CN105253614B - 物料搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种物料搬运装置，包括驱动部、搬运部和夹持部，所述驱动部包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述搬运部包括翻转单元和伸缩单元，所述翻转单元包括第一翻转单元和第二翻转单元；所述第一驱动单元与所述第一翻转单元活动连接，所述第一驱动单元驱动所述第一翻转单元作第一旋转运动；所述第二驱动单元与所述第一翻转单元固定连接，所述第二驱动单元与所述第二翻转单元活动连接，所述第二驱动单元驱动所述第二翻转单元作第二旋转运动；所述伸缩单元与所述第二翻转单元固定连接，所述伸缩单元末端与所述夹持部连接。本发明的物料搬运装置，可以很好的替代人工，搬运物料稳定、可靠，提高工作效率、降低生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种物料搬运装置。
背景技术
在物料的高速自动化生产过程中，特别是管状物或柱状物，前段加工完成，需要将进一步加工的物料搬运到后续加工装置上，传统的物料搬运都是人工进行搬运，并没有一套可用于该操作的自动化设备，虽然也可以进行操作,但是增加了人的工作强度、效率低、成本高,并且局限性大。当被搬运的物料为高温或者放射性等风险性较高的物料时，人工搬运需要佩戴防护用品而且有可能给工作人员造成伤害。因此，需要一种稳定、可靠的物料搬运装置以替代人工、提高工作效率、降低生产成本。基于此，本发明提供了一种解决该问题的方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种物料搬运装置以解决或部分解决上述问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种物料搬运装置，包括驱动部、搬运部和夹持部，所述驱动部包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述搬运部包括翻转单元和伸缩单元，所述翻转单元包括第一翻转单元和第二翻转单元；所述第一驱动单元与所述第一翻转单元活动连接，所述第一驱动单元驱动所述第一翻转单元作第一旋转运动；所述第二驱动单元与所述第一翻转单元固定连接，所述第二驱动单元与所述第二翻转单元活动连接，所述第二驱动单元驱动所述第二翻转单元作第二旋转运动；所述伸缩单元与所述第二翻转单元固定连接，所述伸缩单元末端与所述夹持部连接。
进一步的，所述第一旋转运动所在平面与第二旋转运动所在平面垂直。
进一步的，所述第一翻转单元和第二翻转单元为“L”形，所述第二驱动单元设置于所述第一翻转单元“L”形包围空间，第二驱动单元和第一翻转单元共同设置于所述第二翻转单元“L”形包围空间。
进一步的，所述第一驱动单元与所述“L”形第一翻转单元的长边活动连接；所述第二驱动单元与所述“L”形第一翻转单元的短边固定连接；所述第二驱动单元与所述“L”形第二翻转单元的短边活动连接；所述“L”形第二翻转单元的长边与所述伸缩单元固定连接。
进一步的，所述第一驱动单元通过减速机与所述第一翻转单元活动连接。
进一步的，所述减速机固定安装在支撑板上。
进一步的，所述伸缩单元包括第一动力单元和伸缩件，所述伸缩件末端连接所述夹持部。
进一步的，所述伸缩单元为气动件，所述第一动力单元为气缸，所述伸缩件为伸缩杆，所述伸缩杆的末端连接所述夹持部。
进一步的，所述夹持部包括第二动力单元、夹爪单元，所述动力单元驱动所述夹爪单元松开或夹紧物料。
进一步的，所述夹爪单元包括主动爪和与主动爪活动连接的被动爪，所述被动爪包括上被动爪和下被动爪；所述第二动力单元驱动所述主动爪开或关以带动所述上被动爪和下被动爪松开或夹紧物料。
与现有技术相比，本发明的物料搬运装置具有以下特点和优点：
1、本发明的物料搬运装置，搬运部的活动自由度大，可以方便地搬运各个方向的物料，并且系统运行稳定、搬运效率高。
2、本发明的物料搬运装置，翻转单元“L”形结构布置，在保证物料搬运装置各部件性能的同时减少了装置整体空间，以便于装置的装运和安装。
3、本发明的物料搬运装置，伸缩单元的伸缩运动优化了物料搬运装置的活动自由度，便于物料搬运装置的局部位移调整。
4、本发明的物料搬运装置，夹持部的夹持效果良好、结构简单、生产成本较低，并且便于物料的搬运、提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明物料搬运装置较佳实施方式的立体图；
图2为本发明物料搬运装置较佳实施方式中翻转单元翻转后的立体图；
其中，
10、伺服电机a，11、伺服电机b，20、第一翻转单元，21、第二翻转单元，30、第一气缸，31、伸缩杆，40、夹持部，401、第二气缸，402、主动爪，403、被动爪，4031、上被动爪，4032、下被动爪，50、减速机，51、转轴法兰，60、支撑板。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征更明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明，然而，本发明可以用不同的形式实现，不应认为只是局限在所述的实施例。
如图1和图2所示，为本发明物料搬运装置较佳实施方式的立体图。本实施例中的第一驱动单元为伺服电机a10，第二驱动单元为伺服电机b11。图中，转轴法兰51通过轴承活动安装在支撑板60上，并与减速机50通过键连接在一起，实现同步旋转运动。减速机50通过螺栓固定连接在支撑板60上，支撑板60固定于外部机架上。伺服电机a10通过减速机50连接转轴法兰51并与第一翻转单元20活动连接并驱动第一翻转单元20作旋转运动；伺服电机b11与第一翻转单元20固定连接，伺服电机b11经转轴法兰51与第二翻转单元21活动连接并驱动第二翻转单元21作旋转运动。第一翻转单元20的旋转运动和第二翻转单元21的旋转运动所在平面互相垂直。通过控制伺服电机a10、伺服电机b11的旋转角度来控制第一翻转单元20和第二翻转单元21的旋转位置来确定夹持部40具体的空间位置。本实施例中的物料搬运装置搬运部的活动自由度大，可以方便地搬运各个方向的物料，并且系统运行稳定、搬运效率高。
本实施例中的第一翻转单元20和第二翻转单元21为“L”形，伺服电机a10与“L”形第一翻转单元20的长边活动连接；伺服电机b11通过螺栓与所述“L”形第一翻转单元的短边固定连接，并且伺服电机b11设置于第一翻转单元20“L”形包围空间内；伺服电机b11和第一翻转单元20共同设置于所述第二翻转单元“L”形包围空间内，伺服电机b11与所述“L”形第二翻转单元21的短边活动连接；“L”形第二翻转单元21的长边与伸缩单元中的第一气缸30固定连接。上述结构安排，在保证物料搬运装置各部件性能的同时减少了装置整体空间，以便于装置的装运和安装。
本实施例中的伸缩单元包括第一气缸30和伸缩杆31，气缸30固定连接第二翻转单元21，第一气缸30驱动伸缩杆31伸缩以带动夹持部40的伸缩。伸缩单元的伸缩运动优化了物料搬运装置的活动自由度，便于物料搬运装置的局部位移调整。
本实施例中的夹持部40包括第二气缸401、主动爪402和与主动爪402活动连接的被动爪403，被动爪403包括上被动爪4031和下被动爪4032，第二气缸401驱动主动爪402张开或关闭以带动上被动爪4031和下被动爪4032松开或夹紧物料。本实施例中的夹持部40夹持效果良好、结构简单、生产成本较低，并且便于物料的搬运、提高了工作效率。
显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种物料搬运装置，其特征在于，包括驱动部、搬运部和夹持部，所述驱动部包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述搬运部包括翻转单元和伸缩单元，所述翻转单元包括第一翻转单元和第二翻转单元；所述第一驱动单元与所述第一翻转单元活动连接，所述第一驱动单元驱动所述第一翻转单元作第一旋转运动；所述第二驱动单元与所述第一翻转单元固定连接，所述第二驱动单元与所述第二翻转单元活动连接，所述第二驱动单元驱动所述第二翻转单元作第二旋转运动；所述伸缩单元与所述第二翻转单元固定连接，所述伸缩单元末端与所述夹持部连接；
所述第一翻转单元和第二翻转单元为“L”形，所述第二驱动单元设置于所述第一翻转单元“L”形包围空间，第二驱动单元和第一翻转单元共同设置于所述第二翻转单元“L”形包围空间；
所述第一驱动单元与所述“L”形第一翻转单元的长边活动连接；所述第二驱动单元与所述“L”形第一翻转单元的短边固定连接；所述第二驱动单元与所述“L”形第二翻转单元的短边活动连接；所述“L”形第二翻转单元的长边与所述伸缩单元固定连接。
2.如权利要求1所述的物料搬运装置，其特征在于：所述第一旋转运动所在平面与第二旋转运动所在平面垂直。
3.如权利要求2所述的物料搬运装置，其特征在于：所述第一驱动单元通过减速机与所述第一翻转单元活动连接。
4.如权利要求3所述的物料搬运装置，其特征在于：所述减速机经转轴法兰与所述第一翻转单元活动连接，所述第二驱动单元通过转轴法兰与所述第二翻转单元活动连接。
5.如权利要求2所述的物料搬运装置，其特征在于：所述伸缩单元包括第一动力单元和伸缩件，所述伸缩件末端连接所述夹持部。
6.如权利要求5所述的物料搬运装置，其特征在于：所述伸缩单元为气动件，所述第一动力单元为气缸，所述伸缩件为伸缩杆，所述伸缩杆的末端连接所述夹持部。
7.如权利要求2所述的物料搬运装置，其特征在于：所述夹持部包括第二动力单元、夹爪单元，所述动力单元驱动所述夹爪单元松开或夹紧物料。
8.如权利要求7所述的物料搬运装置，其特征在于：所述夹爪单元包括主动爪和与主动爪活动连接的被动爪，所述被动爪包括上被动爪和下被动爪；所述第二动力单元驱动所述主动爪开或关以带动所述上被动爪和下被动爪松开或夹紧物料。
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