50摆动，从而带动与手腕50连接的机械手爪40摆动，机械手爪40的开与合可通过第五电机5的正转与反转实现。
上述各电机的电源线与控制线均可放置在接线盒90内，可将接线盒90设置在机座60与底座10之间，接线盒90与底座10之间还可设缓冲垫圈100，以缓解接线盒90与底座10之间的磨损，接线盒90可通过锁紧螺栓11锁固在底座10上。
上述各电机的驱动方式可通过PLC编程控制实现。
本发明的送料机械手灵活度较高，驱动性好，可实现旋转、平移、升降、摆动、开合多种动作，可实现高难度的送料动作。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (6)

1.一种送料机械手，包括底座，所述底座上依次设有机械手大臂、机械手小臂、机械手爪和连接所述机械手爪的手腕，其特征在于：所述底座上设有驱动所述机械手大臂周向旋转和水平移动的第一驱动机构，驱动所述机械手小臂上下运动的第二驱动机构，以及驱动机械手爪摆动和开合的第三驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括机座以及设置在机座上的立柱，所述立柱通过连接平臂与所述机械手大臂连接，所述机座上设有驱动所述立柱周向旋转的第一电机，所述平臂与所述机械手大臂垂直连接，所述平臂上设有驱动所述机械手大臂水平移动的第二电机。
3.根据权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括驱动机械手小臂沿所述机械手大臂升降的第三电机。
4.根据权利要求3所述的一种送料机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括驱动所述手腕摆动的第四电机以及驱动所述机械手爪开合的第五电机。
5.根据权利要求4所述的一种送料机械手，其特征在于：所述机座与所述底座之间设有接线盒，所述接线盒通过锁紧螺栓锁固在所述底座上。
6.根据权利要求5所述的一种送料机械手，其特征在于：所述接线盒与所述底座之间还设有缓冲垫圈。
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