BE1027345B1 - Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen - Google Patents

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BE1027345B1 BE20205442A BE202005442A BE1027345B1 BE 1027345 B1 BE1027345 B1 BE 1027345B1 BE 20205442 A BE20205442 A BE 20205442A BE 202005442 A BE202005442 A BE 202005442A BE 1027345 B1 BE1027345 B1 BE 1027345B1
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Dong Zhou
Guangjin Qin
Yusheng Guo
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet von Robotern zum Klettern auf Stangen, insbesondere auf einen bionischen Roboter zum Klettern auf Stangen, wobei eine brandneue Idee übernommen wird, dass die Kletteraktion durch die Auf- und Abbewegung der Laufwerkanordnung in Zusammenwirkung mit der Öffnungs- und Schließaktion der Klemmanordnung am oberen Gehäuse und der Klemmanordnung am unteren Gehäuse erreicht wird. Bei der vorliegenden Erfindung kann die Einstellung der Klemmkraft realisieren, indem die Position des Klemmstücks der Klemmkomponente an der Klemmanordnung eingestellt wird, um an Stangen mit unterschiedlichem Durchmesser anzupassen. Bei der vorliegenden Erfindung werden durch das periodische Verzahnen der unvollkommenen Zahnräder die einzelnen Anordnungen zur koordinierte Bewegung gesteuert, während eine automatische Verriegelung im Bereich ermöglicht werden kann, in dem kein Verzahnen erfolgt, sodass der Zweck des Festklemmens erreicht wird, was wirtschaftlicher und stabiler ist als das einfache Festklemmen durch die Antriebskraft des Elektrotors. Sowohl das obere Gehäuse als auch das untere Gehäuse der vorliegenden Erfindung können weitere Arbeitsvorrichtung tragen und verschiedene praktische Anforderungen des Projektserfüllen, was bei Befriedigung realer Bedürfnisse wirtschaftlicher und zuverlässiger ist.

Description

Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen
TECHNISCHES GEBIET Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet von Robotern zum Klettern auf Stangen, insbesondere auf einen bionischen Roboter zum Klettern auf Stangen.
STAND DER TECHNIK Roboter sind Hightech-Produkte, die durch eine Integration mehrerer technischer Gebiete erhalten werden, die beispielsweise Mechanik, Elektronik, Kybernetik, Computer, künstliche Intelligenz, Materialwissenschaft und Bionik usw. einschließen. Mobile Roboter stellen einen wichtigen Zweig von Robotern dar, sind weit verbreitet und haben ein enormes Entwicklungspotential.
Als ein wichtiger Bestandteil des Gebiets mobiler Roboter haben die Roboter zum Klettern auf Stangen die Hauptfunktionen, zugehörige Reinigungs- und Wartungsgeräte zuverlässig mitzunehmen, die Schwerkraft zu überwinden und an der Oberfläche von hohen Stangen wie Rohrleitungen, Telefonmasten, Laternenpfählen, Schrägstieln von Brücken und Blitzableitern für Umspannwerke zu kriechen, sodass sie anstelle der menschlichen Arbeitskräfte Aufgaben wie Reinigungs-, Test- und Wartungsarbeiten sicher, effizient und kostengünstig erledigen. Sie erweitern die Bodenbewegungstechnologie auf die Oberfläche der Stange, was den Anwendungsbereich des Roboters bereichert.
Ferner wird durch den Einsatz von Robotern zum Klettern auf Stangen die Reinigungs- und Wartungskosten von stangenförmigen Hochhäusern erheblich gesenkt, die Arbeitsumgebung der Arbeitnehmer verbessert und die Arbeitsproduktivität erhöht, was eine Revolution in der Reinigungs- und Wartungsbranche bewirken wird.
Aus diesem Grund wurde ein bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen entwickelt, der Menschen oder Tiere bezüglich des Kletterns auf stangenförmigen Objekten imitieren kann, und der weitere Arbeitsgerätetragen kann, damit die tatsächlichen Anforderungen verschiedener Projekte erfüllt werden.
INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
1. Technische Aufgabe Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, die Mängel des Standes der Technik zu überwinden und einen bionischenRoboter zum Klettern auf Stangen bereitzustellen.
2. Technische Ausgestaltung Ein bionischerRoboter zum Klettern auf Stangen, umfassend: - eine Klemmanordnung, die auf einen Stangenkörper zum Befestigen des Roboters geklemmt ist, - eineLaufwerkanordnung zum Ziehen eines oberen und eines unteren Teils des Roboters, um ein Aufwärtsklettern des Roboters zu ermöglichen, - einen Elektromotor zum Bereitstellen von Triebkraft, - eine Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse zum Übertragen der Triebkraft des Elektromotors an die Klemmanordnung, dieLaufwerkanordnung und eine einziehbare Übertragungsanordnung und zum Erzielen einer periodischen Bewegung der einzelnen Anordnungen, - eine einziehbare Übertragungsanordnung, die zur Aufnahme der Triebkraft der Übertragungsanordnung für oberes Gehäuseausgebildet ist und somit sich teleskopisch auf und ab bewegen kann, und zum gleichzeitigen Übertragen dieser Triebkraft and die Übertragungsanordnungfür unteres Gehäuse ausgebildet ist, - eine Übertragungsanordnungfür unteres Gehäuse zur Aufnahme der Triebkraft der einziehbarenÜbertragungsanordnung und Übertragen dieser Triebkraft an die Klemmanordnung, sodass eine periodische Bewegung realisiert wird, - eine Kippschutzvorrichtung zum Verhindern einer Kippung des Roboters, und - eine Gehäuseanordnung zum Befestigen der einzelnen Anordnungen.
Vorzugsweise umfasst die Gehäuseanordnung eine Endabdeckung für oberes Gehäuse, einen Lagerrahmen für oberes Gehäuse, ein oberes Gehäuse, ein unteres Gehäuse, einen Lagerrahmen für unteres Gehäuse, eine Endabdeckung für unteres Gehäuse, eine Befestigungswelle für oberes Gehäuse und eine Befestigungswelle für unteres Gehäuse, wobei am oberen Gehäuse die Endabdeckung für oberes Gehäuse, im Inneren des oberen
Gehäuses der Lagerrahmen für oberes Gehäuse und an einem vorderen Ende des oberen Gehäuses die Befestigungswelle für oberes Gehäuse befestigt wird, wobei am unteren Gehäuse die Endabdeckung für unteres Gehäuse, im Inneren des unteren Gehäuses der Lagerrahmen für unteres Gehäuse und an einem vorderen Ende desunteren Gehäuses die Befestigungswelle für unteres Gehäusebefestigt wird.
Vorzugsweise sind zwei Sätze von Klemmanordnungen vorgesehen, die jeweils an dem oberen Gehäuse und dem unteren Gehäuse angeordnet sind und sich auf derselben Seite befinden, wobei die Klemmanordnung eine Klemmbacke, eine Gummiklaue, eine Hauptklemmverbindungsstange, eine angetriebene Verbindungsstange, eine Hilfsklemmverbindungsstange, einen ersten Verbindungsblock, eine Klemmkurbelverbindungsstange, ein Klemmkurbelrad, eine erste Gleitschiene, einen ersten Schieber, ein Spanngehäuse, einen Spanndeckel, eine Anzugstange, eine Anzugsfeder und ein Spannstück umfasst, wobei die Gummiklauen in die Klemmbacken verschachtelt sind, wobei die Klemmbacken symmetrisch angeordnet sind, wobei die Klemmbacke mit den Klemmverbindungsstangen und dem Spanngehäuseangelenkt ist, wobei ein weiteres Ende der Hauptklemmverbindungsstange an der Befestigungswelle für oberes Gehäuse und der Befestigungswelle für unteres Gehäuse aufgesetzt ist, wobei an der Anzugstange der Spanndeckel aufgesetzt, die Anzugsfeder und das Spannstück aufgesetzt sind, wobei gleichzeitig das Spannstück and der Anzugstange befestigt wird und die Befestigungsposition einstellbar ist, wobei gleichzeitig der Spanndeckelüber eine Schraubverbindung an dem Spanngehäusebefestigt wird, wobei ein weiteres Ende der Anzugstange mit der Hauptklemmverbindungsstangeangelenkt ist, wobei der erste Verbindungsblock ein Dreieck ist, das mit drei Scharnierenden versehen ist, wobei an der Hauptklemmverbindungsstange die Hilfsklemmverbindungsstangeangelenkt wird, wobei ein weiteres Ende der Hilfsklemmverbindungsstange ebenfalls mit der Befestigungswelle für oberes Gehäuse und der Befestigungswelle für unteres Gehäuse ummantelt wird, wobei ein Ende des ersten Verbindungsblocks mit der Klemmkurbelverbindungsstangeangelenkt wird und die weiteren beiden Ende jeweils mit zwei Hilfsklemmverbindungsstangen verbunden sind,
wobei ein weiteres Ende der Hilfsklemmverbindungsstange mit der Hauptklemmverbindungsstangeangelenkt wird, wobei ein weiteres Ende der Klemmkurbelverbindungsstange sich in das obere Gehäuse und das untere Gehäuse hinein erstreckt und an dem Klemmkurbelradangelenkt ist, wobei die erste Gleitschiene innerhalb des oberen Gehäuses und des unteren Gehäuses befestigt wird, wobei der erste Schieber in einer Gleitnut der ersten Gleitschiene gleitend verbunden ist, wobei die Klemmkurbelverbindungsstange durch den ersten Schieber geht.
Vorzugsweise umfasst die Laufwerkanordnung eine Laufantriebswelle, zwei Laufkurbelräder, zwei Verbindungsstangen der Laufkurbelräder, zwei zweite Scheiber, zwei Paare von zweiten Gleitschienen, zwei zweite Verbindungsblöcke, zwei Paare von vier Hilfslaufverbindungsstangen, zwei Paare von vier oberen Laufverbindungsstangen und zwei Paare von vier unteren Laufverbindungsstangen, wobei die Laufantriebswelle mit einem Stützsitz versehen ist, der innerhalb des oberen Gehäuses befestigt wird, wobei die beiden Laufkurbelräder symmetrisch verteilt und an beiden Enden der Laufantriebswelle befestigt sind, wobei die Oberseite der Laufkurbelverbindungsstange mit den Laufkurbelräderangelenkt ist, wobei innerhalb des zweiten Schiebers die Laufkurbelverbindungsstange aufgesetzt wird, deren unteres Ende aus dem oberen Gehäuse heraus ragt und mit dem zweiten Verbindungsblockangelenkt ist, wobei der zweite Verbindungsblock ein Dreieck ist, das mit drei Scharnierenden versehen ist, wobei die oberen Enden der zwei Hilfslaufverbindungsstangen mit die weiteren zwei Enden des zweiten Verbindungsblocks angelenkt werden, wobei ihre untere Ende mit einem unteren Ende der oberen Laufverbindungsstange und einem oberen Ende der unteren Laufverbindungsstangeangelenkt ist, wobei ein oberes Ende der oberen Laufverbindungsstange am Boden des oberen Gehäuses angelenkt ist, wobei ein unteres Ende der unteren Laufverbindungsstange an der Oberseitedes unteren Gehäusesangelenkt ist, wobei die zweite Gleitschiene innerhalb des oberen Gehäuses und des unteren Gehäuses befestigt wird, und der zweite Schieber in einer Gleitnut der zweiten Gleitschiene gleitend verbunden ist, wobei die Laufkurbelverbindungsstange durch den zweiten Schieber geht.
Die einzichbare Übertragungsanordnung umfasst eine rechteckige Eingangswelle, eine Endkupplung, eine rechteckige Eingangskupplung, eine rechteckige Ausgangskupplung,
einen Zwischenkörper, eine Pressplatte der Ausgaberolle, eine Nut der Ausgaberolle, eine Rolle, eine rechteckige Ausgangswelle, eine Nut der Eingaberolle und eine Pressplatte der Eingaberolle, wobei die rechteckige Eingangskupplung an einem oberen Ende der rechteckigen 5 Eingangswelle befestigt wird und gleichzeitig mit einem Zwischenkörper ummantelt wird, der wieder mit einer oberen Endkupplungangelenkt wird, wobei die obere Endkupplung mit einer Unterseite einer Ausgangswelle des oberen Gehäuses verbunden ist, wobei die Nut der Eingaberolle an einem unteren Ende der rechteckigen Eingangswelle befestigt wird, wobei innerhalb dieser Nut eine Rolle montiert ist, die durch die Pressplatte der Eingaberolle befestigt und gedrückt wird, wobei die Pressplatte der Eingaberolle an der Nut der Eingaberolle befestigt wird, wobei an einem unteren Ende der rechteckigen Ausgangswelle die Nut der Ausgaberolle befestigt wird, wobei innerhalb der Nut der Ausgaberolle auch eine Rolle montiert ist, die durch die Pressplatte der Ausgaberolle befestigt und gedrückt wird, wobei die Pressplatte der Ausgaberolle an der Nut der Ausgaberollebefestigt wird, wobei an dem unteren Ende der rechteckigen Ausgangswelle die rechteckige Ausgangskupplung aufgesetzt und befestigt wird, wobei die rechteckige Ausgangskupplunggleichzeitig mit einem weiteren Zwischenkörperummantelt wird, der mit einer unteren Endkupplungangelenkt wird, die mit einer Oberseite der Eingangswelle des unteren Gehäuses verbunden ist.
Vorzugsweiseumfasst die Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse ein Ausgangszahnrad des Elektromotors, ein Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse, ein oberes Übergangszahnrad, ein erstes unvollkommenes Zahnrad, ein zweites unvollkommenes Zahnrad, ein drittes unvollkommenes Zahnrad, ein viertes unvollkommenes Zahnrad, ein Schrägzahnrad zum Umlenken, einSchrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung, eine Ausgangswelle für das obere Gehäuse, eine obere Übergangswelle, eine Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse und eine Unlenkwelle, wobei der Elektromotor am Lagerrahmen für oberes Gehäuse befestigt wird, wobei das Ausgangszahnrad des Elektromotors an der Ausgangswelle des Elektromotors montiert ist und mit dem Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse verzahnt ist, wobei das
Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse an der Ausgangswelle für das obere Gehäuse montiert ist und mit dem oberen Übergangszahnrad verzahnt ist, wobei gleichzeitig die Unterseite der Ausgangswelle für das obere Gehäuse ferner mit der oberen Endkupplung der einziehbaren Übertragungsanordnung verbunden ist, wobei an der oberen Übergangswelle das obereÜbergangszahnrad, das ersteunvollkommene Zahnrad und das zweite unvollkommene Zahnrad montiert sind, wobei das erste unvollkommene Zahnrad mit dem dritten unvollkommenen Zahnradverzahnt ist, das an der Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse montiert ist, wobei die Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse koaxial mit dem Klemmkurbelrad in der oberen Klemmanordnung verbunden ist, wobei das zweite unvollkommene Zahnrad mit dem vierten unvollkommenen Zahnrad verzahnt ist, das an der Unlenkwelle montiert ist, die ferner mit einem Schrägzahnrad zum Umlenken versehen ist, wobei das Schrägzahnrad zum Umlenken mit dem Schrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung verzahnt ist, wobei das Schrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung an der Laufantriebswelle montiert ist, wobei die Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse, die obere Übergangswelle, die Ausgangswelle für das obere Gehäuse am Lagerrahmen für oberes Gehäuse montiert sind.
Vorzugsweise umfasst die Übertragungsanordnung für unteres Gehäuse eine Eingangswelle für das untere Gehäuse, ein Eingangszahnrad für das untere Gehäuse, ein Übergangszahnrad, ein fünftes unvollkommenes Zahnrad, ein sechstes unvollkommenes Zahnrad, eine Übergangswelleund eine Antriebswelle der Klemmanordnung für das untere Gehäuse, wobei das Eingangszahnrad für das untere Gehäuse an der Eingangswelle für das untere Gehäuse montiert ist und mit dem unteren Übergangszahnrad verzahnt ist, wobei die Oberseite der Eingangswelle für das untere Gehäuse mit einer unteren Endkupplung in der einziehbaren Übertragungsanordnung verbunden ist, wobei das fünfte unvollkommene Zahnrad an der Übergangswelle montiert ist und mit dem sechsten unvollkommenen Zahnradverzahnt ist, wobei an der unteren Übergangswelle das untere Übergangszahnrad montiert ist, wobei an der Antriebswelle für das untere Gehäuse das sechste unvollkommene Zahnradmontiert ist, wobei die Antriebswelle für das untere Gehäuse koaxial mit dem Klemmkurbelrad der unteren Klemmanordnung verbunden ist, wobei das sechste unvollkommeneZahnrad,die Übergangswelle, die Antriebswelle der
Klemmanordnung für das untere Gehäuse am Lagerrahmen für unteres Gehäuse montiert sind. Vorzugsweise umfasst die Kippschutzvorrichtungeinen Gummischlauchund ein Verschlussteil, wobei das Verschlussteil mit beiden Enden des Gummischlauchs verschraubt ist, wobei gleichzeitig das Verschlussteil an der Befestigungswelle für oberes Gehäuse des oberen Gehäuses aufgesetzt und befestigt ist.
3. Vorteilhafte Wirkungen Die vorliegende Erfindung stellt einen bionischen Roboter zum Klettern auf Stangen bereit, der einen Prozess des schrittweisen Kletterns von Stangen realisieren kann, wobei eine brandneue Idee übernommen wird, dass die Kletteraktion durch die Auf- und Abbewegung der Laufwerkanordnung in Zusammenwirkung mit der Öffnungs- und Schließaktion der Klemmanordnung am oberen Gehäuse und der Klemmanordnung am unteren Gehäuse erreicht wird. Bei der vorliegenden Erfindung kann die Einstellung der Klemmkraft realisieren, indem die Position des Klemmstücks der Klemmkomponente an der Klemmanordnung eingestellt wird, um an Stangen mit unterschiedlichem Durchmesser anzupassen. Bei der vorliegenden Erfindung werden durch das periodische Verzahnen der unvollkommenen Zahnräder die einzelnen Anordnungen zur koordinierte Bewegung gesteuert, während eine automatische Verriegelung im Bereich ermöglicht werden kann, in dem kein Verzahnen erfolgt, sodass der Zweck des Festklemmens erreicht wird, was wirtschaftlicher und stabiler ist als das einfache Festklemmen durch die Antriebskraft des Elektrotors. Sowohl das obere Gehäuse als auch das untere Gehäuse der vorliegenden Erfindung können weitere Arbeitsvorrichtung tragen und verschiedene praktische Anforderungen des Projektserfüllen, was bei Befriedigung realer Bedürfnisse wirtschaftlicher und zuverlässiger ist.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG Um die technischen Ausgestaltungen der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung klarer zu erklären, werden die zur Beschreibung der Ausführungsbeispiele erforderlichen Zeichnungen nachstehend kurz vorgestellt. Offensichtlich stellen die Zeichnungen in der folgenden Beschreibung nur einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dar.
Für den Durchschnittsfachmann können auf der Grundlage dieser Zeichnungen weitere Zeichnungen erhalten werden, ohne erfinderisches Zutun zu leisten.
Fig. 1 zeigt eine Strukturansicht der vorliegenden Erfindungaus einer Perspektive, Fig. 2 zeigt eine Strukturansicht der vorliegenden Erfindung nach Entfernen der Gehäuseanordnung, Fig. 3 zeigt eine Strukturansicht der Klemmanordnung, Fig. 4 zeigt eine Strukturansicht von Klemmkomponenten an der Klemmanordnung, Fig. 5 zeigt eine Strukturansicht der Laufwerkanordnung, Fig. 6 zeigt eine Strukturansicht der einziehbaren Übertragungsanordnung, Fig. 7 zeigt eine Strukturansicht des Inneren der einziehbaren Übertragungsanordnung, Fig. 8 zeigt eine Strukturansicht der Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse, Fig. 9 zeigt eine Strukturansicht der Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse aus einer weiteren Perspektive, Fig. 10 zeigt eine Strukturansicht der Übertragungsanordnung fürunteres Gehäuse, Fig. 11 zeigt eine Strukturansicht der Kippschutzvorrichtung, Fig. 12 zeigt eine Strukturansicht des Inneren des oberen Gehäuses, Fig. 13 zeigt eine Strukturansichtdes Inneren des unteren Gehäuses, sowie Fig. 14 zeigt eine Strukturansicht der vorliegenden Erfindungaus einer weiteren Perspektive, Bezugszeichenliste 1-Gehäuseanordnung, 2-Klemmanordnung, 3-einziehbare Übertragungsanordnung, 4- Laufwerkanordnung, 5-Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse, 6- Übertragungsanordnungfür unteres Gehäuse, 7-Kippschutzvorrichtung, 8-Elektromotor; 101-Endabdeckung für oberes Gehäuse, 102-Lagerrahmen für oberes Gehäuse, 103-oberes Gehäuse, 104-unteres Gehäuse, 105-Lagerrahmen für unteres Gehäuse, 106-Endabdeckung für unteres Gehäuse, 107-Befestigungswelle für oberes Gehäuse, 108-Befestigungswelle für unteres Gehäuse; 201-Klemmbacke, 202-Gummiklaue, 203-Hauptklemmverbindungsstange, 204- angetriebene Verbindungsstange, 205-Hilfsklemmverbindungsstange, 206-erster Verbindungsblock, 207-Klemmkurbelverbindungsstange, 208-Klemmkurbelrad, 209-erste Gleitschiene, 210-erster Schieber, 211-Spanngehäuse, 212-Spanndeckel, 213-Anzugstange, 214-Anzugsfeder, 215-Spannstück; 401-Laufantriebswelle, 402-Laufkurbelrad, 403-Verbindungsstange der Laufkurbelräder, 404-zweiter Verbindungsblock, 405-Hilfslaufverbindungsstange, 406-obere Laufverbindungsstange, 407-untere Laufverbindungsstange; 301-rechteckige Eingangswelle, 302-Endkupplung, 303-rechteckige Eingangskupplung, 304-rechteckige Ausgangskupplung, 305-Zwischenkörper, 306-Pressplatte der Ausgaberolle, 307-Nut der Ausgaberolle, 308-Rolle, 309-rechteckige Ausgangswelle, 310- Pressplatte der Eingaberolle, 311-Nut der Eingaberolle; 501-Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse, 502-obere Übergangswelle, 503-Ausgangswelle für das obere Gehäuse, 504-Unlenkwelle, 505- Eingangszahnrad des Elektromotors, 506-Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse, 507- erstes unvollkommenes Zahnrad,, 508-drittes unvollkommenes Zahnrad, 509- Schrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung, 510-viertes unvollkommenes Zahnrad, 511-zweites unvollkommenes Zahnrad,512-Schrägzahnrad zum Umlenken, 513- oberes Übergangszahnrad; 601-Eingangswelle für das untere Gehäuse, 602-untere Übergangswelle, 603- Antriebswelle der Klemmanordnung für das untere Gehäuse, 604-Eingangszahnrad für das untere Gehäuse, 605-unteres Übergangszahnrad, 606-fünftes unvollkommenes Zahnrad, 607-sechstes unvollkommenes Zahnrad; 701- Gummischlauch, 702-Verschlussteil;
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG Die technischen Ausgestaltungen in den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung werden klar und vollständig in Verbindung mit den Zeichnungen in den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Offensichtlich sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele nur ein Teil der Ausführungsbeispiele, aber nicht alle Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.Basierend auf den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung fallen alle weiteren Ausführungsbeispiele, die von einem Durchschnittsfachmann ohne erfinderisches Zutun erhalten werden, in den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung.
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 und 2 umfasst ein bionischerRoboter zum Klettern auf Stangen: - eine Klemmanordnung 2, die auf einen Stangenkörper zum Befestigen des Roboters geklemmt ist, - eine Laufwerkanordnung 4 zum Ziehen eines oberen und eines unteren Teils des Roboters, um ein Aufwärtsklettern des Roboters zu ermöglichen, - einen Elektromotor 8 zum Bereitstellen von Triebkraft, - eine Übertragungsanordnung 5 für oberes Gehäuse zum Übertragen der Triebkraft des Elektromotors an die Klemmanordnung 2, die Laufwerkanordnung 4 und eine einziehbare Übertragungsanordnung 4 und zum Erzielen einer periodischen Bewegung der einzelnen Anordnungen, - eine einziehbare Übertragungsanordnung 3, die zur Aufnahme der Triebkraft der Übertragungsanordnung 5 für oberes Gehäuse ausgebildet ist und somit sich teleskopisch auf und ab bewegen kann, und zum gleichzeitigen Übertragen dieser Triebkraft and die Übertragungsanordnung 6 für unteres Gehäuse ausgebildet ist, - eine Übertragungsanordnung6 für unteres Gehäuse zur Aufnahme der Triebkraft der einziehbaren Übertragungsanordnung 3 und Übertragen dieser Triebkraft an die Klemmanordnung 2, sodass eine periodische Bewegung realisiert wird, - eine Kippschutzvorrichtung 7 zum Verhindern einer Kippung des Roboters, und - eine Gehäuseanordnung 1 zum Befestigen der einzelnen Anordnungen.
Unter Bezugnahme auf Fig. 12 und 13 umfasst die Gehäuseanordnung 1 eine Endabdeckung 101 für oberes Gehäuse, einen Lagerrahmen 102 für oberes Gehäuse, ein oberes Gehäuse 103, ein unteres Gehäuse 104, einen Lagerrahmen 105 für unteres Gehäuse, eine Endabdeckung 106 für unteres Gehäuse, eine Befestigungswelle 107 für oberes Gehäuse und eine Befestigungswelle 108 für unteres Gehäuse,
wobei am oberen Gehäuse 103 die Endabdeckung 101 für oberes Gehäuse, im Inneren des oberen Gehäuses der Lagerrahmen 102 für oberes Gehäuse und an einem vorderen Ende des oberen Gehäuses die Befestigungswelle 107 für oberes Gehäuse befestigt wird, wobei am unteren Gehäuse 104 die Endabdeckung 106 für unteres Gehäuse, im Inneren des unteren Gehäuses der Lagerrahmen 105 für unteres Gehäuse und an einem vorderen Ende desunteren Gehäuses die Befestigungswelle 108 für unteres Gehäusebefestigt wird. Insbesondere sind die einzelnen Teile in der Gehäuseanordnung 1 durch Schrauben miteinander verbunden, die eine Rolle bei der Unterstützung anderer Komponenten und der Abdichtung von Staub spielen.
Unter Bezugnahme auf Fig. 3 und 4 sind zwei Sätze von Klemmanordnungen vorgesehen, die jeweils an dem oberen Gehäuse 103 und dem unteren Gehäuse 104 angeordnet sind und sich auf derselben Seite befinden, wobei die Klemmanordnung 2 eine Klemmbacke 101, eine Gummiklaue 202, eine Hauptklemmverbindungsstange 203, eine angetriebene Verbindungsstange 204, eine Hilfsklemmverbindungsstange 205, einen ersten Verbindungsblock 206, eine Klemmkurbelverbindungsstange 207, ein Klemmkurbelrad 208, eine erste Gleitschiene 209, einen ersten Schieber 210, ein Spanngehäuse 211, einen Spanndeckel 212, eine Anzugstange 213, eine Anzugsfeder 214 und ein Spannstück 215 umfasst, wobei die Gummiklauen 202 in die Klemmbacken 201 verschachtelt sind, wobei die Klemmbacken 201 symmetrisch angeordnet sind, wobei die Klemmbacke mit den Klemmverbindungsstangen 203 und dem Spanngehäuse 211 angelenkt ist, wobei ein weiteres Ende der Hauptklemmverbindungsstange 203 an der Befestigungswelle 107 für oberes Gehäuse und der Befestigungswelle 108 für unteres Gehäuse aufgesetzt ist, wobei an der Anzugstange 213 der Spanndeckel 212 aufgesetzt, die Anzugsfeder 214 und das Spannstück 215 aufgesetzt sind, wobei gleichzeitig das Spannstück 215 and der Anzugstange 213 befestigt wird und die Befestigungsposition einstellbar ist, wobei gleichzeitig der Spanndeckel 212 über eine Schraubverbindung an dem Spanngehäuse 211 befestigt wird, wobei ein weiteres Ende der Anzugstange mit der Hauptklemmverbindungsstange 203 angelenkt ist, wobei der erste Verbindungsblock 206 ein Dreieck ist, das mit drei Scharnierenden versehen ist, wobei an der Hauptklemmverbindungsstange 203 die
Hilfsklemmverbindungsstange 205 angelenkt wird, wobei ein weiteres Ende der Hilfsklemmverbindungsstange 205 ebenfalls mit der Befestigungswelle 107 für oberes Gehäuse und der Befestigungswelle 108 für unteres Gehäuse ummantelt wird, wobei ein Ende des ersten Verbindungsblocks 206 mit der Klemmkurbelverbindungsstange 207 angelenkt wird und die weiteren beiden Ende Jeweils mit zwei Hilfsklemmverbindungsstangen 204 verbunden sind, wobei ein weiteres Ende der Hilfsklemmverbindungsstange 204 mit der Hauptklemmverbindungsstange 203 angelenkt wird, wobei ein weiteres Ende der Klemmkurbelverbindungsstange 207 sich in das obere Gehäuse und das untere Gehäuse hinein erstreckt und an dem Klemmkurbelrad 208 angelenkt ist, wobei die erste Gleitschiene 209 innerhalb des oberen Gehäuses 103 und des unteren Gehäuses 104 befestigt wird, wobei der erste Schieber 210 in einer Gleitnut der ersten Gleitschiene 209 gleitend verbunden ist, wobei die Klemmkurbelverbindungsstange 207 durch den ersten Schieber 210 geht.
Insbesondere wird während des Klemmens das Klemmkurbelrad 208 angetrieben und die Klemmkurbelverbindungsstange 207 zur einer Bewegung innerhalb des ersten Schiebers 210 gezogen, wobei der Bewegungsbereich gleichzeitig durch den ersten Schieber 210 begrenzt ist,wobei der erste Verbindungsblock 206 auch mitbewegt wird und somit beide angetriebene Verbindungsstangen 204 ziehen, wobei die angetriebenen Verbindungsstangen 204 die Hauptklemmverbindungsstange 203 ziehen, wobei schließlich der Abstand zwischen den beiden Klemmbacken 201 verringert wird, sodass die Gummiklauen 202 am Zielstangenkörper festgeklemmt sind.Entsprechend wird beim Lösen das Klemmkurbelrad 208 angetrieben und die Klemmkurbelverbindungsstange 207 zur einer Bewegung innerhalb des ersten Schiebers 210 geschoben, wobei der erste Verbindungsblock 206 auch mitbewegt wird und somit die beiden angetriebenen Verbindungsstangen 204 schiebt, wobei die angetriebenen Verbindungsstangen 204 die Hauptklemmverbindungsstange 203 schieben, wobei schließlich der Abstand zwischen den beiden Klemmbacken 201 vergrößert wird, sodass die Gummiklauen 202 vom Zielstangenkörper gelöst sind.
Wenn beim Klemmen die Gummiklauen 202 festgeklemmt wurden und das Klemmkurbelrad 208 die Klemmposition noch nicht erreicht, wird die Anzugsfeder 214 allmählich angezogen, so dass sie als Puffer wirkt.
Unter Bezugnahme auf Fig. 5 umfasst die Laufwerkanordnung 4 eine Laufantriebswelle 401, zwei Laufkurbelräder 402, zwei Verbindungsstangen 403 der Laufkurbelräder, zwei zweite Scheiber 409, zwei Paare von zweiten Gleitschienen 408, zwei zweite Verbindungsblöcke 404, zwei Paare von vier Hilfslaufverbindungsstangen 405, zwei Paare von vier oberen Laufverbindungsstangen 406 und zwei Paare von vier unteren Laufverbindungsstangen 407, wobei die Laufantriebswelle 401 mit einem Stützsitz versehen ist, der innerhalb des oberen Gehäuses befestigt wird, wobei die beiden Laufkurbelräder 202 symmetrisch verteilt und an beiden Enden der Laufantriebswelle 401 befestigt sind, wobei die Oberseite der Laufkurbelverbindungsstange 403 mit den Laufkurbelräder 402 angelenkt ist, wobei innerhalb des zweiten Schiebers 409 die Laufkurbelverbindungsstange 403 aufgesetzt wird, deren unteres Ende aus dem oberen Gehäuse 103 heraus ragt und mit dem zweiten Verbindungsblock 404 angelenkt ist, wobei der zweiteVerbindungsblock 206 ein Dreieck ist, das mit drei Scharnierenden versehen ist, wobei die oberen Enden der zwei Hilfslaufverbindungsstangen 405 mit die weiteren zwei Enden des zweiten Verbindungsblocks 404 angelenkt werden, wobei ihre untere Ende mit einem unteren Ende der oberen Laufverbindungsstange 406 und einem oberen Ende der unteren Laufverbindungsstange 407 angelenkt ist, wobei ein oberes Ende der oberen Laufverbindungsstange 406 am Boden des oberen Gehäuses 1036 angelenkt ist, wobei ein unteres Ende der unteren Laufverbindungsstange 407 an der Oberseitedes unteren Gehäuses 404 angelenkt ist, wobei die zweite Gleitschiene 408 innerhalb des oberen Gehäuses 103 und des unteren Gehäuses 104 befestigt wird, und der zweite Schieber409 in einer Gleitnut der zweiten Gleitschiene 408 gleitend verbunden ist, wobei die Laufkurbelverbindungsstange 403 durch den zweiten Schieber 409 geht, wobei der zweiteSchieber 409 lediglich in der Nut der Gleitschiene gleitet, wodurch der Bewegungsbereich der an dem Schieber 409 aufgesetzten Laufkurbelverbindungsstange 403 beschränkt wird.
Insbesondere wird beim Ausziehen die Laufantriebswelle angetrieben, um die Laufkurbelverbindungsstange 403 nach oben mitzubewegen, wodurch durch den zweiten Verbindungsblock404 die Hilfslaufverbindungsstange 405 gezogen wird, wobei schließlich die obere Laufverbindungsstange 406 und die untere Laufverbindungsstange 407 nach innen gezogen werden, sodass der Abstand zwischen dem oberen Gehäuse 103 und dem unteren Gehäuse 104 verringertwird. Entsprechend wird beim Einziehen die
Laufantriebswelle angetrieben, um die Laufkurbelverbindungsstange 403 nach unten mitzubewegen,wodurch durch den zweiten Verbindungsblock 1404 die Hilfslaufverbindungsstange 405 geschoben wird, wobei schließlich die obere Laufverbindungsstange 406 und die untere Laufverbindungsstange 407 nach außen geschoben wird, sodass der Abstand zwischen dem oberen Gehäuse 103 und dem unteren Gehäuse 104 vergrößert wird.
Wenn der obige Prozess zyklisch ausgeführt wird, wird der Abstand zwischen dem oberen Gehäuse 103 und dem unteren Gehäuse 104 kontinuierlich vergrößert und verringert, wobei die Vergrößerung und Verringerung mit einer synchronen Spannen oder Lösen der Klemmanordnung 2 zusammenwirken, wodurch der Zweck des Aufwärtsgehens erreicht wird.
Unter Bezugnahme auf Fig. 6 und 7 umfasst die einziehbare Übertragungsanordnung 3 eine rechteckige Eingangswelle 301, eine Endkupplung 202, eine rechteckige Eingangskupplung 303, eine rechteckige Ausgangskupplung 304, einen Zwischenkörper 305, eine Pressplatte 306 der Ausgaberolle, eine Nut 307 der Ausgaberolle, eine Rolle 308, eine rechteckige Ausgangswelle 309, eine Nut 311 der Eingaberolle und eine Pressplatte 310 der Eingaberolle, wobei die rechteckige Eingangskupplung 303 an einem oberen Ende der rechteckigen Eingangswelle 301 befestigt wird und gleichzeitig mit einem Zwischenkörper 305 ummantelt wird, der wieder mit einer oberen Endkupplung 302 angelenkt wird, wobei die obere Endkupplung 302 mit einer Unterseite einer Ausgangswelle 503 des oberen Gehäuses verbunden ist, wobei die Nut 311 der Eingaberolle an einem unteren Ende der rechteckigen Eingangswelle 301 befestigt wird, wobei innerhalb dieser Nut eine Rolle 308 montiert ist, die durch die Pressplatte 310 der Eingaberolle befestigt und gedrückt wird, wobei die Pressplatte 310 der Eingaberolle an der Nut 311 der Eingaberolle befestigt wird, wobei an einem unteren Ende der rechteckigen Ausgangswelle 309 die Nut 307 der Ausgaberolle befestigt wird, wobei innerhalb der Nut 307 der Ausgaberolle auch eine Rolle308 montiert ist, die durch die Pressplatte 306 der Ausgaberolle befestigt und gedrückt wird, wobei die Pressplatte 306 der Ausgaberolle an der Nut 307 der Ausgaberollebefestigt wird, wobei an dem unteren Ende der rechteckigen Ausgangswelle 309 die rechteckige Ausgangskupplung 304 aufgesetzt und befestigt wird, wobei die rechteckige Ausgangskupplung 304 gleichzeitig mit einem weiteren Zwischenkörper 305 ummantelt wird, der mit einer unteren Endkupplung 302 angelenkt wird, die mit einer Oberseite der Eingangswelle 601 des unteren Gehäuses verbunden ist.
Insbesondere dreht sich aufgrund geometrischer Einschränkungen, wenn sich die Endkupplung 302 dreht, die gesamteeinziehbare Übertragungsanordnung 3. Die Endkupplung 302, der Zwischenkörper 305, die rechteckige Eingangskupplung 303, die rechteckige Eingangswelle 301, die Nut 311 der Eingaberolle, die Pressplatte 310 der Eingaberolle und die Rolle 308 sind geometrisch als ein Ganzes fixiert, während die verbleibenden Teile ebenfalls geometrisch als ein Ganzes fixiert sind weswegen beim Ausziehen oder Einziehen der oberen und unteren Endkupplungen 302 die Rolle innerhalb der Nut rollen kann, wodurch die rechteckige Eingangswelle 301 und die rechteckige Ausgangswelle 309 eine relative Bewegung vornimmt, wobei schließlich der Zweck der einziehbaren Übertragung erzielt wird.
Unter Bezugnahme auf Fig. 8 und 9 umfasst die Übertragungsanordnung 5 für oberes Gehäuse ein Ausgangszahnrad 505 des Elektromotors, ein Ausgangszahnrad 506 für das obere Gehäuse, ein oberes Übergangszahnrad 513, ein erstes unvollkommenes Zahnrad 507, ein zweites unvollkommenes Zahnrad 511, ein drittes unvollkommenes Zahnrad 508, ein viertes unvollkommenes Zahnrad 510, ein Schrägzahnrad 512 zum Umlenken, einSchrägzahnrad 509 zum Antreiben der Laufwerkanordnung, eine Ausgangswelle 503 für das obere Gehäuse, eine obere Übergangswelle 502, eine Antriebswelle 501 der Klemmanordnung für das obere Gehäuseund eine Unlenkwelle 504, wobei der Elektromotor8 am Lagerrahmen 102 für oberes Gehäuse befestigt wird, wobei das Ausgangszahnrad 505 des Elektromotors an der Ausgangswelle des Elektromotors 8 montiert ist und mit dem Ausgangszahnrad 506 für das obere Gehäuse verzahnt ist, wobei das Ausgangszahnrad 506 für das obere Gehäuse an der Ausgangswelle 503 für das obere Gehäuse montiert ist und mit dem oberen Übergangszahnrad 513 verzahnt ist, wobei gleichzeitig die Unterseite der Ausgangswelle 503 für das obere Gehäuse ferner mit der oberen Endkupplung 302 der einziehbaren Übertragungsanordnung verbunden ist, wobei an der oberen Übergangswelle 502 das obereÜbergangszahnrad 513, das ersteunvollkommene Zahnrad 507 und das zweite unvollkommene Zahnrad 511 montiert sind, wobei das erste unvollkommene Zahnrad 507 mit dem dritten unvollkommenen Zahnrad 508 verzahnt ist, das an der Antriebswelle 501 der Klemmanordnung für das obere Gehäuse montiert ist, wobei die Antriebswelle 501 der Klemmanordnung für das obere Gehäuse koaxial mit dem Klemmkurbelrad 208 in der oberen Klemmanordnung 2 verbunden ist, wobei das zweite unvollkommene Zahnrad 511 mit dem vierten unvollkommenen Zahnrad 510 verzahnt ist, das an der Unlenkwelle 504 montiert ist, die ferner mit einem Schrägzahnrad 512 zum Umlenken versehen ist, wobei das Schrägzahnrad 512 zum Umlenken mit dem Schrägzahnrad 509 zum Antreiben der Laufwerkanordnung verzahnt ist, wobei das Schrägzahnrad 509 zum Antreiben der Laufwerkanordnung an der Laufantriebswelle 401 montiert ist, wobei die Antriebswelle 501 der Klemmanordnung für das obere Gehäuse, die obere Übergangswelle 502, die Ausgangswelle 503 für das obere Gehäuse am Lagerrahmen 102 für oberes Gehäuse montiert sind.
Insbesondere werden die Zahnräder durch Ineinandergreifen angetrieben.
Wenn sich das erste unvollkommene Zahnrad 507 mit dem dritten unvollkommenen Zahnrad 508 sowie das zweiteunvollkommene Zahnrad 511 mit dem vierten unvollkommenen Zahnrad 510 jeweils verzahnt ist, kann die Bewegung übertragen werden; wenn die oben genannten unvollkommenen Zahnräder in einem Bereich liegen, in dem kein Verzahnen erfolgt, sind das dritte unvollkommene Zahnrad 508 und vierte unvollkommene Zahnrad 510 blockiert.
Unter Bezugnahme auf Fig. 10 umfasst die Übertragungsanordnung 6 für unteres Gehäuse eine Eingangswelle 601 für das untere Gehäuse, ein Eingangszahnrad 604 für das untere Gehäuse, ein Übergangszahnrad 605, ein fünftes unvollkommenes Zahnrad 606, ein sechstes unvollkommenes Zahnrad 607, eine Übergangswelle 602 und eine Antriebswelle 603 der Klemmanordnung für das untere Gehäuse, wobei das Eingangszahnrad 604 für das untere Gehäuse an der Eingangswelle 601 für das untere Gehäuse montiert ist und mit dem unteren Übergangszahnrad 605 verzahnt ist, wobei die Oberseite der Eingangswelle 601 für das untere Gehäuse mit einer unteren Endkupplung 202 in der einziehbaren Übertragungsanordnung 3 verbunden ist, wobei das fünfte unvollkommene Zahnrad 606 an der Übergangswelle 602 montiert ist und mit dem sechsten unvollkommenen Zahnrad 607 verzahnt ist, wobei an der unteren Übergangswelle 602 das untere Übergangszahnrad 605 montiert ist, wobei an der Antriebswelle 603 für das untere Gehäuse das sechste unvollkommene Zahnrad 607 montiert ist, wobei die Antriebswelle 603 für das untere Gehäuse koaxial mit dem Klemmkurbelrad208 der unteren Klemmanordnung2 verbunden ist,
wobei das sechste unvollkommeneZahnrad 607, die Ubergangswelle 602, die Antriebswelle 603 der Klemmanordnung für das untere Gehäuse am Lagerrahmen 105 für unteres Gehäuse montiert sind. Insbesondere werden wie bei der Übertragungsanordnung 5 für oberes Gehäuse die Zahnräder durch gegenseitiges Ineinandergreifen angetrieben. Wenn das fünfte unvollkommene Zahnrad 606 mit dem sechsten unvollkommenen Zahnrad 607 verzahnt, kann die Bewegung übertragen werden; wenn die oben genannten unvollkommenen Zahnräder in einem Bereich liegen, in dem kein Verzahnen erfolgt, ist das sechste unvollkommene Zahnrad 607 blockiert.
Unter Bezugnahme auf Fig. 11 umfasst die Kippschutzvorrichtung 7 einen Gummischlauch 701 und ein Verschlussteil 702. Das Verschlussteil 702 ist mit beiden Enden des Gummischlauchs 702 verschraubt, während das Verschlussteil 702 an der Befestigungswelle 107 für oberes Gehäuse des oberen Gehäuses 103 aufgesetzt und befestigt ist.
Insbesondere geht der Gummischlauch 701 durch Zielstangenkörper an dessen Rückseite hindurch. Wenn die Vorrichtung gekippt wird, steht der Gummischlauch 701 in Kontakt mit dem Zielstangenkörperund wird festgezogen, wodurch das Verschlussteil 702 festgezogen wird, wobei schließlich das obere Gehäuse 103 zum Verhindern seiner Verkippung festgezogen wird.
Der oben genannte Elektromotor 8 und sein Steuerverfahren gehören zum Stand der Technik. Dies wird hier erklärt, damit umständliche Erzählungen vermieden wird. In der vorliegenden Beschreibung wird unter den Begriffen „ein Ausführungsbeispiel“, „Beispiel“, „spezifisches Beispiel“ usw. verstanden, dass die spezifischen Merkmale, Strukturen, Materialien oder Besonderheiten, die im Zusammenhang mit diesem Ausführungsbeispielbzw. Beispiel beschreiben werden, in zumindest einem Ausführungsbeispiel bzw. Beispiel der vorliegenden Erfindung eingeschlossen werden. In der vorliegenden Beschreibung bezieht sich eine schematische Formulierung der obigen Begriffe nicht notwendigerweise auf dasselbe Ausführungsbeispiel bzw. Beispiel.Darüber hinaus können die beschriebenen spezifischen Merkmale, Strukturen, Materialien oder Besonderheiten auf geeignete Weise in einem oder mehreren Ausführungsbeispielen bzw. Beispielen kombiniert werden.
Die oben offenbarten bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dient nur zur Veranschaulichung der vorliegenden Erfindung.Die bevorzugtenAusführungsbeispiele beschreiben weder alle Einzelheiten im Detail, noch beschränken sie die Erfindung auf die hierin beschriebenen spezifischen Ausführungsbeispiele.
Aufgrund des Inhalts der vorliegenden Beschreibung können offensichtlich viele Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden.Die vorliegendeBeschreibung wählt diese Ausführungsbeispiele aus und beschreibt sie spezifisch, um das Prinzip und die praktische Anwendung der vorliegenden Erfindung besser zu erklären, so dass Fachleute die vorliegende Erfindung gut verstehen und verwenden können.Die vorliegende Erfindung ist nur durch die Ansprüche, ihren vollen Umfang und Äquivalente beschränkt.

Claims (8)

Patentansprüche
1. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen, umfassend: - eine Klemmanordnung, die auf einen Stangenkörper zum Befestigen des Roboters geklemmt ist, - eineLaufwerkanordnung zum Ziehen eines oberen und eines unteren Teils des Roboters, um ein Aufwärtsklettern des Roboters zu ermöglichen, - einen Elektromotor zum Bereitstellen von Triebkraft, - eine Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse zum Übertragen der Triebkraft des Elektromotors an die Klemmanordnung, dieLaufwerkanordnung und eine einziehbare Übertragungsanordnung und zum Erzielen einer periodischen Bewegung der einzelnen Anordnungen, - eine einziehbare Übertragungsanordnung, die zur Aufnahme der Triebkraft der Übertragungsanordnung für oberes Gehäuseausgebildet ist und somit sich teleskopisch auf und ab bewegen kann, und zum gleichzeitigen Übertragen dieser Triebkraft and die Übertragungsanordnungfür unteres Gehäuse ausgebildet ist, - eine Übertragungsanordnungfür unteres Gehäuse zur Aufnahme der Triebkraft der einziehbarenÜbertragungsanordnung und Übertragen dieser Triebkraft an die Klemmanordnung, sodass eine periodische Bewegung realisiert wird, - eine Kippschutzvorrichtung zum Verhindern einer Kippung des Roboters, und - eine Gehäuseanordnung zum Befestigen der einzelnen Anordnungen.
2. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gehäuseanordnung eine Endabdeckung für oberes Gehäuse, einen Lagerrahmen für oberes Gehäuse, ein oberes Gehäuse, ein unteres Gehäuse, einen Lagerrahmen für unteres Gehäuse, eine Endabdeckung für unteres Gehäuse, eine Befestigungswelle für oberes Gehäuse und eine Befestigungswelle für unteres Gehäuse umfasst, wobei am oberen Gehäuse die Endabdeckung für oberes Gehäuse, im Inneren des oberen Gehäuses der Lagerrahmen für oberes Gehäuse und an einem vorderen Ende des oberen Gehäuses die Befestigungswelle für oberes Gehäuse befestigt wird, wobei am unteren Gehäuse die Endabdeckung für unteres Gehäuse, im Inneren des unteren Gehäuses der Lagerrahmen für unteres Gehäuse und an einem vorderen Ende desunteren Gehäuses die Befestigungswelle für unteres Gehäusebefestigt wird.
3. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sätze von Klemmanordnungen vorgesehen sind, die jeweils an dem oberen Gehäuse und dem unteren Gehäuse angeordnet sind und sich auf derselben Seite befinden, wobei die Klemmanordnung eine Klemmbacke, eine Gummiklaue, eine Hauptklemmverbindungsstange, eine angetriebene Verbindungsstange, eine Hilfsklemmverbindungsstange, einen ersten Verbindungsblock, eine Klemmkurbelverbindungsstange, ein Klemmkurbelrad, eine erste Gleitschiene, einen ersten Schieber, ein Spanngehäuse, einen Spanndeckel, eine Anzugstange, eine Anzugsfeder und ein Spannstück umfasst, wobei die Gummiklauen in die Klemmbacken verschachtelt sind, wobei die Klemmbacken symmetrisch angeordnet sind, wobei die Klemmbacke mit den Klemmverbindungsstangen und dem Spanngehäuseangelenkt ist, wobei ein weiteres Ende der Hauptklemmverbindungsstange an der Befestigungswelle für oberes Gehäuse und der Befestigungswelle für unteres Gehäuse aufgesetzt ist, wobei an der Anzugstange der Spanndeckel aufgesetzt, die Anzugsfeder und das Spannstück aufgesetzt sind, wobei gleichzeitig das Spannstück and der Anzugstange befestigt wird und die Befestigungsposition einstellbar ist, wobei gleichzeitig der Spanndeckelüber eine Schraubverbindung an dem Spanngehäusebefestigt wird, wobei ein weiteres Ende der Anzugstange mit der Hauptklemmverbindungsstangeangelenkt ist, wobei der erste Verbindungsblock ein Dreieck ist, das mit drei Scharnierenden versehen ist, wobei an der Hauptklemmverbindungsstange die Hilfsklemmverbindungsstangeangelenkt wird, wobei ein weiteres Ende der Hilfsklemmverbindungsstange ebenfalls mit der Befestigungswelle für oberes Gehäuse und der Befestigungswelle für unteres Gehäuse ummantelt wird, wobei ein Ende des ersten Verbindungsblocks mit der Klemmkurbelverbindungsstangeangelenkt wird und die weiteren beiden Ende jeweils mit zwei Hilfsklemmverbindungsstangen verbunden sind, wobei ein weiteres Ende der Hilfsklemmverbindungsstange mit der
Hauptklemmverbindungsstangeangelenkt wird, wobei ein weiteres Ende der Klemmkurbelverbindungsstange sich in das obere Gehäuse und das untere Gehäuse hinein erstreckt und an dem Klemmkurbelradangelenkt ist, wobei die erste Gleitschiene innerhalb des oberen Gehäuses und des unteren Gehäuses befestigt wird, wobei der erste Schieber in einer Gleitnut der ersten Gleitschiene gleitend verbunden ist, wobei die Klemmkurbelverbindungsstange durch den ersten Schieber geht.
4. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufwerkanordnung eine Laufantriebswelle, zwei Laufkurbelräder, zwei Verbindungsstangen der Laufkurbelräder, zwei zweite Scheiber, zwei Paare von zweiten Gleitschienen, zwei zweite Verbindungsblöcke, zwei Paare von vier Hilfslaufverbindungsstangen, zwei Paare von vier oberen Laufverbindungsstangen und zwei Paare von vier unteren Laufverbindungsstangen umfasst, wobei die Laufantriebswelle mit einem Stützsitz versehen ist, der innerhalb des oberen Gehäuses befestigt wird, wobei die beiden Laufkurbelräder symmetrisch verteilt und an beiden Enden der Laufantriebswelle befestigt sind, wobei die Oberseite der Laufkurbelverbindungsstange mit den Laufkurbelräderangelenkt ist, wobei innerhalb des zweiten Schiebers die Laufkurbelverbindungsstange aufgesetzt wird, deren unteres Ende aus dem oberen Gehäuse heraus ragt und mit dem zweiten Verbindungsblockangelenkt ist, wobei der zweiteVerbindungsblock ein Dreieck ist, das mit drei Scharnierenden versehen ist, wobei die oberen Enden der zwei Hilfslaufverbindungsstangen mit die weiteren zwei Enden des zweiten Verbindungsblocks angelenkt werden, wobei ihre untere Ende mit einem unteren Ende der oberen Laufverbindungsstange und einem oberen Ende der unteren Laufverbindungsstangeangelenkt ist, wobei ein oberes Ende der oberen Laufverbindungsstange am Boden des oberen Gehäuses angelenkt ist, wobei ein unteres Ende der unteren Laufverbindungsstange an der Oberseitedes unteren Gehäusesangelenkt ist, wobei die zweite Gleitschiene innerhalb des oberen Gehäuses und des unteren Gehäuses befestigt wird, und der zweite Schieber in einer Gleitnut der zweiten Gleitschiene gleitend verbunden ist, wobei die Laufkurbelverbindungsstange durch den zweiten Schieber geht.
5. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die einziehbare Übertragungsanordnung eine rechteckige Eingangswelle, eine Endkupplung, eine rechteckige Eingangskupplung, eine rechteckige Ausgangskupplung, einen Zwischenkörper, eine Pressplatte der Ausgaberolle, eine Nut der Ausgaberolle, eine Rolle, eine rechteckige Ausgangswelle, eine Nut der Eingaberolle und eine Pressplatte der Eingaberolle umfasst, wobei die rechteckige Eingangskupplung an einem oberen Ende der rechteckigen Eingangswelle befestigt wird und gleichzeitig mit einem Zwischenkörper ummantelt wird, der wieder mit einer oberen Endkupplungangelenkt wird, wobei die obere Endkupplung mit einer Unterseite einer Ausgangswelle des oberen Gehäuses verbunden ist, wobei die Nut der Eingaberolle an einem unteren Ende der rechteckigen Eingangswelle befestigt wird, wobei innerhalb dieser Nut eine Rolle montiert ist, die durch die Pressplatte der Eingaberolle befestigt und gedrückt wird, wobei die Pressplatte der Eingaberolle an der Nut der Eingaberolle befestigt wird, wobei an einem unteren Ende der rechteckigen Ausgangswelle die Nut der Ausgaberolle befestigt wird, wobei innerhalb der Nut der Ausgaberolle auch eine Rolle montiert ist, die durch die Pressplatte der Ausgaberolle befestigt und gedrückt wird, wobei die Pressplatte der Ausgaberolle an der Nut der Ausgaberollebefestigt wird, wobei an dem unteren Ende der rechteckigen Ausgangswelle die rechteckige Ausgangskupplung aufgesetzt und befestigt wird, wobei die rechteckige Ausgangskupplunggleichzeitig mit einem weiteren Zwischenkörperummantelt wird, der mit einer unteren Endkupplungangelenkt wird, die mit einer Oberseite der Eingangswelle des unteren Gehäuses verbunden ist.
6. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsanordnung für oberes Gehäuse ein Ausgangszahnrad des Elektromotors, ein Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse, ein oberes Übergangszahnrad, ein erstes unvollkommenes Zahnrad, ein zweites unvollkommenes Zahnrad, ein drittes unvollkommenes Zahnrad, ein viertes unvollkommenes Zahnrad, ein Schrägzahnrad zum Umlenken, einSchrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung, eine Ausgangswelle für das obere Gehäuse, eine obere Übergangswelle, eine Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse und eine Unlenkwelle umfasst,
wobei der Elektromotor am Lagerrahmen für oberes Gehäuse befestigt wird, wobei das Ausgangszahnrad des Elektromotors an der Ausgangswelle des Elektromotors montiert ist und mit dem Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse verzahnt ist, wobei das Ausgangszahnrad für das obere Gehäuse an der Ausgangswelle für das obere Gehäuse montiert ist und mit dem oberen Übergangszahnrad verzahnt ist, wobei gleichzeitig die Unterseite der Ausgangswelle für das obere Gehäuse ferner mit der oberen Endkupplung der einziehbaren Übertragungsanordnung verbunden ist, wobei an der oberen Übergangswelle das obereÜbergangszahnrad, das ersteunvollkommene Zahnrad und das zweite unvollkommene Zahnrad montiert sind, wobei das erste unvollkommene Zahnrad mit dem dritten unvollkommenen Zahnradverzahnt ist, das an der Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse montiert ist, wobei die Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse koaxial mit dem Klemmkurbelrad in der oberen Klemmanordnung verbunden ist, wobei das zweite unvollkommene Zahnrad mit dem vierten unvollkommenen Zahnrad verzahnt ist, das an der Unlenkwelle montiert ist, die ferner mit einem Schrägzahnrad zum Umlenken versehen ist, wobei das Schrägzahnrad zum Umlenken mit dem Schrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung verzahnt ist, wobei das Schrägzahnrad zum Antreiben der Laufwerkanordnung an der Laufantriebswelle montiert ist, wobei die Antriebswelle der Klemmanordnung für das obere Gehäuse, die obere Übergangswelle, die Ausgangswelle für das obere Gehäuse am Lagerrahmen für oberes Gehäuse montiert sind.
7. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsanordnung für unteres Gehäuse eine Eingangswelle für das untere Gehäuse, ein Eingangszahnrad für das untere Gehäuse, ein Übergangszahnrad, ein fünftes unvollkommenes Zahnrad, ein sechstes unvollkommenes Zahnrad, eine Übergangswelleund eine Antriebswelle der Klemmanordnung für das untere Gehäuse umfasst, wobei das Eingangszahnrad für das untere Gehäuse an der Eingangswelle für das untere Gehäuse montiert ist und mit dem unteren Übergangszahnrad verzahnt ist, wobei die Oberseite der Eingangswelle für das untere Gehäuse mit einer unteren Endkupplung in der einziehbaren Übertragungsanordnung verbunden ist, wobei das fünfte unvollkommene Zahnrad an der Übergangswelle montiert ist und mit dem sechsten unvollkommenen Zahnradverzahnt ist, wobei an der unteren Übergangswelle das untere Übergangszahnrad montiert ist, wobei an der Antriebswelle für das untere Gehäuse das sechste unvollkommene Zahnradmontiert ist, wobei die Antriebswelle für das untere Gehäuse koaxial mit dem Klemmkurbelrad der unteren Klemmanordnung verbunden ist, wobei das sechste unvollkommeneZahnrad,die Übergangswelle, die Antriebswelle der Klemmanordnung für das untere Gehäuse am Lagerrahmen für unteres Gehäuse montiert sind.
8. Bionischer Roboter zum Klettern auf Stangen nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kippschutzvorrichtungeinen Gummischlauch und ein Verschlussteil umfasst, wobei das Verschlussteil mit beiden Enden des Gummischlauchs verschraubt ist, wobei gleichzeitig das Verschlussteil an der Befestigungswelle für oberes Gehäuse des oberen Gehäuses aufgesetzt und befestigt ist.
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