CN202367754U - 一种机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人设备部件,一种机械臂主要由伸展机构与夹爪机构组成,所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机I、螺杆及活动销构成,所述夹爪机构主要由电机II、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成。所述后臂与所述前臂铰接,所述活动销的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂后端,所述电机I铰接于所述后臂,所述螺杆与所述电机I输出轴连接,所述螺杆垂直于所述活动销并与所述螺杆内螺纹配套连接。所述齿条组件上端具有螺柱内螺纹,所述电机II铰接于所述前臂,所述螺柱与所述电机II输出轴连接,所述螺柱与所述螺柱内螺纹配套连接,所述齿轮与所述机械爪连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备部件,特别是一种用于救援机器人中的构造简单合理的一种机械臂。
背景技术
现有救援机器人的机械臂结构都较复杂,操作还需要专门的人员进行,市场需要一款结构简单、操作方便的救援机器人,能使人人上手,减少救援中的局限性,所述一种机械臂能解决这一问题。
发明内容
为了解决上述问题,本实用新型提供一种机械臂,机械臂伸展自如、机械爪开合轻松。机器人驱动方式采用直流电机驱动,电源携带方便;机体传动以齿轮机构为主,减少了能量的损耗。
本实用新型所采用的方案是:
一种机械臂主要由伸展机构与夹爪机构组成,所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机I、螺杆及活动销构成,所述夹爪机构主要由电机II、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成,所述后臂与所述前臂铰接,所述活动销的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂后端,所述电机I铰接于所述后臂,所述螺杆与所述电机I输出轴连接,所述螺杆垂直于所述活动销并与所述螺杆内螺纹配套连接;所述齿条组件上端具有螺柱内螺纹,所述电机II铰接于所述前臂,所述螺柱与所述电机II输出轴连接,所述螺柱与所述螺柱内螺纹配套连接,所述齿轮与所述机械爪连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
本实用新型的有益效果是:
所述一种机械臂构造简单合理,操作方便,机械臂伸展自如、机械爪开合轻松,运行快捷。
附图说明
下面结合本实用新型的图形进一步说明:
图1是所述一种机械臂结构示意图;
图2是所述伸展机构放大示意图;
图3是所述夹爪机构放大示意图。
图中,1.电机I,2.后臂,3.活动销,4.前臂,5.电机II,6.齿条组件,7.机械爪,8.螺杆,9.齿轮,10.螺柱。
具体实施方式
如图1是所述一种机械臂结构示意图,主要由伸展机构与夹爪机构组成,所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机I、螺杆及活动销构成,所述夹爪机构主要由电机II、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成。所述后臂与所述前臂铰接,所述活动销的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂后端,所述电机I铰接于所述后臂,所述螺杆与所述电机I输出轴连接,所述螺杆垂直于所述活动销并与所述螺杆内螺纹配套连接;所述齿条组件上端具有螺柱内螺纹,所述电机II铰接于所述前臂,所述螺柱与所述电机II输出轴连接,所述螺柱与所述螺柱内螺纹配套连接,所述齿轮与所述机械爪连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
如图2是所述伸展机构示意图,所述后臂(2)与所述前臂(4)铰接,所述活动销(3)的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂(4)后端,所述电机I(1)铰接于所述后臂(2),所述螺杆(8)与所述电机I(1)输出轴连接,所述螺杆(8)垂直于所述活动销(3)并与所述螺杆内螺纹配套连接。所述电机I(1)设计动力为12V直流电机,工作过程中以螺杆旋转产生的反作用力带动前臂伸展,及前臂伸展角度的相对变化。通过相关计算,最终可知其伸张速度为9~12deg/s。
如图3是所述夹爪机构示意图,所述齿条组件(6)上端具有螺柱内螺纹,所述电机II(5)铰接于所述前臂(4),所述螺柱(10)与所述电机II(5)输出轴连接,所述螺柱(10)与所述螺柱内螺纹配套连接,所述齿轮(9)与所述机械爪(7)连接并与所述齿条组件的齿条啮合。所述电机II(5)设计由12V直流电机驱动,通过所述齿条组件(6)上端的螺柱内螺纹使齿条相对位移,带动与其啮合的齿轮,使机械爪产生开合动作。通过相关计算,机械爪开合速度为14~16deg/s。
Claims (2)
1.一种机械臂,主要由伸展机构与夹爪机构组成,所述伸展机构主要由后臂、前臂、电机I、螺杆及活动销构成,所述夹爪机构主要由电机II、螺柱、齿条组件、齿轮及机械爪构成,其特征是:所述后臂(2)与所述前臂(4)铰接,所述活动销(3)的中部具有螺杆内螺纹并铰接于所述前臂(4)后端,所述电机I(1)铰接于所述后臂(2),所述螺杆(8)与所述电机I(1)输出轴连接,所述螺杆(8)垂直于所述活动销(3)并与所述螺杆内螺纹配套连接。
2.根据权利要求1所述一种机械臂,其特征是:所述齿条组件(6)上端具有螺柱内螺纹,所述电机II(5)铰接于所述前臂(4),所述螺柱(10)与所述电机II(5)输出轴连接,所述螺柱(10)与所述螺柱内螺纹配套连接,所述齿轮(9)与所述机械爪(7)连接并与所述齿条组件的齿条啮合。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102513997A (zh) * | 2011-12-07 | 2012-06-27 | 金华职业技术学院 | 一种机械臂 |
CN110178529A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-08-30 | 兰溪市立顺生物有限公司 | 一种黄瓜采摘机械臂 |
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CN110178529A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-08-30 | 兰溪市立顺生物有限公司 | 一种黄瓜采摘机械臂 |
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GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
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Granted publication date: 20120808 Termination date: 20121207 |