CN105947218A - 一种可抓取型移动无人机 - Google Patents

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白相林
乔智
李增强
张岩岭
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    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/22—Taking-up articles from earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons

Abstract

一种可抓取型移动无人机，包括移动飞行器和机械手臂，可通过遥控器来控制移动、起降和飞行。根据本发明所述的可抓取型移动无人机，拓展了无人机的应用领域，能够协助人工完成一些高空任务，减少人类受伤害的危险可能，提升工作效率。

Description

一种可抓取型移动无人机
技术领域
本发明涉及一种可抓取型移动无人机，属于飞行器领域。
背景技术
随着科技的发展，无人机以其使用灵活、生存概率高、记载配置多样化、滞空时间长、操作灵活等优点在多个领域得到广泛的应用。无人机在战场毁伤评估、地质勘探、海岸缉毒、灾情监测、农业植保、航拍巡视、物品运输、医疗救援、危险地区采样等方面发挥着重要的作用。
在危险环境下进行的采样工作和高空作业，往往会使人类面临一些不必要的危险。所以，无人机的作用就可以发挥出来了，在无人机上进行改造，增加上其他平台后是的操控者可以在相对较为安全的地区进行操控，这样可以降低危险发生的可能，使得危险不会带来二次危害。
在生产生活中如发生危险和自然灾害时人类是无法进入现场的，因此通过带机械手的无人机，人们可以操纵它进入一些人类不能进入的危险环境和高空进行作业，大大降低了工作的危险性。同时，也能使工作效率的到提升。在无人机上增加机械手后，操控者可以通过遥控无人机来控制机械手的状态来进行物品的抓取。通过电机驱动电机前面的丝杠部分转动，在传动到连杆部分拉动两个机械手臂向内运动从而使两个机械手臂靠近以完成抓取动作。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷，提出一种可抓取型移动无人机，能够拓展无人机的应用领域，协助人工完成一些高空任务，减少人类受伤害的危险可能，提升工作效率。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种可抓取型移动无人机，包括：移动飞行器和机械手臂，可通过遥控器来控制移动、起降和飞行。
其中，移动飞行器为多旋翼式无人机，在移动飞行器的中部安装有机械手臂，机械手臂向下设置，可用于抓取作业。
移动飞行器包括十字形的机体，在机体的四个顶点各设置一个旋翼，在其中两个旋翼的下端设置各设置一个万向轮装置，在另外两个旋翼的下端各设置一个舵机装置。
此外，在机体的中央位置具有用于安装机械手臂的安装结构。
进一步的，舵机装置包括连接框、舵机、车轮。
舵机放置在连接框的框内，用螺栓固定牢固，车轮与舵机安装在一起，连接框的顶部与移动飞行器的机体连接。
进一步的，机械手臂包括电机、手臂架、拉杆组、连杆、机械手。
其中，当电机转动的时候会带动电机前面的丝杆转动，两个拉杆组通过螺母与电机前端的丝杆连接在一起。
拉杆组向下运动的时候会拉动连杆向内运动，两个机械手彼此靠近完成抓取动作。
附图说明
图1为本发明的可抓取型移动无人机正视图。
图2为本发明的可抓取型移动无人机的移动飞行器示意图。
图3为本发明的可抓取型移动无人机的机械手臂示意图。
图4为本发明的可抓取型移动无人机的移动飞行器舵机装置示意图。
(注意：附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1所示，根据本发明所述的可抓取型移动无人机，包括：移动飞行器1和机械手臂2。
其中，移动飞行器1为四旋翼式无人机，在移动飞行器1的中部安装有机械手臂2。机械手臂2向下设置，可用于抓取作业。
如图2所示，移动飞行器1包括十字形的机体，在机体的四个顶点各设置一个旋翼。在其中两个旋翼的下端设置各设置一个万向轮装置3，在另外两个旋翼的下端各设置一个舵机装置5。此外，在机体的中央位置具有用于安装机械手臂2的安装结构。
如此一来，通过舵机装置5和万向轮装置3分别装配到飞行器1上之后，加装螺栓紧固。配上电控系统之后，操作人员可以通过遥控器来控制无人机的起降、飞行。
如图4所示，舵机装置5包括连接框11、舵机12、车轮13。
安装时，首先将舵机12放置在连接框11的框内，然后用螺栓固定牢固。再将车轮13与舵机12安装在一起，最后将连接框11的顶部与飞行器的骨架连接，连接框11是与骨架的电机座下面的骨架连接在一起的。这样能够将移动装置固定的更合理，并且可以借用上飞行器的电机。然后将飞行器的万向轮装置3安装，使飞行器能够完成移动功能。
此时，通过遥控器可以遥控两个舵机装置5，使舵机12驱动车轮13前进、后退。也可以通过控制两个舵机12的转速，使车轮13的转速不同使飞行器可以转过不同的角度，由于万向轮装置3的转动十分灵活，因此不会影响到舵机12的转动。
通过以上移动装置，在一些特殊环境下，无人机可以通过移动装置，自主移动到指定位置后再进行起飞飞行，然后再去抓取任务。完成任务以后，可以降落后再移动会操纵者身边，这样做可以使无人机在无声无息的状态下进入工作环境，也能在无声状态下离开工作环境。同时在移动无人机的时候通过移动装置可以给电池节省电量以便无人机在空中飞行的更久。
如图3所示，机械手臂2包括电机6、手臂架7、拉杆组8、连杆9、机械手10。
其中，当电机6转动的时候会带动电机6前面的丝杆转动，两个拉杆组8通过螺母与电机6前端的丝杆连接在一起。所以，拉杆组8向下运动的时候会拉动连杆9向内运动。最后两个机械手10会彼此靠近完成抓取动作。
当可移动的移动飞行器1加装上机械手臂2以后，当无人机在地面的时候可以进行移动，然后再进行抓取物品。当在空中的时候可以进行抓取物品，当降落以后，也可以通过无人机的舵机装置5和万向轮装置3将无人机移动回操控者的身边，这样可以让操控者在自己身边就把无人机控制到想要起飞的地点进行起飞。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可抓取型移动无人机，其特征在于：
包括：移动飞行器(1)和机械手臂(2)，可通过遥控器来控制移动、起降和飞行；
其中，移动飞行器(1)为多旋翼式无人机，在移动飞行器(1)的中部安装有机械手臂(2)，机械手臂(2)向下设置，可用于抓取作业；
移动飞行器(1)包括十字形的机体，在机体的四个顶点各设置一个旋翼，在其中两个旋翼的下端设置各设置一个万向轮装置(3)，在另外两个旋翼的下端各设置一个舵机装置(5)；
此外，在机体的中央位置具有用于安装机械手臂(2)的安装结构。
2.根据权利要求1所述的可抓取型移动无人机，其特征在于：
舵机装置(5)包括连接框(11)、舵机(12)、车轮(13)。
3.根据权利要求2所述的可抓取型移动无人机，其特征在于：
舵机(12)放置在连接框(11)的框内，用螺栓固定牢固，车轮(13)与舵机(12)安装在一起，连接框(11)的顶部与移动飞行器(1)的机体连接。
4.根据权利要求3所述的可抓取型移动无人机，其特征在于：
机械手臂(2)包括电机(6)、手臂架(7)、拉杆组(8)、连杆(9)、机械手(10)；
其中，当电机(6)转动的时候会带动电机(6)前面的丝杆转动，两个拉杆组(8)通过螺母与电机(6)前端的丝杆连接在一起；
拉杆组(8)向下运动的时候会拉动连杆(9)向内运动，两个机械手(10)彼此靠近完成抓取动作。
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