CN105253213A - 一种爬杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种爬杆机器人，属于工程应用领域。本发明所述支撑板通过背板上的孔Ⅲ与背板连接，支撑杆通过支撑板前端的孔Ⅱ与支撑板配合，上夹手Ⅰ与上滑块Ⅰ连接，上夹手Ⅱ与上滑块Ⅱ连接，上滑块Ⅰ与上连杆Ⅰ连接，上滑块Ⅱ与上连杆Ⅱ连接，上夹手Ⅰ、上夹手Ⅱ通过弹簧Ⅱ连接，上连杆Ⅰ、上连杆Ⅱ与短连杆连接，短连杆与长连杆连接，且与转盘配合，转盘与电机配合长连杆分别与下连杆Ⅰ、下连杆Ⅱ连接，下连杆Ⅰ与下滑块Ⅰ连接，下连杆Ⅱ与下滑块Ⅱ连接，下滑块Ⅰ与下夹手Ⅰ连接，下滑块Ⅱ与下夹手Ⅱ连接，下夹手Ⅰ、下夹手Ⅱ通过弹簧Ⅰ连接。本发明代替人力，节约资源；结构原理简单，方便加工；结构设计合理，运行稳定。
Description
技术领域
本发明涉及一种爬杆机器人，属于工程应用领域。
背景技术
近年来高空维修维修问题已经开始越来越被重视，现今高空维修绝大部分是靠人力进行，然而依靠人力的高空维修具有一定的危险性，而且也会大量的浪费人力资源。因此有必要设计一种爬杆机器人，通过机器人的智能作业，代替人工作业。
发明内容
本发明的目的是提供一种爬杆机器人，以解决高空维修、人力资源浪费等问题。
本发明的技术方案是：一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16通过螺栓和螺母固定连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19通过螺栓和螺母固定连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18活动连接形成转动副，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20活动连接形成转动副，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7活动连接形成转动副，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23活动连接形成转动副，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22活动连接形成转动副，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24活动连接形成转动副，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14通过螺栓和螺母固定连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15通过螺栓和螺母固定连接。
所述弹簧Ⅰ12与弹簧Ⅱ17与为大小、形状和型号完全相同的弹簧。
所述孔Ⅰ26、孔Ⅲ28、孔Ⅳ29为圆孔，所述孔Ⅱ27为方孔。
本发明的工作原理是：
转盘8与电机9相连，利用电机9驱动转盘8转动，转盘8与长连杆11、短连杆7活动连接形成转动副，转盘8带动长连杆11、短连杆7运动，电机9与背板5固定，长连杆11与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接形成转动副，且长连杆11能带动下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23运动，下连杆Ⅰ21与下夹手Ⅰ14均与下滑块Ⅰ22进行配合，下连杆Ⅱ23与下夹手Ⅱ15均与下滑块Ⅱ24进行配合，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24与下滑块座10配合，通过在滑移平面25上水平滑动带动下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15进行左右滑动，弹簧Ⅰ12固定在下夹手Ⅰ14与下夹手Ⅱ15间，配合下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15滑动时进行收缩运动，短连杆7与上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20活动连接形成转动副，短连杆7带动上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20运动，上连杆Ⅰ18与上夹手Ⅰ3均与上滑块Ⅰ16配合，上连杆Ⅱ20与上夹手Ⅱ4均与上滑块Ⅱ19配合，上滑块Ⅰ16、上滑块Ⅱ19与上滑块座6配合，通过在滑移平面25上水平滑动带动上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4进行左右滑动，弹簧Ⅰ22固定在上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4间，配合上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4滑动时进行收缩运动，支撑板1通过孔Ⅱ27与支撑杆2配合，实现上下移动。
本发明的有益效果是：
1、代替人力，节约资源；
2、结构原理简单，方便加工；
3、结构设计合理，运行稳定；
4、可通过调节电机转速，改变机器人爬行速度，以适应各种需要。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明滑块座结构示意图；
图3为本发明支撑板结构示意图；
图4为本发明背板结构示意图；
图5为本发明上滑移机构示意图；
图6为本发明下滑移机构示意图；
图中各标号：1-支撑板、2-支撑杆、3-上夹手Ⅰ、4-上夹手Ⅱ、5-背板、6-上滑块座、7-短连杆、8-转盘、9-电机、10-下滑块座、11-长连杆、12-弹簧Ⅰ、13-底座、14-下夹手Ⅰ、15-下夹手Ⅱ、16-上滑块Ⅰ、17-弹簧Ⅱ、18-上连杆Ⅰ、19-上滑块Ⅱ、20-上连杆Ⅱ、21-下连杆Ⅰ、22-下滑块Ⅰ、23-下连杆Ⅱ、24-下滑块Ⅱ、25-滑移平面、26-孔Ⅰ、27-孔Ⅱ、28-孔Ⅲ、29-孔Ⅳ。
具体实施方式
实施例1：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16通过螺栓和螺母固定连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19通过螺栓和螺母固定连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18活动连接形成转动副，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20活动连接形成转动副，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7活动连接形成转动副，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23活动连接形成转动副，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22活动连接形成转动副，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24活动连接形成转动副，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14通过螺栓和螺母固定连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15通过螺栓和螺母固定连接。
所述弹簧Ⅰ12与弹簧Ⅱ17与为大小、形状和型号完全相同的弹簧。
所述孔Ⅰ26、孔Ⅲ28、孔Ⅳ29为圆孔，所述孔Ⅱ27为方孔。
实施例2：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16通过螺栓和螺母固定连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19通过螺栓和螺母固定连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18活动连接形成转动副，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20活动连接形成转动副，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7活动连接形成转动副，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23活动连接形成转动副，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22活动连接形成转动副，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24活动连接形成转动副，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14通过螺栓和螺母固定连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15通过螺栓和螺母固定连接。
所述弹簧Ⅰ12与弹簧Ⅱ17与为大小、形状和型号完全相同的弹簧。
实施例3：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16通过螺栓和螺母固定连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19通过螺栓和螺母固定连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18活动连接形成转动副，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20活动连接形成转动副，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7活动连接形成转动副，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23活动连接形成转动副，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22活动连接形成转动副，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24活动连接形成转动副，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14通过螺栓和螺母固定连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15通过螺栓和螺母固定连接。
所述孔Ⅰ26、孔Ⅲ28、孔Ⅳ29为圆孔，所述孔Ⅱ27为方孔。
实施例4：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16通过螺栓和螺母固定连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19通过螺栓和螺母固定连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18活动连接形成转动副，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20活动连接形成转动副，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7活动连接形成转动副，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23活动连接形成转动副，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22活动连接形成转动副，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24活动连接形成转动副，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14通过螺栓和螺母固定连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15通过螺栓和螺母固定连接。
实施例5：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述弹簧Ⅰ12与弹簧Ⅱ17与为大小、形状和型号完全相同的弹簧。
所述孔Ⅰ26、孔Ⅲ28、孔Ⅳ29为圆孔，所述孔Ⅱ27为方孔。
实施例6：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述孔Ⅰ26、孔Ⅲ28、孔Ⅳ29为圆孔，所述孔Ⅱ27为方孔。
实施例7：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
所述弹簧Ⅰ12与弹簧Ⅱ17与为大小、形状和型号完全相同的弹簧。
实施例8：如图1-6所示，一种爬杆机器人，包括支撑板1、支撑杆2、上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4、背板5、上滑块座6、短连杆7、转盘8、电机9、下滑块座10、长连杆11、弹簧Ⅰ12、底座13、下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15、上滑块Ⅰ16、弹簧Ⅱ17、上连杆Ⅰ18、上滑块Ⅱ19、上连杆Ⅱ20、下连杆Ⅰ21、下滑块Ⅰ22、下连杆Ⅱ23、下滑块Ⅱ24；
所述支撑板1通过背板5上的孔Ⅲ28与背板5连接，支撑杆2通过支撑板1前端的孔Ⅱ27与支撑板1配合，支撑杆2一端穿过孔Ⅱ27，支撑杆2另一端与底座13连接，滑块座分为上滑块座6、下滑块座10，上滑块座6位于上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4下方，下滑块座10位于下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ26与背板5连接并实现紧固，上夹手Ⅰ3与上滑块Ⅰ16连接，上夹手Ⅱ4与上滑块Ⅱ19连接，上滑块Ⅰ16与上连杆Ⅰ18连接，上滑块Ⅱ19与上连杆Ⅱ20连接，上滑块Ⅰ16与上滑块Ⅱ19能在上滑块座6上的滑移平面25内平移滑动，上夹手Ⅰ3、上夹手Ⅱ4通过弹簧Ⅱ17连接，上连杆Ⅰ18、上连杆Ⅱ20分别与短连杆7连接，短连杆7与长连杆11连接，且与转盘8配合，并随转盘8转动，转盘8与电机9配合并能实现随其转动，电机9通过背板5上的孔Ⅳ29与背板5连接并进行紧固，长连杆11分别与下连杆Ⅰ21、下连杆Ⅱ23连接，下连杆Ⅰ21与下滑块Ⅰ22连接，下连杆Ⅱ23与下滑块Ⅱ24连接，下滑块Ⅰ22与下夹手Ⅰ14连接，下滑块Ⅱ24与下夹手Ⅱ15连接，下夹手Ⅰ14、下夹手Ⅱ15通过弹簧Ⅰ12连接，下滑块Ⅰ22、下滑块Ⅱ24能在下滑块座10上的滑移平面25内平移滑动。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (4)
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括支撑板（1）、支撑杆（2）、上夹手Ⅰ（3）、上夹手Ⅱ（4）、背板（5）、上滑块座（6）、短连杆（7）、转盘（8）、电机（9）、下滑块座（10）、长连杆（11）、弹簧Ⅰ（12）、底座（13）、下夹手Ⅰ（14）、下夹手Ⅱ（15）、上滑块Ⅰ（16）、弹簧Ⅱ（17）、上连杆Ⅰ（18）、上滑块Ⅱ（19）、上连杆Ⅱ（20）、下连杆Ⅰ（21）、下滑块Ⅰ（22）、下连杆Ⅱ（23）、下滑块Ⅱ（24）；
所述支撑板（1）通过背板（5）上的孔Ⅲ（28）与背板（5）连接，支撑杆（2）通过支撑板（1）前端的孔Ⅱ（27）与支撑板（1）配合，支撑杆（2）一端穿过孔Ⅱ（27），支撑杆（2）另一端与底座（13）连接，滑块座分为上滑块座（6）、下滑块座（10），上滑块座（6）位于上夹手Ⅰ（3）、上夹手Ⅱ（4）下方，下滑块座（10）位于下夹手Ⅰ（14）、下夹手Ⅱ（15）上方，滑块座通过滑块座上的孔Ⅰ（26）与背板（5）连接并实现紧固，上夹手Ⅰ（3）与上滑块Ⅰ（16）连接，上夹手Ⅱ（4）与上滑块Ⅱ（19）连接，上滑块Ⅰ（16）与上连杆Ⅰ（18）连接，上滑块Ⅱ（19）与上连杆Ⅱ（20）连接，上滑块Ⅰ（16）与上滑块Ⅱ（19）能在上滑块座（6）上的滑移平面（25）内平移滑动，上夹手Ⅰ（3）、上夹手Ⅱ（4）通过弹簧Ⅱ（17）连接，上连杆Ⅰ（18）、上连杆Ⅱ（20）分别与短连杆（7）连接，短连杆（7）与长连杆（11）连接，且与转盘（8）配合，并随转盘（8）转动，转盘（8）与电机（9）配合并能实现随其转动，电机（9）通过背板（5）上的孔Ⅳ（29）与背板（5）连接并进行紧固，长连杆（11）分别与下连杆Ⅰ（21）、下连杆Ⅱ（23）连接，下连杆Ⅰ（21）与下滑块Ⅰ（22）连接，下连杆Ⅱ（23）与下滑块Ⅱ（24）连接，下滑块Ⅰ（22）与下夹手Ⅰ（14）连接，下滑块Ⅱ（24）与下夹手Ⅱ（15）连接，下夹手Ⅰ（14）、下夹手Ⅱ（15）通过弹簧Ⅰ（12）连接，下滑块Ⅰ（22）、下滑块Ⅱ（24）能在下滑块座（10）上的滑移平面（25）内平移滑动。
2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述上夹手Ⅰ（3）与上滑块Ⅰ（16）通过螺栓和螺母固定连接，上夹手Ⅱ（4）与上滑块Ⅱ（19）通过螺栓和螺母固定连接，上滑块Ⅰ（16）与上连杆Ⅰ（18）活动连接形成转动副，上滑块Ⅱ（19）与上连杆Ⅱ（20）活动连接形成转动副，上连杆Ⅰ（18）、上连杆Ⅱ（20）分别与短连杆（7）活动连接形成转动副，长连杆（11）分别与下连杆Ⅰ（21）、下连杆Ⅱ（23）活动连接形成转动副，下连杆Ⅰ（21）与下滑块Ⅰ（22）活动连接形成转动副，下连杆Ⅱ（23）与下滑块Ⅱ（24）活动连接形成转动副，下滑块Ⅰ（22）与下夹手Ⅰ（14）通过螺栓和螺母固定连接，下滑块Ⅱ（24）与下夹手Ⅱ（15）通过螺栓和螺母固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述弹簧Ⅰ（12）与弹簧Ⅱ（17）与为大小、形状和型号完全相同的弹簧。
4.根据权利要求1或2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述孔Ⅰ（26）、孔Ⅲ（28）、孔Ⅳ（29）为圆孔，所述孔Ⅱ（27）为方孔。
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