CN104029209A - 机械手、机器人、以及利用机器人保持被夹持物的保持方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时也稳定地保持被夹持物的机械手。机械手的保持部（10、11）具备基部（12、13）、和设置于基部（12、13）且能够以转动轴（14a、15a、21a、22a）为中心转动的多个曲杆状部件（14、15、21、22），通过保持部（10、11）夹持被夹持物（2）而受到的来自被夹持物（2）的反作用力，多个曲杆状部件（14、15、21、22）从包含多个转动轴（14a、15a、21a、22a）的虚拟平面转动，曲杆状部件（14、15、21、22）的一部分保持被夹持物（2）。

Description

机械手、机器人、以及利用机器人保持被夹持物的保持方法

技术领域

本发明涉及机械手、机器人、以及利用机器人保持被夹持物的保持方法。

背景技术

在组装作业、分类作业等作业中实际应用保持被夹持物的机器人。欲使机器人保持的被夹持物多种多样。专利文献1公开了能够保持各种形状的物体或者高硬度的物体到柔软的物体的机械手。据此，机械手具备一对保持体。在保持体的一面设置有填充了凝胶状流体的袋体。而且，保持体夹持被夹持物时袋体沿被夹持物的形状变形。由此，机械手能够稳定地保持被夹持物。

另外，专利文献2公开了保持并排配置的被夹持物的机械手。机械手具备一对指形成体。指形成体由筒状的软质材料形成。通过向指形成体的指尖部内供给流体而能够使指尖部膨胀。而且，在将薄的指尖部插入到相邻的被夹持物之间的缝隙之后使指尖部膨胀。由此指尖部变硬。机械手利用变硬的指尖部夹着被夹持物来进行保持。

专利文献1：日本特开2012－148380号公报

专利文献2：日本特开平9－103983号公报

在专利文献1的机械手中设置有袋体的一对保持体从两侧夹着被夹持物来进行保持。被夹持物并排设置时，若相邻的被夹持物之间不分开则不能够将设置有袋体的保持体插入相邻的被夹持物之间。

在专利文献2的机械手中利用变硬的指尖部插入被夹持物的侧面。利用按压被夹持物的侧面时的摩擦力来保持被夹持物，所以容易受到被夹持物的表面状态、硬度以及侧面的形状的影响。因此，推断为存在不能够进行稳定的保持的情况。于是，期望即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时也稳定地保持被夹持物的机器人。

发明内容

本发明是为了提供如上述那样，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时也稳定地保持被夹持物的机器人而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。

应用例1

本应用例所涉及的机械手的特征在于，其为保持部夹持被夹持物来保持的机械手，上述保持部具备：基部；以及多个曲杆状部件，其设置于上述基部且能够以转动轴为中心转动，其中，通过由上述保持部夹持上述被夹持物而受到的来自上述被夹持物的反作用力，上述多个曲杆状部件从包含多个上述转动轴的虚拟平面转动，且上述曲杆状部件的一部分保持上述被夹持物。

根据本应用例，机械手具备多个保持部。保持部夹持被夹持物。在保持部设置有多个曲杆状部件，各曲杆状部件以转动轴为中心从虚拟平面转动。

使各保持部接近被夹持物。于是，被夹持物与曲杆状部件接触，被夹持物按压曲杆状部件。曲杆状部件以转动轴为中心转动，且曲杆状部件相对于转动轴向被夹持物的相反侧移动。而且，被夹持物被曲杆状部件夹持。曲杆状部件的一部分位于被夹持物的底部附近。由此，机械手能够支撑被夹持物的底部和侧面并稳定地保持被夹持物。

曲杆状部件从虚拟平面转动。多个曲杆状部件未作用有外力时在虚拟平面上，所以曲杆状部件成为厚度较薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时，也能够将保持部插入狭窄的缝隙。而且，通过位置变更部变更保持部的位置从而外力作用于多个曲杆状部件。通过该外力曲杆状部件转动从而机械手能够保持被夹持物。其结果，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时机械手也能够稳定地保持被夹持物。

应用例2

本应用例所涉及的机械手的特征在于，其为保持部夹持被夹持物来保持的机械手，上述保持部具备：基部；多个曲杆状部件，其设置于上述基部且能够以转动轴为中心转动；以及杆状的前端部，其设置于多个上述曲杆状部件的前端，通过上述保持部夹持上述被夹持物而受到的来自上述被夹持物的反作用力，从而上述多个曲杆状部件从包含多个上述转动轴的虚拟平面转动，上述前端部或者上述曲杆状部件的一部分保持上述被夹持物。

根据本应用例，机械手具备多个保持部。保持部保持被夹持物。保持部被移动。在保持部设置有多个曲杆状部件，各曲杆状部件以转动轴为中心转动。各曲杆状部件支承前端部。

使各保持部接近被夹持物。于是，被夹持物与曲杆状部件接触，且被夹持物按压曲杆状部件。曲杆状部件以转动轴为中心转动，曲杆状部件相对于转动轴向被夹持物的相反侧移动。由此，前端部与转动轴相比进入被夹持物的底部附近的里侧。前端部位于被夹持物的底部附近，曲杆状部件与被夹持物的侧面接触。由此机械手能够支撑被夹持物的底部和侧面并稳定地保持被夹持物。

曲杆状部件从虚拟平面转动。多个曲杆状部件未作用有外力时在虚拟平面上对齐，所以曲杆状部件以及前端部成为厚度较薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时，也能够将保持部插入狭窄的缝隙。而且，通过位置变更部变更保持部的位置从而外力作用于多个曲杆状部件。通过该外力曲杆状部件转动从而机械手能够保持被夹持物。其结果，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时机械手也能够稳定地保持被夹持物。

应用例3

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，上述转动轴与上述保持部的上述基部和上述前端部交叉。

根据本应用例，保持部具备基部。转动轴与保持部的基部和前端部交叉。因此，曲杆状部件转动时，前端部可靠地进入被夹持物的下部。其结果，保持部能够接触被夹持物的底部并进行保持。

应用例4

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，具备：第1膜状部件，其固定于上述基部与上述前端部且一部分位于上述被夹持物与上述曲杆状部件之间。

根据本应用例，各曲杆状部件连接基部和前端部，在基部与前端部之间设置有第1膜状部件。第1膜状部件位于被夹持物与曲杆状部件之间。使各保持部接近被夹持物。于是，第1膜状部件与被夹持物接触，且被夹持物经由第1膜状部件按压曲杆状部件。曲杆状部件以转动轴为中心转动，曲杆状部件的被按压的位置相对于转动轴向被夹持物的相反侧移动。由此，被夹持物进入基部与前端部之间。前端部位于被夹持物的下面，第1膜状部件从被夹持物的底部接触到侧面。由此机械手支撑被夹持物的底部和侧面从而能够稳定地保持被夹持物。

保持部未与被夹持物接触时，曲杆状部件在虚拟平面上对齐。由此，支承于曲杆状部件的前端部以及第1膜状部件与曲杆状部件同样地在虚拟平面上对齐，所以曲杆状部件、前端部、以及第1膜状部件成为厚度较薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时，也能够将保持部插入狭窄的缝隙。

应用例5

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，上述转动轴与上述保持部的上述基部和上述曲杆状部件的弯曲部交叉。

根据本应用例，保持部具备基部。转动轴与保持部的基部和曲杆状部件的弯曲部交叉。因此，曲杆状部件转动时，曲杆状部件的前端可靠地进入被夹持物的下部。其结果，保持部能够与被夹持物的底部接触并进行保持。

应用例6

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，若使上述曲杆状部件为弓形形状，则上述转动轴为相当于弦的虚拟形状。

根据本应用例，曲杆状部件为弓形形状。转动轴为相当于针对曲杆状部件的弓形形状的弦的虚拟形状。因此，保持被夹持物时，曲杆状部件的歪曲的部分能够较宽地支撑被夹持物。而且，支撑被夹持物的力与弓形形状以外的形状相比容易分散，所以即使在被夹持物较柔软时也能够难以因曲杆状部件而使被夹持物变形。

应用例7

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，上述保持部具备以上述曲杆状部件在包括多个上述转动轴的上述虚拟平面上对齐的方式推压的推压部。

根据本应用例，推压部以曲杆状部件在虚拟平面上对齐的方式推压。在未作用有外力时多个曲杆状部件以及前端部通过该推压部的作用力在虚拟平面上对齐，所以曲杆状部件以及前端部成为厚度较薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时，也能够将保持部插入狭窄的缝隙。

应用例8

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，多个上述曲杆状部件在包含多个上述转动轴的虚拟平面上对齐时，多个上述曲杆状部件交叉。

根据本应用例，多个曲杆状部件在虚拟平面上对齐时，多个曲杆状部件交叉。交叉的位置是各曲杆状部件的转动轴之间的位置。因此，在虚拟平面上能够缩短与转动轴正交的方向上的曲杆状部件之间的宽度。

应用例9

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，关节部以能够弯曲的方式连接上述曲杆状部件和上述前端部，上述曲杆状部件与上述前端部经由上述关节部以交叉的两轴为中心转动。

根据本应用例，在曲杆状部件与前端部之间配置有关节部。关节部以交叉的两轴为中心转动。曲杆状部件的前端延伸的方向与转动轴的轴向交叉。曲杆状部件以转动轴为中心转动时，曲杆状部件的前端朝向的方向改变。前端部位于曲杆状部件的前端延伸的方向。曲杆状部件的前端朝向的方向改变时，在关节部两轴转动。因此，能够以前端部不弯曲的方式转动曲杆状部件。

应用例10

在上述应用例所涉及的机械手中，其特征在于，上述前端部从长边方向观察时为梯形，且上述前端部的前端侧为锐角，上述前端部能够从上述曲杆状部件拆装。

根据本应用例，前端部容易地进入被夹持物的底部附近的里侧。另外，前端部的更换变得容易。

应用例11

本应用例所涉及的机器人的特征在于，具备：机械手，其为上述的任意一项所述的机械手；手腕关节部，其与上述机械手连接；连杆，其与上述手腕关节部连接；主体部；以及肩关节部，其连接上述主体部和上述连杆。

根据本应用例，机器人具备主体部，在主体部设置有肩关节部。在肩关节部连接有连杆且在连杆设置有手腕关节部。在手腕关节部连接有保持被夹持物的机械手。机械手的保持部未与被夹持物接触时，曲杆状部件在虚拟平面上对齐。由此，曲杆状部件在平面上，所以曲杆状部件所占的位置成为厚度较薄的方式。因此，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时，也能够将保持部插入狭窄的缝隙。而且，位置变更部使保持部的位置接近被夹持物从而机械手能够稳定地保持被夹持物。其结果，机器人能够成为具备了即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时也稳定地保持被夹持物的机械手的机器人。

应用例12

本应用例所涉及的机械手的特征在于，其为夹持被夹持物来保持的机械手，具备：保持部，其保持上述被夹持物；位置变更部，其变更上述保持部的位置；以及多个曲杆状部件，其设置于上述保持部且能够以转动轴为中心转动，其中，上述位置变更部缩短多个上述保持部的间隔，从而多个上述保持部夹持上述被夹持物，并且上述多个曲杆状部件从包含多个上述转动轴的虚拟平面转动，并以上述曲杆状部件的一部分跟随上述被夹持物的表面的方式保持。

根据本应用例，机械手具备多个保持部。位置变更部移动保持部来变更多个保持部的相对位置。然后，保持部保持被夹持物。在保持部设置有多个曲杆状部件，各曲杆状部件以转动轴为中心从虚拟平面转动。

位置变更部使各保持部接近被夹持物。于是，被夹持物与曲杆状部件接触，且被夹持物按压曲杆状部件。曲杆状部件以转动轴为中心转动，且曲杆状部件相对于转动轴向被夹持物的相反侧移动。而且，被夹持物被曲杆状部件夹持。由此，机械手能够支撑被夹持物的侧面并稳定地保持被夹持物。

曲杆状部件从虚拟平面转动。多个曲杆状部件未作用有外力时在虚拟平面上对齐，所以曲杆状部件成为厚度较薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时，也能够将保持部插入狭窄的缝隙。而且，位置变更部变更保持部的位置从而外力作用于多个曲杆状部件。通过该外力曲杆状部件转动从而机械手能够保持被夹持物。其结果，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时机械手也能够稳定地保持被夹持物。

应用例13

本应用例所涉及的利用机器人保持被夹持物的保持方法的特征在于，其为机械手夹持被夹持物来进行保持的保持方法，具有：将能够以转动轴为中心转动的多个曲杆状部件设置于包含多个上述转动轴的虚拟平面，并使机械手以上述被夹持物位于多个保持部之间的方式移动的第1机械手移动工序；位置变更部缩短上述多个保持部之间的相对距离，使上述曲杆状部件与上述被夹持物接触，使上述曲杆状部件通过来自上述被夹持物的反作用力而转动，从而上述曲杆状部件以支撑上述被夹持物的方式进行保持的保持开始工序；在保持上述被夹持物的状态下移动上述机械手的第2机械手移动工序；以及上述位置变更部使上述保持部移动来扩大上述保持部之间的距离使上述曲杆状部件与上述被夹持物分离从而结束上述被夹持物的保持的保持结束工序。

根据本应用例，在第1机械手移动工序中使机械手以被夹持物位于多个保持部之间的方式移动。在保持开始工序中位置变更部使保持部移动。然后，位置变更部使曲杆状部件与被夹持物接触并通过来自被夹持物的反作用力使曲杆状部件转动。由此，曲杆状部件支撑并保持被夹持物。在第2机械手移动工序中在保持被夹持物的状态下移动机械手。在保持结束工序中位置变更部使保持部移动来扩大保持部之间的距离。由此，位置变更部使曲杆状部件与被夹持物分离来结束被夹持物的保持。

在第1机械手移动工序中通过使多个曲杆状部件在虚拟平面上对齐来缩短保持部的厚度。因此，即使在相邻的被夹持物之间较窄时也能够将机械手移动至被夹持物之间。而且，在保持开始工序中以使曲杆状部件与被夹持物接触来支撑的方式进行保持。因此，机械手能够稳定地保持被夹持物。其结果，即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时机械手也能够稳定地保持被夹持物。

附图说明

图1涉及第1实施方式，图1（A）以及图1（B）是表示机械手的构成的概略立体图。

图2（A）是表示机械手的构成的概略立体图，图2（B）是表示机械手的构成的示意侧剖视图。

图3（A）是表示第1推压部以及基部的主要部分示意剖视图，图3（B）是表示第1棒和第1前端部的连接结构的主要部分示意剖视图。

图4是用于说明第1棒～第4棒的动作的示意图。

图5是用于说明第1棒～第4棒的动作的示意图。

图6是表示被夹持物的移动方法的流程图。

图7是用于说明被夹持物的移动方法的示意图。

图8是用于说明被夹持物的移动方法的示意图。

图9涉及第2实施方式，图9（A）是表示机械手的结构的示意侧视图，图9（B）以及图9（C）是表示前端部的结构的主要部分示意剖视图。

图10是用于说明机械手的动作的示意图。

图11涉及第3实施方式，图11（A）是表示机械手的结构的示意侧视图，图11（B）以及图11（C）是用于说明机械手的动作的示意图。

图12涉及第4实施方式，图12（A）是表示机械手的结构的示意侧视图，图12（B）是表示比较例中的机械手的结构的示意侧视图。

图13涉及第5实施方式，图13（A）是表示机械手的结构的示意侧剖视图，图13（B）是表示保持部的结构的主要部分示意剖视图。

图14涉及第6实施方式，图14（A）是表示机械手的构成的概略立体图，图14（B）是表示机械手的构成的示意侧剖视图。

图15涉及第7实施方式，是表示机器人的结构的示意主视图。

图16是表示双臂机器人的结构的示意主视图。

具体实施方式

第1实施方式

在本实施方式中，按照图1～图8对特征性的机械手、和使用该机械手保持被夹持物的例子进行说明。图1（A）～图2（A）是表示机械手的构成的概略立体图。图1（A）表示机械手保持被夹持物之前的状态，图1（B）表示机械手与被夹持物接触的状态。图2（A）表示机械手保持被夹持物的状态。图2（B）是表示机械手的构成的示意侧剖视图。图2（B）是沿图2（A）的A－A’线的示意剖视图。并且，在以下的说明所使用的各图中，为了使各部件成为能够在附图上进行识别的程度的大小，使每一个部件的缩小比例不同。

如图1（A）～图2（B）所示，在四角形的板状的载置台1上载置有被夹持物2。载置台1的朝向图中上侧的面为平面1a。该平面1a的法线的方向是与重力加速度作用的方向相反的方向，将该方向设为Z方向。而且，将沿平面1a的方向设为X方向以及Y方向，X方向、Y方向、Z方向是分别正交的方向。

被夹持物2是特别难以变形的物体即可并不特别限定。也可以是柔软的物体。被夹持物2例如为火腿、香肠、乳酪、奶油可乐饼、魔芋、豆腐、琼脂等物体。为了便于观察图，在载置台1上仅载置有一个被夹持物2，但在载置台1上也可以相接近排列地设置有多个被夹持物2。图中被夹持物2呈圆柱形，但形状并不特别限定为圆柱。

设置于机器人3的机械手4位于被夹持物2的Z方向。机器人3具备向Y方向延伸的臂5和与臂5连接的未图示的多个臂以及关节。而且，机器人3通过使这些关节转动，从而能够使臂5移动。

在臂5的前端设置有升降机构6以及转动机构7。升降机构6以及转动机构7使升降转动轴8转动，使升降转动轴8在Z方向上往复移动。升降机构6以及转动机构7的结构并不特别限定。升降机构6能够使用马达和滚珠丝杠、线性马达、齿条和小齿轮等。例如在本实施方式中升降机构6为组合了马达和滚珠丝杠的结构，滚珠丝杠使升降转动轴8直线运动。转动机构7为组合了马达和减速齿轮的结构，减速齿轮使升降转动轴8转动。

升降转动轴8的－Z方向的端部设置有机械手4。机械手4具备与升降转动轴8连接的位置变更部9。位置变更部9大致呈长方体的形状。位置变更部9的－Z方向侧的面上在X方向延伸设置有一对导轨9a。在导轨9a吊设有第1工作台9b以及第2工作台9c。第1工作台9b以及第2工作台9c沿导轨9a向±X方向移动。将第1工作台9b以及第2工作台9c移动的±X方向作为位置变更方向9d。

位置变更部9在内部具备直动机构，直动机构使第1工作台9b以及第2工作台9c在位置变更方向9d往复移动。位置变更部9能够使第1工作台9b以及第2工作台9c各自独立地移动。位置变更部9具备的直动机构的结构并不特别限定，能够使用与升降机构6相同的机构。在本实施方式中例如，该直动机构组合步进马达和滚珠丝杠来构成。

第1工作台9b的－Z方向侧设置有与第1工作台9b连接并作为保持部的第1保持部10。在第2工作台9c的－Z方向侧设置有与第2工作台9c连接并作为保持部的第2保持部11。位置变更部9具备通过使第1工作台9b以及第2工作台9c移动来变更第1保持部10与第2保持部11的相对位置的功能。此外，在该相对位置的控制中，能够使用通过预先设定的模板的位置控制的方法、利用压力传感器等监视把持压力并把持的把持压力控制的方法等。

第1保持部10具备与位置变更部9连接的作为基部的第1基部12，位置变更部9移动第1基部12。第1基部12为在Z方向延伸的方杆状的纵部件12a的一端连接了在Y方向延伸的长方体的横部件12b的中央的形状。同样地，第2保持部11也具备与位置变更部9连接的作为基部的第2基部13，位置变更部9移动第2基部13。第2基部13为在Z方向延伸的方杆状的纵部件13a的一端连接了在Y方向延伸的长方体的横部件13b的中央的形状。纵部件12a固定于第1工作台9b，纵部件13a固定于第2工作台9c。而且，纵部件12a与纵部件13a的间隔通过位置变更部9变更。

横部件12b的－Z方向侧设置有在－Z方向延伸的作为曲杆状部件的第1棒14以及作为曲杆状部件的第2棒15。第1棒14设置为能够以沿Z方向的转动轴14a为转动中心转动。同样地，第2棒15也设置为能够以沿Z方向的转动轴15a为转动中心转动。转动轴14a以及转动轴15a与位置变更方向9d正交。因此，包含转动轴14a和转动轴15a的虚拟平面19a与位置变更方向9d正交。横部件12b的Z方向侧在与第1棒14对置的位置上设置有作为推压部的第1推压部16，在与第2棒15对置的位置上设置有作为推压部的第2推压部17。

第1推压部16与第1棒14连接，并产生与第1棒14转动的角度对应的转矩。同样地，第2推压部17与第2棒15连接，并产生与第2棒15转动的角度对应的转矩。通过第1推压部16以及第2推压部17，向规定的转动方向推压第1棒14以及第2棒15。

第1棒14为具有两个圆弧部14b并弯曲为弓状或者大致弓状的形状的圆棒。第1棒14的两端呈直线状并沿转动轴14a配置。转动轴14a为相当于针对第1棒14的弓形形状的弦的虚拟形状。两个圆弧部14b间的部分为离转动轴14a最远的位置，将该部分设为突出部14c。同样地，第2棒15为具有两个圆弧部15b并弯曲为弓状或者大致弓状的形状。第2棒15的两端呈直线状并沿转动轴15a配置。转动轴15a为相当于针对第2棒15的弓形形状的弦的虚拟形状。两个圆弧部15b间的部分为离转动轴15a最远的位置，将该部分设为突出部15c。

第1棒14以及第2棒15的－Z方向侧的端部设置有作为前端部的第1前端部20。第1棒14以及第2棒15设置为能够相对于第1前端部20转动。第1棒14以能够转动的方式支承于横部件12b和第1前端部20。同样地，第2棒15以能够转动的方式支承于横部件12b和第1前端部20。横部件12b、第1前端部20、转动轴14a、以及转动轴15a形成为长方形。因此，即使第1棒14以转动轴14a为中心转动且第2棒15以转动轴15a为中心转动，横部件12b和第1前端部20的相对位置也不改变。

第2保持部11具备与第1保持部10相同的形状。横部件13b的－Z方向侧设置有向－Z方向延伸的作为曲杆状部件的第3棒21以及作为曲杆状部件的第4棒22。第3棒21设置为能够以沿Z方向的转动轴21a为转动中心转动。同样地，第4棒22也设置为能够以沿Z方向的转动轴22a为转动中心转动。转动轴21a以及转动轴22a与位置变更方向9d正交。因此，包含转动轴21a和转动轴22a的虚拟平面19b与位置变更方向9d正交。横部件13b的Z方向侧在与第3棒21对置的位置上设置有作为推压部的第3推压部23，在与第4棒22对置的位置上设置有作为推压部的第4推压部24。

第3推压部23与第3棒21连接，并产生与第3棒21转动的角度对应的转矩。同样地，第4推压部24与第4棒22连接，并产生与第4棒22转动的角度对应的转矩。通过第3推压部23以及第4推压部24，向规定的转动方向推压第3棒21以及第4棒22。

第3棒21为具有两个圆弧部21b并弯曲为弓状或者大致弓状的形状。第3棒21的两端呈直线状并沿转动轴21a配置。转动轴20a为相当于针对第3棒21的弓形形状的弦的虚拟形状。两个圆弧部21b间的部分为离转动轴21a最远的位置，将该部分设为突出部21c。同样地，第4棒22为具有两个圆弧部22b并弯曲为弓状或者大致弓状的形状。第4棒22的两端呈直线状并沿转动轴22a配置。转动轴21a为相当于针对第4棒22的弓形形状的弦的虚拟形状。两个圆弧部22b间的部分为离转动轴22a最远的位置，将该部分设为突出部22c。

第3棒21以及第4棒22的－Z方向侧的端部设置有作为前端部的第2前端部25。第3棒21以及第4棒22设置为能够相对于第2前端部25转动。第3棒21以能够转动的方式支承于横部件13b和第2前端部25。同样地，第4棒22以能够转动的方式支承于横部件13b和第2前端部25。横部件13b、第2前端部25、转动轴21a、以及转动轴22a形成为长方形。因此，即使第3棒21以转动轴21a为中心转动且第4棒22以转动轴22a为中心转动，横部件13b与第2前端部25的相对位置也不改变。

将第1棒14中插入横部件12b的直线状的部分设为直线部14e。将第1棒14中横部件12b与第1前端部20之间的部分设为曲部14f。转动轴14a与横部件12b以及第1前端部20交叉。直线部14e沿着转动轴14a，曲部14f远离转动轴14a。同样地，将第2棒15中插入横部件12b的直线状的部分设为直线部15e。将第2棒15中横部件12b与第1前端部20之间的部分设为曲部15f。转动轴15a与横部件12b以及第1前端部20交叉。直线部15e沿着转动轴15a，曲部15f远离转动轴15a。

将第3棒21中插入横部件13b的直线状的部分设为直线部21e。将第3棒21中横部件13b与第2前端部25之间的部分设为曲部21f。转动轴21a与横部件13b以及第2前端部25交叉。直线部21e沿着转动轴21a，曲部21f远离转动轴21a。同样地，将第4棒22中插入横部件13b的直线状的部分设为直线部22e。将第4棒22中横部件13b与第2前端部25之间的部分设为曲部22f。转动轴22a与横部件13b以及第2前端部25交叉。直线部22e沿着转动轴22a，曲部22f远离转动轴22a。

位置变更部9缩短第1工作台9b和第2工作台9c的间隔。此时第1棒14以及第2棒15支撑被夹持物2的－X方向侧，第3棒21以及第4棒22支撑被夹持物2的X方向侧。而且，第1前端部20以及第2前端部25支撑被夹持物2的底面并保持。

机械手4的图中Y方向侧设置有控制部26。控制部26是进行臂5的控制以及机械手4的控制的装置。控制部26使第1工作台9b和第2工作台9c移动，来变更第1保持部10与第2保持部11的间隔。

第1基部12、第2基部13、第1前端部20、第2前端部25、第1棒14、第2棒15、第3棒21、以及第4棒22的材质为耐清洗以及消毒的具有刚性的材质即可，并不特别限定。能够使用金属、硅树脂等。在本实施方式中，例如，第1基部12、第2基部13、第1前端部20、第2前端部25、第1棒14、第2棒15、第3棒21、以及第4棒22的材质采用不锈钢。并且，清洗方法例如能够使用组合了浸渍于清洗液并进行超声波清洗的方法和洗刷（brushing）等机械式的清洗的方法。消毒例如能够进行煮沸消毒、氯消毒等。

如图1（A）所示，机械手4未保持被夹持物2时，第1棒14与第2棒15沿相同平面配置，第3棒21与第4棒22沿相同平面配置。如图1（B）所示，第1基部12与第2基部13接近时，第1棒14～第4棒22与被夹持物2接触。而且，第1棒14～第4棒22弯曲为弓状，所以第1棒14～第4棒22转动而第1前端部20和第2前端部25与被夹持物2的±X方向的外周相比位于中心侧。

如图2（A）所示，第1基部12与第2基部13进一步接近。第1棒14以及第2棒15向－X侧突出，第3棒21以及第4棒22向X侧突出。而且，第1前端部20和第2前端部25与被夹持物2的X方向的外周相比更位于中心侧。

图3（A）是表示第1推压部以及基部的主要部分示意剖视图。如图3（A）所示，在横部件12b设置有贯通孔12c，在贯通孔12c插入有第1棒14的直线部14e。在贯通孔12c设置有作为轴承的第1轴承27以及作为轴承的第2轴承28，第1轴承27以及第2轴承28以能够转动的方式支承第1棒14。第1轴承27以及第2轴承28在两个位置支撑第1棒14。由此，第1轴承27以及第2轴承28能够抑制第1棒14的直线部14e相对于转动轴14a倾斜，而使第1棒14以转动轴14a为转动中心精度良好地转动。

第1轴承27以及第2轴承28能够使第1棒14以较低的摩擦阻力转动即可，第1轴承27以及第2轴承28的种类并不特别限定。第1轴承27以及第2轴承28的种类例如能够使用球轴承、滚针轴承等滚动轴承、使用了工程塑料、轴承合金、陶瓷等的滑动轴承。在本实施方式中，使用作为球轴承一种的滚珠轴承。

第1棒14贯通横部件12b并突出。在第1棒14的端部的附近形成有贯通第1棒14的径向的贯通孔14d。第1推压部16具备作为弹簧的螺旋弹簧16a，螺旋弹簧16a的端部插入贯通孔14d。在横部件12b的上表面形成有凹部12d，螺旋弹簧16a的端部插入凹部12d。第1棒14以转动轴14a为中心转动时通过螺旋弹簧16a对第1棒14施加转矩。

以覆盖螺旋弹簧16a的方式设置有罩16b。罩16b以从被夹持物2分离的东西不附着于螺旋弹簧16a的方式保护螺旋弹簧16a。并且，第2棒15在横部件12b设置的结构与第1棒14在横部件12b设置的结构相同，省略说明。同样地，第3棒21以及第4棒22在横部件13b设置的结构与第1棒14在横部件12b设置的结构相同，省略说明。第2推压部17、第3推压部23、以及第4推压部24的内部结构与第1推压部16的内部结构相同省略说明。

图3（B）是表示第1棒与第1前端部的连接结构的主要部分示意剖视图。如图3（B）所示，第1棒14的－Z方向的端部为沿转动轴14a的直线状。而且，第1棒14的端部经由第3轴承29设置于第1前端部20。因此，第1棒14能够相对于第1前端部20以较低的摩擦阻力转动。

第3轴承29的种类并不特别限定，能够使用与第1轴承27相同的轴承。并且，第2棒15在第1前端部20设置的结构与第1棒14在第1前端部20设置的结构相同，省略说明。同样地，第3棒21以及第4棒22在第2前端部25设置的结构与第1棒14在第1前端部20设置的结构相同，省略说明。

图4以及图5是用于说明第1棒～第4棒的动作的示意图。图4（A）～图5（B）是从图2（B）的B－B’线观察到的图。图4（A）表示机械手4未保持被夹持物2的状态。图4（B）～图5（A）表示机械手4至保持被夹持物2为止的经过。图5（B）表示机械手4保持被夹持物2的状态。图5（C）以及图5（D）是从横部件12b的Z方向侧观察第1棒14的图。图5（C）表示机械手4未保持被夹持物2的状态，图5（D）表示机械手4保持被夹持物2的状态。并且，为了便于观察图，图5（C）以及图5（D）省略了罩16b的Z方向侧的面。

如图4（A）所示，机械手4未保持被夹持物2时，X方向上的第1前端部20与第2前端部25之间的间隔比被夹持物2的宽度长。而且，第1棒14的突出部14c以及第2棒15的突出部15c相互接近，并朝向第1前端部20的长边方向突出。由此，第1棒14以及第2棒15从Z方向观察时在相同或者大致相同的虚拟平面19a上对齐且与第1前端部20重叠。第1棒14以及第2棒15不向第1前端部20的X方向突出。同样地，第3棒21的突出部21c以及第4棒22的突出部22c相互接近，并朝向第2前端部25的长边方向突出。由此，第3棒21以及第4棒22从Z方向观察时在相同或者大致相同的虚拟平面19b上对齐且与第2前端部25重叠。第3棒21以及第4棒22不向第2前端部25的X方向突出。由此，第1保持部10以及第2保持部11能够插入狭窄的缝隙。

如图4（B）所示，位置变更部9使第1基部12与第2基部13移动，缩短第1棒14、第2棒15、第3棒21、以及第4棒22的间隔。由此，在第1棒14中突出部14c被被夹持物2按压，并以转动轴14a为中心转动。同样地，第2棒15、第3棒21、第4棒22分别以转动轴15a、转动轴21a、转动轴22a为中心转动。第1棒14以及第2棒15离开虚拟平面19a，第3棒21以及第4棒22离开虚拟平面19b。而且，从Z方向观察，第1前端部20以及第2前端部25朝向被夹持物2的中心移动。

如图4（C）以及图5（A）所示，位置变更部9使第1基部12和第2基部13进一步移动，缩短第1棒14、第2棒15、第3棒21、以及第4棒22的间隔。由此，突出部14c被被夹持物2按压，第1棒14以转动轴14a为中心转动。同样地，第2棒15、第3棒21、第4棒22分别以转动轴15a、转动轴21a、转动轴22a为中心转动。而且，从Z方向观察，第1前端部20以及第2前端部25朝向被夹持物2的中心移动。

如图5（B）所示，位置变更部9使第1基部12和第2基部13进一步移动，缩短第1棒14、第2棒15、第3棒21、以及第4棒22的间隔。而且，第1棒14的突出部14c以及第2棒15的突出部15c被被夹持物2按压并朝向远离横部件12b的方向突出。而且，从Z方向观察时第1前端部20进入被夹持物2的底部。

同样地，第3棒21的突出部21c以及第4棒22的突出部22c也被被夹持物2按压并朝向远离横部件13b的方向突出。而且，从Z方向观察时第2前端部25进入被夹持物2的底部。由此，第1前端部20与第2前端部25的间隔变得比被夹持物2的宽度短，所以能够利用第1前端部20、第2前端部25支撑被夹持物2的底部。

接下来，机械手4放开被夹持物2时位置变更部9使第1基部12和第2基部13移动，扩大第1基部12和第2基部13的间隔。此时，第1棒14、第2棒15、第3棒21、以及第4棒22按图5（B）、图5（A）、图4（C）、图4（B）、图4（A）所示的图的顺序转动。

如图4（A）所示，其结果，从Z方向观察，第1前端部20以及第2前端部25远离被夹持物2。第1棒14的突出部14c以及第2棒15的突出部15c相互接近，且朝向第1前端部20的长边方向突出。第1棒14以及第2棒15从Z方向观察时在相同或者大致相同平面上且与第1前端部20重叠。同样地，第3棒21的突出部21c以及第4棒22的突出部22c相互接近，并朝向第2前端部25的长边方向突出。由此，第3棒21以及第4棒22从Z方向观察时在相同或者大致相同平面上且与第2前端部25重叠。第3棒21以及第4棒22不向第2前端部25的X方向突出。

如图5（C）所示，在横部件12b的Z方向侧的面上在螺旋弹簧16a的附近设置有限制销30。第1棒14在－Z方向侧的端部的附近的位置弯曲为直角。通过螺旋弹簧16a而第1棒14以在图中顺时针转动的方式被推压。而且，第1棒14未接触被夹持物2时第1棒14的端部的附近的侧面与限制销30接触。第1棒14通过限制销30被限制为不转动。通过该结构第1棒14的突出部14c朝向第1前端部20的长边方向。

如图5（D）所示，第1棒14与被夹持物2接触时第1棒14远离限制销30。而且，被夹持物2向图中－X方向移动时第1棒14被被夹持物2按压而逆时针转动。被夹持物2向X方向移动时第1棒14被螺旋弹簧16a推压而顺时针转动。

第2推压部17、第3推压部23、以及第4推压部24为与第1推压部16相同的结构。而且，第2棒15、第3棒21、以及第4棒22与第1棒14同样地被限制转动。各推压部和各棒的动作与第1推压部16以及第1棒14相同，省略详细的说明。

接下来利用图6～图8，对使用上述的机器人3来保持被夹持物2并移动的方法进行说明。图6是表示被夹持物的移动方法的流程图。图7以及图8是用于说明被夹持物的移动方法的示意图。

在图6中，步骤S1相当于第1机械手移动工序。在该工序中第1推压部16～第4推压部24推压第1棒14～第4棒22。是使第1棒14与第2棒15在相同或者大致相同平面上，使第3棒21与第4棒22在相同或者大致相同平面上。而且，使机械手4移动以使被夹持物2位于第1保持部10与第2保持部11之间的工序。接下来移至步骤S2。步骤S2相当于保持开始工序。在该工序中，位置变更部9移动第1保持部10以及第2保持部11。是位置变更部9使第1棒14～第4棒22各棒按压被夹持物2。通过来自被夹持物2的反作用力使第1棒14～第4棒22转动，且第1棒14～第4棒22以支撑被夹持物2的方式进行保持的工序。接下来移至步骤S3。

步骤S3相当于第2机械手移动工序。该工序是移动保持了被夹持物2的机械手4的工序。接下来移至步骤S4。步骤S4相当于保持结束工序。在该工序中，位置变更部9使第1保持部10和第2保持部11移动来扩大第1保持部10与第2保持部11之间的距离。并且是位置变更部9使第1棒14～第4棒22和被夹持物2分离来结束被夹持物2的保持的工序。利用以上的工序完成移动被夹持物2的工序。

接下来，使用图7以及图8，与图6所示的步骤对应地对被夹持物2的移动方法进行详细的说明。图7（A）以及图7（B）是与步骤S1的第1机械手移动工序对应的图。如图7（A）所示，在步骤S1中，在载置台1配置有三个被夹持物2。并且，图中的载置台1以及被夹持物2是图示一部分，在载置台1配置有许多被夹持物2。而且，成为配置有被夹持物2的位置的位置精度较低，被夹持物2的间隔存在偏差的状态。

机器人3将机械手4移动至与被夹持物2对置的位置。第1前端部20与第2前端部25的间隔设定为比被夹持物2的X方向的长度长。第1前端部20与第2前端部25的间隔也可以参照被夹持物2的既定尺寸设定。另外，也可以在机器人3设置拍摄装置和图像处理装置。也可以是图像处理装置使用拍摄装置拍摄的图像来测量被夹持物2的尺寸，并参照测量出的尺寸设定第1前端部20与第2前端部25的间隔。在该方法中能够应对多个种类的被夹持物2。

如图7（B）所示，接下来，机器人3使机械手4下降使第1前端部20以及第2前端部25接近载置台1。优选使第1前端部20以及第2前端部25以不接触载置台1的方式接近。不接触与接触时相比，位置变更部9能够以较小的力移动第1保持部10以及第2保持部11。但是，存在第1前端部20以及第2前端部25上设置卡爪结构的情况，该情况下也存在使卡爪与设置台的上面接触，并使其以滑动的方式移动来保持被夹持物2的情况。

第1推压部16～第4推压部24分别推压第1棒14～第4棒22，所以第1棒14的突出部14c向Y方向突出且第2棒15的突出部15c向－Y方向突出。由此，第1棒14～第4棒22在相同或者大致相同平面上。因此，第1棒14以及第2棒15的X方向的宽度变窄，所以容易插入相邻的被夹持物2之间的缝隙。第3棒21以及第4棒22也为与第1棒14以及第2棒15相同的状态。因此，第3棒21以及第4棒22容易插入相邻的被夹持物2之间的缝隙。

图7（C）是与步骤S2的保持开始工序对应的图。如图7（C）所示，在步骤S2中，位置变更部9使第1基部12和第2基部13接近。由此，在第1保持部10中突出部14c以及突出部15c被被夹持物2按压而向－X方向突出。同样地，在第2保持部11中突出部21c以及突出部22c被被夹持物2按压而向X方向突出。而且，第1前端部20以及第2前端部25进入载置台1与被夹持物2之间。

机械手4的第1前端部20以及第2前端部25支撑被夹持物2的底部，第1棒14～第4棒22夹着被夹持物2的侧面。因此，机器人3能够在机械手4稳定地保持被夹持物2的状态下，使被夹持物2上升。

图7（D）～图8（B）是与步骤S3的第2机械手移动工序对应的图。如图7（D）所示，在步骤S3中，机器人3驱动升降机构6使机械手4上升。接下来，如图8（A）所示，机器人3向水平方向移动机械手4以及被夹持物2。机器人3移动被夹持物2至与被夹持物2的移动目的地的位置对置的位置。接着，如图8（B）所示，机器人3驱动升降机构6使机械手4下降。而且，使被夹持物2放置在移动目的地的载置台1上。

图8（C）～图8（D）是与步骤S4的保持结束工序对应的图。如图8（C）所示，位置变更部9使第1保持部10和第2保持部11移动来扩大第1保持部10与第2保持部11之间的距离。而且位置变更部9使第1棒14～第4棒22与被夹持物2分离。第1推压部16～第4推压部24推压第1棒14～第4棒22，所以第1棒14的突出部14c以及第3棒21的突出部21c向Y方向突出且第2棒15的突出部15c以及第4棒22的突出部22c向－Y方向突出。由此，第1棒14与第2棒15在相同或者大致相同平面上，第3棒21与第4棒22在相同或者大致相同平面上。

接下来，如图8（D）所示，机器人3驱动升降机构6使机械手4上升并进行待机。利用以上的工序完成移动被夹持物2的工序。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，在第1保持部10中第1棒14以及第2棒15支承第1前端部20，在第2保持部11中第3棒21以及第4棒22支承第2前端部25。被夹持物2按压第1棒14～第4棒22，从而第1棒14～第4棒22转动。而且，被夹持物2进入第1基部12与第1前端部20之间。第1前端部20位于被夹持物2与载置台1之间。同样地，被夹持物2进入第2基部13与第2前端部25之间。在第2保持部11中第2前端部25位于被夹持物2与载置台1之间。由此机械手4支撑被夹持物2的底部，所以能够稳定地保持被夹持物2。

（2）根据本实施方式，各保持部未接触被夹持物2时，各推压部推压棒。通过各推压部第1棒14与第2棒15在相同平面上，第3棒21与第4棒22在相同平面上。由此，各棒以及各前端部成为厚度薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物2的缝隙狭窄时，也能够将各保持部插入狭窄的缝隙。而且，位置变更部9变更各保持部的位置从而比推压力大的外力作用于第1棒14～第4棒22。通过该外力各棒转动，机械手4能够保持被夹持物2。其结果，即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时机械手4也能够稳定地保持被夹持物2。

（3）根据本实施方式，在第1保持部10中横部件12b与第1前端部20之间设置有第1棒14以及第2棒15，在第2保持部11中横部件13b与第2前端部25之间设置有第3棒21以及第4棒22。位置变更部9使各保持部接近被夹持物2时，各棒与被夹持物2接触。第1前端部20以及第2前端部25位于被夹持物2的下面，各棒支撑被夹持物2的侧面。由此机械手4支撑被夹持物2的底部和侧面，所以能够稳定地保持被夹持物2。

（4）根据本实施方式，第1推压部16的螺旋弹簧16a推压第1棒14。螺旋弹簧16a能够利用再现性良好的力推压。因此，第1推压部16能够再现性良好地以第1棒14在相同平面上的方式进行推压。并且，该内容在第2推压部17、第3推压部23、以及第4推压部24也具有相同的效果。

（5）根据本实施方式，在第1保持部10中横部件12b具备以能够转动的方式支承第1棒14的第1轴承27和第2轴承28。第1轴承27以及第2轴承28在两个位置支撑第1棒14，所以机械手4能够使第1棒14以转动轴14a为转动中心精度良好地转动。并且，该内容在第2棒15、第3棒21、以及第4棒22也具有相同的效果。其结果，能够利用较小的力稳定地转动第1棒14～第4棒22。

（6）根据本实施方式，第1轴承27、第2轴承28、以及第3轴承29配置在转动轴14a上。因此，能够利用较小的力转动第1棒14。并且，该内容在第2棒15、第3棒21、以及第4棒22也具有相同的效果。

（7）根据本实施方式，机械手4利用第1保持部10和第2保持部11夹持被夹持物2来进行保持。因此，被夹持物2为长条的形状时机械手4能够不限制于被夹持物2的长度而保持被夹持物2。

第2实施方式

接下来，使用图9以及图10对结构具有特征的机械手的一实施方式进行说明。本实施方式与第1实施方式的不同在于棒与前端部的连接结构不同的点。另外，对与第1实施方式相同的点省略说明。

图9（A）是表示机械手的结构的示意侧视图，图9（B）以及图9（C）是表示前端部的结构的主要部分示意剖视图。即，在本实施方式中，如图9（A）所示，设置于机器人33的机械手34具备横部件12b，横部件12b的－Z方向侧设置有作为曲杆状部件的第1棒35以及作为曲杆状部件的第2棒36。第1棒35以转动轴35a为中心转动，第2棒36以转动轴36a为中心转动。第1棒35与第2棒36为相同的形状，在Y方向隔开规定的间隔设置。

第1棒35的圆弧部35d的－Z侧相对于转动轴35a倾斜。换句话说，第1棒35前端延伸的方向与转动轴35a的轴向为交叉的方向。而且，第1棒35以及第2棒36的－Z方向侧的端部设置有作为前端部的第1前端部37。第1棒35以及第2棒36设置为能够相对于第1前端部37转动。第1棒35以能够转动的方式支承于横部件12b和第1前端部37。同样地，第2棒36以能够转动的方式支承于横部件12b和第1前端部37。横部件12b、第1前端部37、转动轴35a、以及转动轴36a形成为长方形。因此，即使第1棒35以转动轴35a为中心转动且第2棒36以转动轴36a为中心转动，横部件12b与第1前端部37的相对位置也不改变。

图9（B）以及图9（C）是表示第1棒35与第1前端部37连接的部分的图。图9（C）是沿图9（B）的D－D’线的剖视图。如图9（B）以及图9（C）所示，第1棒35经由关节部41与第1前端部37连接。关节部41具有第4轴承42。第4轴承42的种类并不特别限定，能够使用与第1轴承27相同的轴承。在本实施方式中，第4轴承42使用滚珠轴承。在第4轴承42的内圈插入有第1棒35。在第4轴承42的外圈设置有轴承支承部43。

关节转动轴45的两端固定于第1前端部37。而且，配置为关节转动轴45的轴向与第1前端部37的长边方向正交。在第1前端部37设置有凹部37a，关节转动轴45设置于凹部37a。由此，即使关节部41以关节转动轴45为中心转动，关节部41也不干扰第1前端部37。第1前端部37从长边方向观察时呈梯形，为厚度较薄的形状。而且，第1前端部37的前端侧为锐角。由此，第1前端部37容易进入载置台1与被夹持物2之间。

图10是用于说明机械手的动作的示意图，图10（A）以及图10（C）是从图9（A）的C－C’线观察到的图。图10（B）以及图10（D）是从－X方向观察第1前端部37的侧视图。图10（A）以及图10（B）表示机械手34未保持被夹持物2的状态，图10（C）以及图10（D）表示机械手34保持了被夹持物2的状态。

如图10（A）以及图10（B）所示，机械手34未保持被夹持物2时，第1推压部16推压第1棒35，且第2推压部17推压第2棒36。第1棒35以及第2棒36通过限制销30限制转动的角度。由此，从Z方向观察时，第1棒35以及第2棒36与第1前端部37重叠。而且，第1棒35向转动轴35a的－Y方向突出，且第2棒36向转动轴36a的－Y方向突出。第1棒35以及第2棒36以关节转动轴45为中心从Z方向向－Y方向倾斜。在该状态下受面37b朝向X方向，从Z方向观察，第1前端部37不倾斜而较薄。因此，即使相邻的被夹持物2的间隔较狭窄时也能够将第1保持部46以及第2保持部47插入相邻的被夹持物2之间。

如图10（C）以及图10（D）所示，机械手34保持被夹持物2时，位置变更部9使横部件12b和横部件13b接近被夹持物2。于是，第1棒35～第4棒39被被夹持物2按压。第1棒35向转动轴35a的－X方向侧突出且第2棒36也向转动轴36a的－X方向侧突出。同样地，第3棒38向转动轴38a的X方向侧突出且第4棒39也向转动轴39a的X方向侧突出。

第1前端部37以及第2前端部40进入载置台1与被夹持物2之间。而且，受面37b的垂线朝向的方向从X方向朝向Z方向移动。受面40b的垂线朝向的方向从－X方向朝向Z方向移动。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，位置变更部9使横部件12b与横部件13b接近时，受面37b的垂线朝向的方向从X方向朝向Z方向移动。第1前端部37成为厚度较薄的部件。并且，第1前端部37的外面37c以朝向载置台1的方式移动。因此，能够使第1前端部37容易进入载置台1与被夹持物2之间。

而且，第1棒35以及第2棒36转动且受面37b的垂线朝向的方向从X方向朝向Z方向移动。同样地，第3棒38以及第4棒39转动且受面40b的垂线朝向的方向从－X方向朝向Z方向移动。受面37b在第1前端部37中为较宽的面，受面40b在第2前端部40中为较宽的面。因此，受面37b以及受面40b承受被夹持物2的底部，所以第1保持部46以及第2保持部47能够稳定地保持被夹持物2。

（2）根据本实施方式，第1棒35的前端附近的部分延伸的方向与转动轴35a的轴向交叉。第1棒35以转动轴35a为中心转动时，第1棒35的前端朝向的方向改变。第1前端部37位于第1棒35的前端延伸的方向。第1棒35的前端朝向的方向改变时，在关节部41中第1棒35以及关节转动轴45转动。因此，能够以第1前端部37不弯曲的方式使第1棒35转动。并且，该内容对于第2棒36与第1前端部37的关系也具有相同的效果。并且，对于第3棒38以及第4棒39和第2前端部40的关系也具有相同的效果。

（3）根据本实施方式，机械手34未保持被夹持物2时，从Z方向观察，第1棒35以及第2棒36与第1前端部37重叠。同样地，从Z方向观察，第3棒38以及第4棒39与第2前端部40重叠。因此，即使在相邻的被夹持物2的间隔较窄时也能够将第1保持部46以及第2保持部47插入相邻的被夹持物2之间并进行保持。

第3实施方式

接下来，使用图11对结构具有特征的机械手的一实施方式进行说明。本实施方式与第2实施方式的不同在于前端部位于远离转动轴的位置的点。另外，对与第2实施方式相同的点省略说明。

图11（A）是表示机械手的结构的示意侧视图。图11（B）以及图11（C）是用于说明机械手的动作的示意图，是沿图11（A）的E－E’线的剖视图。即，在本实施方式中，如图11（A）所示，设置于机器人50的机械手51具备横部件12b，在横部件12b的－Z方向侧设置有作为曲杆状部件的第1棒52以及作为曲杆状部件的第2棒53。第1棒52以转动轴52a为中心转动且第2棒53以转动轴53a为中心转动。第1棒52与第2棒53为相同的形状，在Y方向隔开规定的间隔设置。

在第1棒52以及第2棒53的前端设置有第1前端部37。第1前端部37相对于转动轴52a位于突出部52c的相反侧。同样地，第1前端部37相对于转动轴53a位于突出部53c的相反侧。

第3棒54以及第4棒55在Y方向隔开规定的间隔设置。而且，第3棒54以及第4棒55的－Z方向侧的端部设置有第2前端部40。第2前端部40远离转动轴54a，相对于转动轴54a位于突出部54c的相反侧。同样地，第2前端部40远离转动轴55a，相对于转动轴55a位于突出部55c的相反侧。

如图11（B）所示，机械手51未保持被夹持物2时，第1推压部16推压第1棒52，且第2推压部17推压第2棒53。第1棒52以及第2棒53通过限制销30限制转动的角度。而且，第1棒52向转动轴52a的－Y方向突出，且第2棒53向转动轴53a的－Y方向突出。由此，从Z方向观察时，第1棒52以及第2棒53与第1前端部37重叠。因此，即使在相邻的被夹持物2的间隔较窄时也能够将第1保持部56以及第2保持部57插入相邻的被夹持物2之间。

如图11（C）所示，机械手51保持被夹持物2时，位置变更部9使横部件12b与横部件13b接近被夹持物2。于是，第1棒52～第4棒55被被夹持物2按压。第1棒52的突出部52c向转动轴52a的－X方向侧移动，且第2棒53的突出部53c也向转动轴53a的－X方向侧移动。而且，第1前端部37平行移动而向转动轴52a以及转动轴53a的X方向侧移动。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，机械手51把持被夹持物2。此时，第1前端部37平行移动而向转动轴52a以及转动轴53a的X方向侧移动。第2前端部40也与转动轴54a以及转动轴55a相比向－X方向侧进入。由此，第1前端部37以及第2前端部40进入接近被夹持物2的中心的位置并保持被夹持物2，所以能够稳定地保持被夹持物2。

（2）根据本实施方式，第1棒52与第1前端部37连接的位置远离转动轴52a。第2棒53与第1前端部37连接的位置远离转动轴53a。因此，通过使第1棒52以及第2棒53转动能够向远离转动轴52a以及转动轴53a的位置移动第1前端部37。

（3）根据本实施方式，随着第1棒52以及第2棒53的转动，第1前端部37平行移动，所以第1棒52以及第2棒53的前端的间隔不变化。不使第1棒52以及第2棒53的形状变化地转动棒，所以能够利用较小的外力使第1棒52以及第2棒53转动。

（4）根据本实施方式，机械手51未保持被夹持物2时，从Z方向观察，第1棒52以及第2棒53与第1前端部37重叠。同样地，从Z方向观察，第3棒54以及第4棒55与第2前端部40重叠。因此，即使在相邻的被夹持物2的间隔较窄时机械手51也能够将第1保持部56以及第2保持部57插入相邻的被夹持物2之间并进行保持。

第4实施方式

接下来，使用图12对结构具有特征的机械手的一实施方式进行说明。本实施方式与第1实施方式的不同在于支承第1前端部20的两个棒交叉的点。另外，对与第1实施方式相同的点省略说明。

图12（A）是表示机械手的结构的示意侧视图。图12（B）是表示比较例中的机械手的结构的示意侧视图。即，在本实施方式中，如图12（A）所示，设置于机器人60的机械手61具备保持部61a，保持部61a具备横部件12b。

在横部件12b的－Z方向侧设置有作为曲杆状部件的第1棒62以及作为曲杆状部件的第2棒63。横部件12b的Z方向侧设置有限制销30以及螺旋弹簧16a。第1棒62与第2棒63在相同平面上时，第1棒62与第2棒63交叉。此时，表示保持部61a的宽度的保持部宽度64为第1前端部20的长度。并且，虽然未图示但机械手61在与保持部61a对置的位置具备其它的保持部，该保持部具备的第3棒以及第4棒在相同平面上时交叉。

在图12（B）所示的比较例的方式中，设置于机器人65的机械手66具备保持部66a，保持部66a具备横部件12b。在横部件12b的－Z方向侧设置有作为曲杆状部件的第1棒67以及作为曲杆状部件的第2棒68。在横部件12b的Z方向侧设置有限制销30以及螺旋弹簧16a。第1棒67与第2棒68在相同平面上时，第1棒67与第2棒68向分离的方向突出。此时，表示保持部66a的宽度的保持部宽度69比第1前端部20的宽度长。因此，第1棒62与第2棒63在相同平面上时、和第3棒与第4棒在相同平面上时以各棒交叉的方式设置的一方能够缩短保持部宽度64。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，第1棒62与第2棒63在相同平面上时，第1棒62与第2棒63交叉。由此能够缩短保持部宽度64。其结果，能够容易地以不干扰被夹持物2的方式移动机械手61。

第5实施方式

接下来，使用图13对结构具有特征的机械手的一实施方式进行说明。本实施方式与第1实施方式的不同在于省略第1前端部20以及第2前端部25的点。另外，对与第1实施方式相同的点省略说明。

图13（A）是表示机械手的结构的示意侧剖视图，图13（B）是表示保持部的结构的主要部分示意剖视图。即，在本实施方式中，如图13（A）所示，设置于机器人84的机械手85具备第1保持部85a以及第2保持部85b。第1保持部85a具备横部件12b，在横部件12b的－Z方向侧设置有作为曲杆状部件的第1棒86以及作为曲杆状部件的第2棒87。第1棒86以转动轴86a为中心转动，且第2棒87以转动轴87a为中心转动。第1棒86与第2棒87为相同的形状，在Y方向隔开规定的间隔设置。

将第1棒86的载置台1侧的端部设为第1端部86g。从圆弧部86d到第1端部86g之间形成为与平面1a平行。第1端部86g位于转动轴86a上。由此，即使第1棒86以转动轴86a为中心转动，第1基部12与第1端部86g的相对位置也不改变。而且，从图中Y方向侧观察时第1端部86g形成为锐角。因此，第1端部86g容易进入载置台1与被夹持物2之间。并且，第2棒87的形状为与第1棒86相同的形状省略说明。转动轴86a以及第2棒87的转动轴87a与位置变更方向9d正交。因此，包含转动轴86a与转动轴87a的虚拟平面19a与位置变更方向9d正交。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，机械手85保持被夹持物2时，被夹持物2进入曲部86f～曲部89f之间。各棒的端部进入被夹持物2的底部与载置台1之间，且各棒支承被夹持物2的底部以及侧面。由此机械手85能够支撑被夹持物2的底部和侧面来稳定地保持被夹持物2。

（2）根据本实施方式，第1保持部85a以及第2保持部85b未接触被夹持物2时，第1棒86和第2棒87所占的位置以及第3棒88和第4棒89所占的位置为厚度较薄的形状。因此，即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时，也能够将第1保持部85a和第2保持部85b插入狭窄的缝隙。

（3）根据本实施方式，在第1端部86g未设置第1前端部20，所以能够容易地转动第1棒86。因为结构变得简易，所以能够容易地制造机械手85。

第6实施方式

接下来，使用图14对结构具有特征的机械手的一实施方式进行说明。本实施方式与第1实施方式的不同在于设置有第1膜状部件的点。另外，对与第1实施方式相同的点省略说明。

图14（A）表示机械手保持了被夹持物的状态。图14（B）是表示机械手的构成的示意侧剖视图。图14（B）是沿图14（A）的F－F’线的示意剖视图。

在横部件12b与第1前端部20之间在被夹持物2侧设置有作为第1膜状部件的内侧第1薄膜98。内侧第1薄膜98的一个端部固定于横部件12b，另一个端部固定于第1前端部20。同样地，在横部件13b与第2前端部25之间在被夹持物2侧设置有作为第1膜状部件的内侧第2薄膜99。内侧第2薄膜99的一个端部固定于横部件13b，另一个端部固定于第2前端部25。内侧第1薄膜98以及内侧第2薄膜99的材质为具有弹性的材料即可并不特别限定。内侧第1薄膜98以及内侧第2薄膜99的材质例如能够使用硅橡胶等合成橡胶、天然橡胶、丝状的橡胶编织而成的布等。在本实施方式中内侧第1薄膜98以及内侧第2薄膜99使用硅橡胶。

在位置变更部9缩短第1工作台9b和第2工作台9c的间隔时内侧第1薄膜98与内侧第2薄膜99与被夹持物2的侧面和侧面侧的底面接触。而且，第1保持部10以及第2保持部11利用内侧第1薄膜98和内侧第2薄膜99的一部分夹着被夹持物2并保持。由此，第1前端部20与第2前端部25的间隔比被夹持物2的宽度短，所以能够利用第1前端部20、第2前端部25、内侧第1薄膜98、以及内侧第2薄膜99支撑被夹持物2。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，在第1保持部10中，第1棒14以及第2棒15支承第1前端部20，且第3棒21以及第4棒22支承第2前端部25。被夹持物2经由内侧第1薄膜98以及内侧第2薄膜99按压第1棒14～第4棒22。第1棒14～第4棒22转动。而且，被夹持物2进入第1基部12与第1前端部20之间。第1前端部20位于被夹持物2与载置台1之间。同样地，在第2保持部11中第2前端部25位于被夹持物2与载置台1之间。由此机械手114支撑被夹持物2的底部，所以能够稳定地保持被夹持物2。

（2）根据本实施方式，在第1保持部10中在横部件12b与第1前端部20之间设置有内侧第1薄膜98，在第2保持部11中在横部件13b与第2前端部25之间设置有内侧第2薄膜99。各薄膜位于被夹持物2与各棒之间。位置变更部9使各保持部接近被夹持物2时，各薄膜与被夹持物2接触。第1前端部20以及第2前端部25位于被夹持物2的下面，各薄膜接触被夹持物2的底部到侧面。由此机械手114支撑被夹持物2的底部和侧面，所以能够稳定地保持被夹持物2。

（3）根据本实施方式，第1推压部16～第4推压部24以使各棒转动的方式推压。而且，第1棒14～第4棒22未接触被夹持物2时，通过限制销30和各推压部，各棒在相同平面上。由此，被各棒支承的第1前端部20、第2前端部25、内侧第1薄膜98、以及内侧第2薄膜99与各棒相同地在相同平面上。而且，在各保持部中成为由各棒、各前端部以及各薄膜构成的部分的厚度较薄的方式。因此，即使相邻的被夹持物2的缝隙较窄时，也能够将各保持部插入狭窄的缝隙。而且，位置变更部9变更各保持部的位置从而机械手114能够保持被夹持物2。其结果，即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时机械手114也能够保持被夹持物2。

第7的实施方式

接下来，使用图15以及图16对具备了上述实施方式的机械手的机器人进行说明。图15是表示机器人的结构的示意主视图。如图15所示机器人100具备第1臂101。而且，与第1臂101连接地设置有第2臂102。在第1臂101设置有马达103，马达103的输出轴与第2臂102连接。而且，通过驱动马达103能够相对于第1臂101水平地转动第2臂102。换句话说，机器人100为SCARA机器人。

在第2臂102设置有机械手104。机械手104使用上述实施方式中的机械手4、34、51、61、66、85的任意一个。或者使用圆内所示的上述实施方式中的机械手114。

图16是表示双臂机器人的结构的示意主视图。如图16所示双臂机器人105具备主体部106。而且，与主体部106连接地设置有一对臂部107。各臂部107按肩关节部108、第1连杆109、肘关节部110、第2连杆111、手腕关节部112、机械手113的顺序设置。

机械手113使用上述实施方式中的机械手4、34、51、61、66、85的任意一个。或者使用圆内所示的上述实施方式中的机械手114。

如上述，根据本实施方式，具有以下的效果。

（1）根据本实施方式，机器人100具备机械手104，机械手104使用上述实施方式中的机械手4、34、51、61、66、85、114的任意一个。即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时上述实施方式中的机械手也能够稳定地保持被夹持物2。因此，即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时，机器人100也能够成为具备了能够稳定地保持被夹持物2的机械手104的机器人。

（2）根据本实施方式，双臂机器人105具备机械手113，机械手113使用上述实施方式中的机械手4、34、51、61、66、85、114的任意一个。即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时上述实施方式中的机械手也能够稳定地保持被夹持物2。因此，即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时，双臂机器人105也能够成为具备了能够稳定地保持被夹持物2的机械手113的机器人。

并且，本实施方式并不限定于上述的实施方式，也能够在本发明的技术理念内通过在该领域中具有一般知识的技术人员追加各种变更、改进。以下叙述变形例。

变形例1

在上述第1实施方式中，曲部14f具备两个圆弧部14b，第1基部12侧的圆弧部14b与第1前端部20侧的圆弧部14b为相同的形状。曲部14f的形状并不限定于此也可以成为多样的形状。

在上述第5实施方式中，曲部86f也具备圆弧部86b以及圆弧部86d，第1基部12侧的圆弧部86b与第1端部86g侧的圆弧部86d为相同的形状。曲部86f的形状并不限定于此也可以成为多样的形状。

变形例2

在上述第1实施方式中，转动轴14a、转动轴15a、转动轴21a、以及转动轴22a与Z轴方向平行。棒部件的转动轴也可以不与Z轴方向平行，多个棒也可以不平行。

变形例3

在上述第5实施方式中，转动轴86a、转动轴87a、转动轴88a、以及转动轴89a与Z轴方向平行。棒部件的转动轴也可以不与Z轴方向平行，多个棒也可以不平行。

变形例4

在上述第1实施方式中，第1棒14为圆棒，但第1棒14～第4棒22的剖面形状并不限定于圆形。既可以为三角形、四角形，也可以为多角形、椭圆形。也可以使剖面形状为多种形状。例如，也可以剖面形状的一部分为圆棒、椭圆形，一部分为多角形。而且，第1棒14与第2棒15在相同平面上时，也可以变薄。即使在相邻的被夹持物2的缝隙较窄时，也能够容易地将第1保持部10插入缝隙。并且，该内容并不限定于第1棒14，也能够应用于第2棒15～第4棒22。

变形例5

在上述第1实施方式中，第1推压部16使用了螺旋弹簧16a。推压的要素也可以使用螺旋弹簧16a以外的弹簧。例如，第1推压部16也可以使用板簧、缠绕了板簧的盘簧。也可以选择容易制造的弹簧。

变形例6

在上述第1实施方式中，设置了限制第1棒14的转动的限制销30。螺旋弹簧16a的形状能够精度良好地加工的情况下，也可以省去限制销30。能够使部件数减少，所以能够容易地制造机械手4。并且，该内容也能够应用于第2推压部17～第4推压部24。

变形例7

在上述第1实施方式中，利用第1轴承27以及第2轴承28两个轴承支承第1棒14。也可以在即使利用一个轴承也能够稳定地支承第1棒14时仅利用第1轴承27支承第1棒14。能够减少部件数，所以能够容易地制造机械手4。另外，在欲更稳定地支承第1棒14时也可以以三个以上的轴承支承第1棒14。第1棒14转动时能够稳固地支承。并且，变形例2～5的内容也能够应用于上述第2实施方式～上述第6实施方式。

变形例8

在上述第1实施方式中，机械手4具备了第1保持部10以及第2保持部11两个保持部。机械手具备的保持部的个数既可以为一个，也可以为四个以上。也可以配合被夹持物的形状、特性设置。能够稳定地保持被夹持物。并且，该变形例的内容也能够应用于上述第2实施方式～上述第6实施方式。

变形例9

在上述第2实施方式中，第1棒35向转动轴35a的－Y方向突出，且第3棒38也向转动轴38a的－Y方向突出。也可以使第1棒35向转动轴35a的Y方向突出，并使第3棒38也向转动轴38a的Y方向突出。在这种情况下，也能够使第1棒35～第4棒39转动，使第1前端部37以及第2前端部40倾斜。

变形例10

在上述第4实施方式中，与第1棒62以及第2棒63连接地设置了第1前端部20。也可以与第1棒62以及第2棒63连接地设置第2实施方式所记载的第1前端部37。在这种情况下也能够获得与上述第4实施方式相同的效果。另外，也可以为如上述第5实施方式所示省去了第1前端部20的方式。在这种情况下也能够获得与上述第4实施方式相同的效果。

变形例11

在上述第1实施方式～上述6实施方式中，一个保持部设置了两个棒。在一个保持部设置的棒的个数也可以为三个以上。棒的个数越多越能够稳定地保持被夹持物2。

变形例12

在上述第1实施方式中，在机械手4设置有第1保持部10和第2保持部11，第1保持部10与第2保持部11为类似的形状。设置于一个机械手的多个保持部也可以不为类似的形状。例如，也可以组合上述第1实施方式的第1保持部10和上述第2实施方式的第2保持部47。也可以组合上述第1实施方式～上述第6实施方式、变形例1所记载的保持部。另外，也可以组合上述第1实施方式～上述第6实施方式、变形例1所记载的保持部和与上述实施方式所记载的保持部不同的保持部。在这种情况下，上述实施方式记载的保持部也能够具有上述记载的效果。并且，该内容也能够应用于设置了三个以上的保持部的机械手。

变形例13

在上述第1实施方式中，也可以以柔软的部件覆盖第1棒14～第4棒22的表面。柔软的部件能够使用橡胶等具有弹性的部件、多孔的部件。

变形例14

在上述第7实施方式中，在SCARA机器人100的机械手104以及双臂机器人105的机械手113设置了上述实施方式所记载的机械手。上述实施方式所记载的机械手也可以设置于其他形式的机器人。也可以在机器人的形状为吊挂型的机器人、自走式机器人、具备了一个促动器的机器人、具备了三个以上促动器的机器人等设置上述实施方式所记载的机械手。另外，也可以在具备了机械手的加工机设置上述实施方式所记载的机械手。在这种情况下也能够获得与上述的实施方式相同的效果。

变形例15

在上述第2实施方式中，第1前端部37的前端侧为锐角。另外，在上述第5实施方式中，第1端部86g、94g形成为锐角。锐角的形状并不限定于此也可以采用多样的形状。另外第1前端部37或者第1端部86g、94g也可以是能够拆装。

符号说明

2…被夹持物，10、46、56…作为保持部的第1保持部，11、47、57、75…作为保持部的第2保持部，12…作为基部的第1基部，13…作为基部的第2基部，14、35、52、62、67、86、94、117、119、121、123、125、127…作为曲杆状部件的第1棒，15、36、53、63、68、79、87、95…作为曲杆状部件的第2棒，16a…作为弹簧的螺旋弹簧，16…作为推压部的第1推压部，17…作为推压部的第2推压部，19a、19b…虚拟平面，20、37…作为前端部的第1前端部，21、38、54、88、96…作为曲杆状部件的第3棒，22、39、55、89…作为曲杆状部件的第4棒，23…作为推压部的第3推压部，24…作为推压部的第4推压部，25、40…作为前端部的第2前端部，27…作为轴承的第1轴承，28…作为轴承的第2轴承，41…关节部，61a、66a…保持部，97…作为曲杆状部件的第4棒，98…内侧第1薄膜，99…内侧第2薄膜。

Claims (13)

1.一种机械手，其特征在于，

其为保持部夹持被夹持物来保持的机械手，

所述保持部具备：

基部；以及

多个曲杆状部件，其设置于所述基部且能够以转动轴为中心转动，

其中，通过由所述保持部夹持所述被夹持物而受到的来自所述被夹持物的反作用力，所述多个曲杆状部件从包含多个所述转动轴的虚拟平面转动，且所述曲杆状部件的一部分保持所述被夹持物。

2.一种机械手，其特征在于，为保持部夹持被夹持物来保持的机械手，

所述保持部具备：

基部；

多个曲杆状部件，其设置于所述基部且能够以转动轴为中心转动；以及

杆状的前端部，其设置于多个所述曲杆状部件的前端，

其中，通过由所述保持部夹持所述被夹持物而受到的来自所述被夹持物的反作用力，所述多个曲杆状部件从包含多个所述转动轴的虚拟平面转动，所述前端部或者所述曲杆状部件的一部分保持所述被夹持物。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述转动轴与所述保持部的所述基部和所述前端部交叉。

4.根据权利要求2或者3所述的机械手，其特征在于，具备：

第1膜状部件，其固定于所述基部与所述前端部且一部分位于所述被夹持物与所述曲杆状部件之间。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机械手，其特征在于，

所述转动轴与所述保持部的所述基部和所述曲杆状部件的弯曲部交叉。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机械手，其特征在于，

若使所述曲杆状部件为弓形形状，则所述转动轴为相当于弦的虚拟形状。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的机械手，其特征在于，

所述保持部具备推压部，该推压部以所述曲杆状部件在包括多个所述转动轴的所述虚拟平面上对齐的方式推压。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的机械手，其特征在于，

多个所述曲杆状部件在包含多个所述转动轴的虚拟平面上对齐时，多个所述曲杆状部件交叉。

9.根据权利要求2～8中的任意一项所述的机械手，其特征在于，

关节部以能够弯曲的方式连接所述曲杆状部件和所述前端部，

所述曲杆状部件与所述前端部经由所述关节部以交叉的两轴为中心转动。

10.根据权利要求2～9中的任意一项所述的机械手，其特征在于，

所述前端部从长边方向观察时为梯形，且所述前端部的前端侧为锐角，

所述前端部能够从所述曲杆状部件拆装。

11.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～10中的任意一项所述的机械手；

与所述机械手连接的手腕关节部；

与所述手腕关节部连接的连杆；

主体部；以及

连接所述主体部和所述连杆的肩关节部。

12.一种机械手，其特征在于，为夹持被夹持物来保持的机械手，具备：

保持部，其保持所述被夹持物；

位置变更部，其变更所述保持部的位置；以及

多个曲杆状部件，其设置于所述保持部且能够以转动轴为中心转动，

其中，所述位置变更部缩短多个所述保持部的间隔，从而多个所述保持部夹持所述被夹持物，并且所述多个曲杆状部件从包含多个所述转动轴的虚拟平面转动，并以所述曲杆状部件的一部分跟随所述被夹持物的表面的方式进行保持。

13.一种利用机器人保持被夹持物的保持方法，其特征在于，为机械手夹持被夹持物来保持的保持方法，具有：

将能够以转动轴为中心转动的多个曲杆状部件设置于包含多个所述转动轴的虚拟平面，并使机械手以所述被夹持物位于多个保持部之间的方式移动的第1机械手移动工序；

位置变更部缩短所述多个保持部之间的相对距离，使所述曲杆状部件与所述被夹持物接触，使所述曲杆状部件通过来自所述被夹持物的反作用力而转动，从而所述曲杆状部件以支撑所述被夹持物的方式保持的保持开始工序；

在保持所述被夹持物的状态下移动所述机械手的第2机械手移动工序；以及

所述位置变更部使所述保持部移动来扩大所述保持部之间的距离，使所述曲杆状部件与所述被夹持物分离从而结束所述被夹持物的保持的保持结束工序。