一种电动式抓物机械手
技术领域
本实用新型属于机械手领域,具体涉及一种电动式抓物机械手。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具,因此可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,如今已广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手的应用意义可以概括如下:1、可以提高生产过程的自动化程度;2、可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的;3、可以减少人力,便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续地工作,这是减少人力的另一个侧面。而现有的抓物机械手普遍存在结构复杂、加工和维护成本高、工作效率低等缺点,因此设计一种可靠高效的抓物机械手来解决上述缺陷很有必要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种电动式抓物机械手,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种电动式抓物机械手,包括底座,所述底座通过轴套与芯轴固定连接,所述芯轴与大齿轮固定连接,所述大齿轮通过连接件与立臂固定连接,所述立臂中部设有大丝杆,所述大丝杆与升降电机固定连接,所述大丝杆通过丝杆螺母与转臂传动连接,所述转臂上下分别固定安装抓物电机和套筒,所述抓物电机与小丝杆固定连接,所述小丝杆上设有连杆盘,所述连杆盘通过连杆与手爪背部活动连接, 所述手爪一端与套筒活动连接,所述轴套一侧设有转臂电机,所述转臂电机与小齿轮固定连接,所述大齿轮和小齿轮啮合。
优选的,所述立臂的形状为中空结构。
优选的,所述套筒上设有开口,且开口设置为3个。
优选的,所述连杆设置为3个。
优选的,所述手爪设置为3个。
本实用新型的技术效果和优点:该种电动式抓物机械手,设置转臂电机可以驱动小齿轮和大齿轮转动,进而通过连接件带动立臂转动,使机械手可以到达不同位置,通过设置升降电机,可以驱动大丝杆转动,进而通过丝杆螺母带动转臂上下运动,使机械手可以到达不同高度,通过设置抓物电机可以驱动小丝杆转动,进而可以通过连杆盘和连杆控制手爪的聚拢和开散,实现物料的取放,该实用新型设计合理、运行稳定、抓取效率高、可靠性能好、自动化程度高,值得推广。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的机械手手部结构示意图;
图3为本实用新型的套筒结构示意图;
图4为本实用新型的连杆盘结构示意图。
图中:1底座、2轴套、3芯轴、4大齿轮、5连接件、6立臂、7升降电机、8丝杆螺母、9大丝杆、10小齿轮、11转臂电机、12转臂、13抓物电机、14小丝杆、15套筒、16连杆盘、17连杆、18手爪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-4所示的一种电动式抓物机械手,包括底座1,所述底座1通过轴套2与芯轴3固定连接,所述芯轴3与大齿轮4固定连接,所述大齿轮4通过连接件5与立臂6固定连接,所述立臂6中部设有大丝杆9,所述大丝杆9与升降电机7固定连接,所述大丝杆9通过丝杆螺母8与转臂12传动连接,所述转臂12上下分别固定安装抓物电机13和套筒15,所述抓物电机13与小丝杆14固定连接,所述小丝杆14上设有连杆盘16,所述连杆盘16通过连杆17与手爪18背部活动连接,所述手爪18一端与套筒15活动连接,所述轴套2一侧设有转臂电机11,所述转臂电机11与小齿轮10固定连接,所述大齿轮4和小齿轮10啮合,所述立臂6的形状为中空结构,所述套筒15上设有开口,且开口设置为3个,所述连杆17设置为3个,所述手爪18设置为3个。
工作原理:工作时,设置转臂电机11可以驱动小齿轮10和大齿轮4转动,进而通过连接件5带动立臂6转动,使机械手可以到达不同位置,通过设置升降电机7,可以驱动大丝杆9转动,进而通过丝杆螺母8带动转臂12上下运动,使机械手可以到达不同高度,通过设置抓物电机13可以驱动小丝杆14转动,进而可以通过连杆盘16和连杆17控制手爪18的聚拢和开散,实现物料的取放,设计合理、动作敏捷可靠、自动化程度高,值得推广。
最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。