CN201214244Y - 一种机器人用平行夹持手爪 - Google Patents

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Abstract

本手爪包括伺服电机、减速箱、卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、夹持手指、弹簧、底座和限位开关，伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连，固定在底座上，导轨亦固定在底座上，夹持手指分别固定在两个滑块上，钢绳穿过卷筒轴上的中孔，两端分别固定在两个滑块上，每个滑块使用一个回位弹簧，该弹簧一端固定在导轨端头，另一端固定在滑块上，电机旋转时使两个滑块相对运动，夹持手指相向运动，夹紧物体；电机反转时，回位弹簧使滑块向导轨端头移动，手爪松开。通过调整限位开关的位置，再通过控制器控制伺服电机，可以限制手爪的最大开度，通过更换固定于滑块上的夹持手指，可以适合于抓取不同形状和大小的物体。本手爪可应用于机器人平行夹持物体。

Description

一种机器人用平行夹持手爪
技术领域
本实用新型涉及一种机器人手爪，属于机器人领域。
背景技术
现有机器人电驱动手爪有各种结构，以实现手爪的开合动作，实现对物件的夹持和松开。如有的采用连杆机构，有的采用齿轮齿条机构等，均可完成手爪的开合。但当采用连杆结构时，受连杆尺寸固定的影响，其开度变化局限性较大，不适合于尺寸变化大的场合；为适应不同的开合度要求，则需更换不同尺寸的连杆，其不足之处不仅在于麻烦，且当连杆尺寸大时，又会导致其自重太大，结构不合理，使用不方便。如采用齿轮齿条结构时，由于夹持手指围绕一个圆点开合，对需要平行夹持的物体，会致使有时夹持不牢靠。
发明内容
本实用新型的目的，在于针对被夹持物尺寸变化大、要求平行夹持的特点，提供一种结构合理、自重轻、使用方便、夹持牢靠的机器人手爪。
本实用新型的技术方案是这样实现的：本机器人用平行夹持手爪，包括伺服电机、减速箱、夹持手指，还包括卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、弹簧、底座和限位开关；伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连，固定在底座上，导轨亦固定在底座上，夹持手指由夹持手指固定螺栓分别固定在两个滑块上，两滑块可沿导轨相向平行滑动，钢绳穿过卷筒轴上的中孔并缠绕在卷筒轴上，其两端分别固定在两个滑块上，每个滑块使用一个回位弹簧，该弹簧一端固定在导轨端头，另一端固定在滑块上。
本实用新型的有益效果是，使用本实用新型提供的手爪，由于夹持手指通过滑块沿导轨相向滑动，在要求平行夹持物体的场合，能牢靠地夹住被夹持物；避免了采用齿轮齿条结构时被夹持物可能夹持不牢的缺陷，又由于既可根据需要灵活调整限位开关的位置来调整夹持手指的开合度，适应尺寸变化大的情况，又不会导致自重太大，因而结构合理，使用方便。
电机旋转时使两个滑块相对运动，同时固定在滑块上的夹持手指亦相向运动，夹紧物体，电机反转时，回位弹簧使滑块及固定在滑块上的夹持手指向导轨端头移动，手爪松开。通过调整限位开关的位置，可以限制手爪的最大开度，本实用新型通过更换固定于滑块上的夹持手指，可以适合于抓取不同形状和大小的物体。
附图说明
附图1为本实用新型的结构原理示意图。
图中，1、伺服电机；2、减速箱；3、卷筒轴；4、钢绳；5、滑块；6、导轨；7、弹簧；8、夹持手指；9、底座；10、卷筒轴中孔；11、夹持手指固定螺栓；12、限位开关。
附图2，附图3为本实用新型的适合于夹持不同物体的几种不同的夹持手指示例。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，但它们不是对本实用新型的限定。
实施例1，该实用新型在发明人研制的物流系统中的两台堆垛机器人和一台分流机器人上进行了实际应用。结构如图1所示，直接使用带减速箱2的电机1，固定于底座9上，卷筒轴3穿过一个位于导轨中心线的孔，钢绳4穿过卷筒轴3的中孔10，并缠绕在卷筒轴上，其两端分别固定在两个滑块5上，回位弹簧7一端固定在滑块上，另一端固定在导轨6端头，导轨采用燕尾槽结构，夹持手指采用附图1的形状。电机1转动时通过钢绳4拉动两个滑块5沿燕尾槽导轨6相向运动，固定于滑块上的夹持手指8夹紧物体，而当电机1反转时，钢绳4放松，回位弹簧7拉动两个滑块5向导轨6两端运动，手爪放松。
实施例2，所述导轨采用圆柱及与之相配合的圆孔结构，即固定在底座上的导轨为圆柱，与之相对滑动的是固定在滑块上的与圆柱配合的圆孔，夹持手指采用附图2的形状，其余结构与实施例1相同。
实施例3，所述导轨采用T形槽结构，即固定在底座上的导轨为T形槽，与之相对滑动的是固定在滑块上的与T形槽配合的T形块，夹持手指采用附图2的形状，其余结构与实施例1相同。

Claims (3)

1.一种机器人用平行夹持手爪，包括伺服电机、减速箱、夹持手指，其特征在于：本手爪还包括卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、弹簧、底座和限位开关；伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连，固定在底座上，导轨亦固定在底座上，夹持手指由夹持手指固定螺栓分别固定在两个滑块上，两滑块可沿导轨相向平行滑动，钢绳穿过卷筒轴上的中孔并缠绕在卷筒轴上，其两端分别固定在两个滑块上，每个滑块使用一个回位弹簧，该弹簧一端固定在导轨端头，另一端固定在滑块上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用平行夹持手爪，其特征在于：所述导轨可为燕尾槽、T型槽、圆柱，所述滑块为与之相配合的燕尾、T型块、及圆柱相配合的圆孔。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人用平行夹持手爪，其特征在于：所述夹持手指可根据被夹持物体的形状，采用与其形状相吻合的夹持手指。
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