CN111673340A - 一种焊接机器人 - Google Patents

一种焊接机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111673340A
CN111673340A CN202010568552.8A CN202010568552A CN111673340A CN 111673340 A CN111673340 A CN 111673340A CN 202010568552 A CN202010568552 A CN 202010568552A CN 111673340 A CN111673340 A CN 111673340A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
fixedly connected
motor
swing
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202010568552.8A
Other languages
English (en)
Inventor
刘晨辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202010568552.8A priority Critical patent/CN111673340A/zh
Publication of CN111673340A publication Critical patent/CN111673340A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0276—Carriages for supporting the welding or cutting element for working on or in tubes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及焊接领域，更具体的说是一种焊接机器人，包括装置支架、移动机构、横移机构Ⅰ、移动支架、机械臂、移动臂、横移机构Ⅱ和焊接机构，可以通过移动机构带动装置在地面上进行运动，移动机构可以进行收纳，装置支架可以驱动横移机构Ⅰ进行横移，横移机构Ⅰ可以调整移动支架、机械臂、移动臂、横移机构Ⅱ和焊接机构的位置，调整焊接的位置，四个机械臂和四个移动臂相互配合运动使得装置可以在复杂的安装现场进行运动，可以将装置腾空，通过横移机构Ⅱ可以在装置腾空时调整焊接机构的焊接位置，焊接机构设置有两个，同时对板材或者管材的两侧进行焊接，减少焊接应力引起的变形。

Description

一种焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接领域，更具体的说是一种焊接机器人。
背景技术
例如公开号CN206998105U一种一体式智能焊接机器人系统，焊接机器人工作站的内部设置有焊接机器人和清枪剪丝机，焊接机器人工作站的前端面左侧边嵌入有触摸屏，焊接机器人工作站的前端面中部位置分别设置有两个安全光栅，安全光栅的左侧部均设置有工作站快速门和工作站快速门伺服系统，工作站快速门连接工作站快速门伺服系统。该实用新型的缺点是不能更好的适用于现场焊接。
发明内容
本发明的目的是提供一种焊接机器人，可以更好的适用于现场焊接。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种焊接机器人，包括装置支架、移动机构、横移机构Ⅰ、移动支架、机械臂、移动臂、横移机构Ⅱ和焊接机构，所述移动机构设置有两个，两个移动机构分别连接在装置支架的前后两侧，横移机构Ⅰ连接在装置支架上，横移机构Ⅰ上连接有移动支架，机械臂设置有四个，四个机械臂均连接在移动支架上，移动臂设置有四个，四个移动臂分别固定连接在四个机械臂上，焊接机构设置有两个，横移机构Ⅱ连接在移动支架的前端，横移机构Ⅱ的上下两端均固定连接有焊接机构。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述装置支架包括侧支架、连接柱和横移电机Ⅰ，侧支架设置有两个，连接柱设置有两个，两个连接柱均固定连接在两个侧支架之间，横移电机Ⅰ固定连接在一侧的侧支架，横移电机Ⅰ的输出轴转动连接在两个侧支架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述移动机构包括摆动电机Ⅰ、摆动轴、收纳连杆和移动轮，摆动电机Ⅰ的输出轴传动连接有摆动轴，摆动轴的左右两端均固定连接有收纳连杆，两个收纳连杆上均转动连接有移动轮，移动机构设置有两个，两个摆动电机Ⅰ均固定连接在一侧的侧支架上，两个摆动轴的两端分别转动连接在两个侧支架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述横移机构Ⅰ包括横移滑块Ⅰ、转动电机Ⅰ和转动支架Ⅰ，横移滑块Ⅰ滑动连接在两个连接柱上，横移滑块Ⅰ通过螺纹连接在横移电机Ⅰ的输出轴上，横移滑块Ⅰ上固定连接有转动电机Ⅰ，转动电机Ⅰ的输出轴上固定连接有转动支架Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述移动支架包括移动底板、横移支架、摆动电机Ⅱ、摆动连杆Ⅰ和摆动电机Ⅲ，移动底板的前端固定连接有横移支架，移动底板的后端固定连接有摆动电机Ⅱ，摆动电机Ⅱ的输出轴上固定连接有摆动连杆Ⅰ，摆动电机Ⅲ固定连接在转动支架Ⅰ上，摆动电机Ⅲ的输出轴固定连接在摆动连杆Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述机械臂包括摆动电机Ⅳ、摆动连杆Ⅱ、摆动电机Ⅴ、摆动支架、转动电机Ⅱ和摆动电机Ⅵ，摆动电机Ⅳ的输出轴上固定连接有两个摆动连杆Ⅱ，两个摆动连杆Ⅱ之间固定连接有摆动电机Ⅴ，摆动电机Ⅴ的输出轴上固定连接有摆动支架，摆动支架上固定连接有转动电机Ⅱ，转动电机Ⅱ的输出轴上固定连接有摆动电机Ⅵ，机械臂设置有四个，四个摆动电机Ⅳ均固定连接在移动底板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述移动臂包括移动连杆、伸缩机构Ⅰ和圆弧夹板，移动连杆设置有两个，两个移动连杆上均固定连接有伸缩机构Ⅰ，两个伸缩机构Ⅰ的伸缩端上均固定连接有圆弧夹板，移动臂设置有四个，八个移动连杆分别固定连接在四个摆动电机Ⅵ的输出轴上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述横移机构Ⅱ包括横移电机Ⅲ、横移滑块Ⅱ、转动电机Ⅲ和转动支架Ⅱ，横移电机Ⅲ固定连接在横移支架上，横移滑块Ⅱ通过螺纹连接在横移电机Ⅲ的输出轴上，横移滑块Ⅱ滑动连接在横移支架上，转动电机Ⅲ固定连接在横移滑块Ⅱ上，转动电机Ⅲ的输出轴上固定连接有转动支架Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述焊接机构包括焊接电机Ⅰ、焊接连杆Ⅰ、焊接电机Ⅱ、焊接连杆Ⅱ、伸缩机构Ⅱ和安装套，焊接电机Ⅰ的输出轴上固定连接有焊接连杆Ⅰ，焊接连杆Ⅰ上固定连接有焊接电机Ⅱ，焊接电机Ⅱ的输出轴上固定连接有焊接连杆Ⅱ，焊接连杆Ⅱ上固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有安装套，安装套上可拆卸固定连接有焊接头，焊接机构设置有两个，两个焊接电机Ⅰ分别固定连接在转动支架Ⅱ的上下两端。
本发明一种焊接机器人的有益效果为：
本发明一种焊接机器人，可以通过移动机构带动装置在地面上进行运动，移动机构可以进行收纳，装置支架可以驱动横移机构Ⅰ进行横移，横移机构Ⅰ可以调整移动支架、机械臂、移动臂、横移机构Ⅱ和焊接机构的位置，调整焊接的位置，四个机械臂和四个移动臂相互配合运动使得装置可以在复杂的安装现场进行运动，可以将装置腾空，通过横移机构Ⅱ可以在装置腾空时调整焊接机构的焊接位置，焊接机构设置有两个，同时对板材或者管材的两侧进行焊接，减少焊接应力引起的变形。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的焊接机器人整体结构示意图；
图2是本发明的焊接机器人局部结构示意图；
图3是本发明的装置支架结构示意图；
图4是本发明的移动机构结构示意图；
图5是本发明的横移机构Ⅰ结构示意图；
图6是本发明的移动支架结构示意图；
图7是本发明的机械臂结构示意图；
图8是本发明的移动臂结构示意图；
图9是本发明的横移机构Ⅱ结构示意图；
图10是本发明的焊接机构结构示意图。
图中：装置支架1；侧支架101；连接柱102；横移电机Ⅰ103；移动机构2；摆动电机Ⅰ201；摆动轴202；收纳连杆203；移动轮204；横移机构Ⅰ3；横移滑块Ⅰ301；转动电机Ⅰ302；转动支架Ⅰ303；移动支架4；移动底板401；横移支架402；摆动电机Ⅱ403；摆动连杆Ⅰ404；摆动电机Ⅲ405；机械臂5；摆动电机Ⅳ501；摆动连杆Ⅱ502；摆动电机Ⅴ503；摆动支架504；转动电机Ⅱ505；摆动电机Ⅵ506；移动臂6；移动连杆601；伸缩机构Ⅰ602；圆弧夹板603；横移机构Ⅱ7；横移电机Ⅲ701；横移滑块Ⅱ702；转动电机Ⅲ703；转动支架Ⅱ704；焊接机构8；焊接电机Ⅰ801；焊接连杆Ⅰ802；焊接电机Ⅱ803；焊接连杆Ⅱ804；伸缩机构Ⅱ805；安装套806。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，一种焊接机器人，包括装置支架1、移动机构2、横移机构Ⅰ3、移动支架4、机械臂5、移动臂6、横移机构Ⅱ7和焊接机构8，所述移动机构2设置有两个，两个移动机构2分别连接在装置支架1的前后两侧，横移机构Ⅰ3连接在装置支架1上，横移机构Ⅰ3上连接有移动支架4，机械臂5设置有四个，四个机械臂5均连接在移动支架4上，移动臂6设置有四个，四个移动臂6分别固定连接在四个机械臂5上，焊接机构8设置有两个，横移机构Ⅱ7连接在移动支架4的前端，横移机构Ⅱ7的上下两端均固定连接有焊接机构8；可以通过移动机构2带动装置在地面上进行运动，移动机构2可以进行收纳，装置支架1可以驱动横移机构Ⅰ3进行横移，横移机构Ⅰ3可以调整移动支架4、机械臂5、移动臂6、横移机构Ⅱ7和焊接机构8的位置，调整焊接的位置，四个机械臂5和四个移动臂6相互配合运动使得装置可以在复杂的安装现场进行运动，可以将装置腾空，通过横移机构Ⅱ7可以在装置腾空时调整焊接机构8的焊接位置，焊接机构8设置有两个，同时对板材或者管材的两侧进行焊接，减少焊接应力引起的变形。
具体实施方式二：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括侧支架101、连接柱102和横移电机Ⅰ103，侧支架101设置有两个，连接柱102设置有两个，两个连接柱102均固定连接在两个侧支架101之间，横移电机Ⅰ103固定连接在一侧的侧支架101，横移电机Ⅰ103的输出轴转动连接在两个侧支架101上。
具体实施方式三：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述移动机构2包括摆动电机Ⅰ201、摆动轴202、收纳连杆203和移动轮204，摆动电机Ⅰ201的输出轴传动连接有摆动轴202，摆动轴202的左右两端均固定连接有收纳连杆203，两个收纳连杆203上均转动连接有移动轮204，移动机构2设置有两个，两个摆动电机Ⅰ201均固定连接在一侧的侧支架101上，两个摆动轴202的两端分别转动连接在两个侧支架101上。
具体实施方式四：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述横移机构Ⅰ3包括横移滑块Ⅰ301、转动电机Ⅰ302和转动支架Ⅰ303，横移滑块Ⅰ301滑动连接在两个连接柱102上，横移滑块Ⅰ301通过螺纹连接在横移电机Ⅰ103的输出轴上，横移滑块Ⅰ301上固定连接有转动电机Ⅰ302，转动电机Ⅰ302的输出轴上固定连接有转动支架Ⅰ303。
具体实施方式五：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述移动支架4包括移动底板401、横移支架402、摆动电机Ⅱ403、摆动连杆Ⅰ404和摆动电机Ⅲ405，移动底板401的前端固定连接有横移支架402，移动底板401的后端固定连接有摆动电机Ⅱ403，摆动电机Ⅱ403的输出轴上固定连接有摆动连杆Ⅰ404，摆动电机Ⅲ405固定连接在转动支架Ⅰ303上，摆动电机Ⅲ405的输出轴固定连接在摆动连杆Ⅰ404上。
具体实施方式六：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述机械臂5包括摆动电机Ⅳ501、摆动连杆Ⅱ502、摆动电机Ⅴ503、摆动支架504、转动电机Ⅱ505和摆动电机Ⅵ506，摆动电机Ⅳ501的输出轴上固定连接有两个摆动连杆Ⅱ502，两个摆动连杆Ⅱ502之间固定连接有摆动电机Ⅴ503，摆动电机Ⅴ503的输出轴上固定连接有摆动支架504，摆动支架504上固定连接有转动电机Ⅱ505，转动电机Ⅱ505的输出轴上固定连接有摆动电机Ⅵ506，机械臂5设置有四个，四个摆动电机Ⅳ501均固定连接在移动底板401上。
具体实施方式七：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述移动臂6包括移动连杆601、伸缩机构Ⅰ602和圆弧夹板603，移动连杆601设置有两个，两个移动连杆601上均固定连接有伸缩机构Ⅰ602，两个伸缩机构Ⅰ602的伸缩端上均固定连接有圆弧夹板603，移动臂6设置有四个，八个移动连杆601分别固定连接在四个摆动电机Ⅵ506的输出轴上。
具体实施方式八：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述横移机构Ⅱ7包括横移电机Ⅲ701、横移滑块Ⅱ702、转动电机Ⅲ703和转动支架Ⅱ704，横移电机Ⅲ701固定连接在横移支架402上，横移滑块Ⅱ702通过螺纹连接在横移电机Ⅲ701的输出轴上，横移滑块Ⅱ702滑动连接在横移支架402上，转动电机Ⅲ703固定连接在横移滑块Ⅱ702上，转动电机Ⅲ703的输出轴上固定连接有转动支架Ⅱ704。
具体实施方式九：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述焊接机构8包括焊接电机Ⅰ801、焊接连杆Ⅰ802、焊接电机Ⅱ803、焊接连杆Ⅱ804、伸缩机构Ⅱ805和安装套806，焊接电机Ⅰ801的输出轴上固定连接有焊接连杆Ⅰ802，焊接连杆Ⅰ802上固定连接有焊接电机Ⅱ803，焊接电机Ⅱ803的输出轴上固定连接有焊接连杆Ⅱ804，焊接连杆Ⅱ804上固定连接有伸缩机构Ⅱ805，伸缩机构Ⅱ805的伸缩端上固定连接有安装套806，安装套806上可拆卸固定连接有焊接头，焊接机构8设置有两个，两个焊接电机Ⅰ801分别固定连接在转动支架Ⅱ704的上下两端。
本发明的一种焊接机器人，其工作原理为：
使用时将启动摆动电机Ⅰ201，摆动电机Ⅰ201的输出轴开始转动，摆动电机Ⅰ201的输出轴带动摆动轴202进行转动，摆动轴202带动收纳连杆203进行摆动，收纳连杆203带动移动轮204进行运动，使得移动轮204和地面进行接触，并将装置支架1支撑脱离地面，四个移动轮204对装置进行支撑，四个移动轮204同时和地面进行接触，移动轮204上可以安装有驱动装置，驱动装置可以驱动移动轮204进行转动，移动轮204转动时可以带动装置进行运动，调整装置的相对位置，摆动电机Ⅰ201的输出轴可以进行正反转，摆动电机Ⅰ201可以带动移动轮204顺时针或者逆时针进行转动，使得移动轮204可以对装置进行支撑或者对移动轮204进行收纳使得装置支架1和地面进行接触；装置运动到指定位置时，预先将两个焊接头分别可拆卸固定连接在两个安装套806上，启动焊接电机Ⅰ801和焊接电机Ⅱ803可以调整对应焊接头的相对位置，伸缩机构Ⅰ602和伸缩机构Ⅱ805可以是液压缸或者电动推杆，启动伸缩机构Ⅱ805，伸缩机构Ⅱ805的伸缩端带动安装套806进行运动，使得焊接头和焊接位置进行接触，同时启动两个焊接机构8进行运动，使得两个焊接头同时对管材或者板材的两侧进行焊接，减少冷却时产生的焊接应力引起的变形，启动横移电机Ⅰ103，横移电机Ⅰ103的输出轴开始转动，横移电机Ⅰ103的输出轴通过螺纹带动横移机构Ⅰ3进行横向移动，横移机构Ⅰ3可以调整移动支架4、机械臂5、移动臂6、横移机构Ⅱ7和焊接机构8的位置，调整焊接的位置；启动摆动电机Ⅱ403和摆动电机Ⅲ405，摆动电机Ⅱ403和摆动电机Ⅲ405相互配合运动可以调整移动底板401的相对高度和位置，也可以调整移动底板401和装置支架1之间的相对位置；需要对复杂的施工环境进行焊接时，如多管道的环境中，需要对一处的管道或者板材进行焊接时，无法通过地面或者升高装置对其进行焊接时，将移动机构2进行收纳，调整装置支架1和移动支架4之间的相对距离，使得装置处于收纳状态；移动臂6和机械臂5可以设置有多个，这里以移动臂6和机械臂5设置有四个为例，先启动一个移动臂6上的两个伸缩机构Ⅰ602，两个伸缩机构Ⅰ602的伸缩端进行运动，两个伸缩机构Ⅰ602带动两个圆弧夹板603相互靠近，对附近的管道或者其他支撑点进行装夹，再启动另一个移动臂6上的两个伸缩机构Ⅰ602，使得四个移动臂6均连接在支撑点或者管道上，启动摆动电机Ⅳ501、摆动电机Ⅴ503、转动电机Ⅱ505和摆动电机Ⅵ506，均可以调整对应移动臂6的相对位置，摆动电机Ⅳ501、摆动电机Ⅴ503、转动电机Ⅱ505和摆动电机Ⅵ506相互配合运动调整移动臂6的相对位置，使得四个移动臂6均连接在支撑点或者管道上，使得装置脱离地面，在启动其中一个机械臂5，机械臂5带动对应的移动臂6进行移动，移动臂6移动到指定位置时，在对该处的管道或者支撑点进行装夹，这样循环运动，使得装置模拟人工攀爬的方式带动装置在复杂的施工环境中进行运动；装置运动到指定的位置时，通过焊接机构8完成焊接，通过横移机构Ⅱ7可以在装置腾空时调整焊接机构8的焊接位置，或者完成沿缝焊接。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种焊接机器人，包括装置支架(1)、移动机构(2)、横移机构Ⅰ(3)、移动支架(4)、机械臂(5)、移动臂(6)、横移机构Ⅱ(7)和焊接机构(8)，其特征在于：所述移动机构(2)设置有两个，两个移动机构(2)分别连接在装置支架(1)的前后两侧，横移机构Ⅰ(3)连接在装置支架(1)上，横移机构Ⅰ(3)上连接有移动支架(4)，机械臂(5)设置有四个，四个机械臂(5)均连接在移动支架(4)上，移动臂(6)设置有四个，四个移动臂(6)分别固定连接在四个机械臂(5)上，焊接机构(8)设置有两个，横移机构Ⅱ(7)连接在移动支架(4)的前端，横移机构Ⅱ(7)的上下两端均固定连接有焊接机构(8)。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述装置支架(1)包括侧支架(101)、连接柱(102)和横移电机Ⅰ(103)，侧支架(101)设置有两个，连接柱(102)设置有两个，两个连接柱(102)均固定连接在两个侧支架(101)之间，横移电机Ⅰ(103)固定连接在一侧的侧支架(101)，横移电机Ⅰ(103)的输出轴转动连接在两个侧支架(101)上。
3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括摆动电机Ⅰ(201)、摆动轴(202)、收纳连杆(203)和移动轮(204)，摆动电机Ⅰ(201)的输出轴传动连接有摆动轴(202)，摆动轴(202)的左右两端均固定连接有收纳连杆(203)，两个收纳连杆(203)上均转动连接有移动轮(204)，移动机构(2)设置有两个，两个摆动电机Ⅰ(201)均固定连接在一侧的侧支架(101)上，两个摆动轴(202)的两端分别转动连接在两个侧支架(101)上。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述横移机构Ⅰ(3)包括横移滑块Ⅰ(301)、转动电机Ⅰ(302)和转动支架Ⅰ(303)，横移滑块Ⅰ(301)滑动连接在两个连接柱(102)上，横移滑块Ⅰ(301)通过螺纹连接在横移电机Ⅰ(103)的输出轴上，横移滑块Ⅰ(301)上固定连接有转动电机Ⅰ(302)，转动电机Ⅰ(302)的输出轴上固定连接有转动支架Ⅰ(303)。
5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述移动支架(4)包括移动底板(401)、横移支架(402)、摆动电机Ⅱ(403)、摆动连杆Ⅰ(404)和摆动电机Ⅲ(405)，移动底板(401)的前端固定连接有横移支架(402)，移动底板(401)的后端固定连接有摆动电机Ⅱ(403)，摆动电机Ⅱ(403)的输出轴上固定连接有摆动连杆Ⅰ(404)，摆动电机Ⅲ(405)固定连接在转动支架Ⅰ(303)上，摆动电机Ⅲ(405)的输出轴固定连接在摆动连杆Ⅰ(404)上。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述机械臂(5)包括摆动电机Ⅳ(501)、摆动连杆Ⅱ(502)、摆动电机Ⅴ(503)、摆动支架(504)、转动电机Ⅱ(505)和摆动电机Ⅵ(506)，摆动电机Ⅳ(501)的输出轴上固定连接有两个摆动连杆Ⅱ(502)，两个摆动连杆Ⅱ(502)之间固定连接有摆动电机Ⅴ(503)，摆动电机Ⅴ(503)的输出轴上固定连接有摆动支架(504)，摆动支架(504)上固定连接有转动电机Ⅱ(505)，转动电机Ⅱ(505)的输出轴上固定连接有摆动电机Ⅵ(506)，机械臂(5)设置有四个，四个摆动电机Ⅳ(501)均固定连接在移动底板(401)上。
7.根据权利要求6所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述移动臂(6)包括移动连杆(601)、伸缩机构Ⅰ(602)和圆弧夹板(603)，移动连杆(601)设置有两个，两个移动连杆(601)上均固定连接有伸缩机构Ⅰ(602)，两个伸缩机构Ⅰ(602)的伸缩端上均固定连接有圆弧夹板(603)，移动臂(6)设置有四个，八个移动连杆(601)分别固定连接在四个摆动电机Ⅵ(506)的输出轴上。
8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述横移机构Ⅱ(7)包括横移电机Ⅲ(701)、横移滑块Ⅱ(702)、转动电机Ⅲ(703)和转动支架Ⅱ(704)，横移电机Ⅲ(701)固定连接在横移支架(402)上，横移滑块Ⅱ(702)通过螺纹连接在横移电机Ⅲ(701)的输出轴上，横移滑块Ⅱ(702)滑动连接在横移支架(402)上，转动电机Ⅲ(703)固定连接在横移滑块Ⅱ(702)上，转动电机Ⅲ(703)的输出轴上固定连接有转动支架Ⅱ(704)。
9.根据权利要求8所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述焊接机构(8)包括焊接电机Ⅰ(801)、焊接连杆Ⅰ(802)、焊接电机Ⅱ(803)、焊接连杆Ⅱ(804)、伸缩机构Ⅱ(805)和安装套(806)，焊接电机Ⅰ(801)的输出轴上固定连接有焊接连杆Ⅰ(802)，焊接连杆Ⅰ(802)上固定连接有焊接电机Ⅱ(803)，焊接电机Ⅱ(803)的输出轴上固定连接有焊接连杆Ⅱ(804)，焊接连杆Ⅱ(804)上固定连接有伸缩机构Ⅱ(805)，伸缩机构Ⅱ(805)的伸缩端上固定连接有安装套(806)，安装套(806)上可拆卸固定连接有焊接头，焊接机构(8)设置有两个，两个焊接电机Ⅰ(801)分别固定连接在转动支架Ⅱ(704)的上下两端。
CN202010568552.8A 2020-06-19 2020-06-19 一种焊接机器人 Withdrawn CN111673340A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010568552.8A CN111673340A (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种焊接机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010568552.8A CN111673340A (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种焊接机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111673340A true CN111673340A (zh) 2020-09-18

Family

ID=72436622

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010568552.8A Withdrawn CN111673340A (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种焊接机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111673340A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112658555A (zh) * 2021-01-18 2021-04-16 曹中伟 一种焊接机械手
CN114227093A (zh) * 2021-12-22 2022-03-25 毕全霸 一种用于汽车智能焊接的机械臂

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090016296A (ko) * 2007-08-10 2009-02-13 웰텍 주식회사 강관 연결용 티그(ｔｉｇ) 자동용접장치
CN101434268A (zh) * 2008-12-24 2009-05-20 哈尔滨工业大学 地面移动及空间桁架攀爬两用双臂手移动机器人
CN202987325U (zh) * 2012-07-24 2013-06-12 华南理工大学 仿生攀爬机器人
CN105253213A (zh) * 2015-10-27 2016-01-20 昆明理工大学 一种爬杆机器人
CN106312401A (zh) * 2016-11-02 2017-01-11 王飞 一种电力配电柜隔板夹持焊接设备
CN206374856U (zh) * 2016-12-30 2017-08-04 河南理工大学 一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人
CN208322454U (zh) * 2018-05-14 2019-01-04 贵州东盛华塑管业有限责任公司 一种自动破口管道切割机
CN109465594A (zh) * 2018-11-29 2019-03-15 高元琴 一种建筑施工用的管材焊接装置
CN109719439A (zh) * 2019-01-08 2019-05-07 南通理工学院 一种3d打印的管道外壁焊接模拟装置
CN111251272A (zh) * 2020-04-16 2020-06-09 王源浩 一种仿人形自送料机器人

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090016296A (ko) * 2007-08-10 2009-02-13 웰텍 주식회사 강관 연결용 티그(ｔｉｇ) 자동용접장치
CN101434268A (zh) * 2008-12-24 2009-05-20 哈尔滨工业大学 地面移动及空间桁架攀爬两用双臂手移动机器人
CN202987325U (zh) * 2012-07-24 2013-06-12 华南理工大学 仿生攀爬机器人
CN105253213A (zh) * 2015-10-27 2016-01-20 昆明理工大学 一种爬杆机器人
CN106312401A (zh) * 2016-11-02 2017-01-11 王飞 一种电力配电柜隔板夹持焊接设备
CN206374856U (zh) * 2016-12-30 2017-08-04 河南理工大学 一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人
CN208322454U (zh) * 2018-05-14 2019-01-04 贵州东盛华塑管业有限责任公司 一种自动破口管道切割机
CN109465594A (zh) * 2018-11-29 2019-03-15 高元琴 一种建筑施工用的管材焊接装置
CN109719439A (zh) * 2019-01-08 2019-05-07 南通理工学院 一种3d打印的管道外壁焊接模拟装置
CN111251272A (zh) * 2020-04-16 2020-06-09 王源浩 一种仿人形自送料机器人

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112658555A (zh) * 2021-01-18 2021-04-16 曹中伟 一种焊接机械手
CN114227093A (zh) * 2021-12-22 2022-03-25 毕全霸 一种用于汽车智能焊接的机械臂
CN114227093B (zh) * 2021-12-22 2024-01-05 青岛麒嘉智能系统工程有限公司 一种用于汽车智能焊接的机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111673340A (zh) 一种焊接机器人
KR100808916B1 (ko) 대구경 강관용 내면 접합부 용접장치
CN111251272B (zh) 一种仿人形自送料机器人
CN113664416B (zh) 一种钢结构件自动焊接机及焊接方法
CN203171187U (zh) 一种焊接系统
CN110561003A (zh) 一种工件移动顶升夹紧变位焊接机构
CN111618522A (zh) 一种管道焊接方法及焊接系统
CN208680831U (zh) 一种机械加工用箱架自动翻转焊接装置
CN219881635U (zh) 一种焊接机器人用焊接平台
CN219541965U (zh) 一种管子相贯线机器人焊接机
CN215509694U (zh) 一种基建标准节的焊接设备
CN111250924A (zh) 一种管道焊接机器人
CN217122048U (zh) 一种用于大型筒体组对焊接的龙门式埋弧焊工装架
CN213318687U (zh) 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节设备
CN111673766B (zh) 一种工业切割机器人
CN111360383B (zh) 一种埋弧焊用免点焊接自动焊接架
CN111776934B (zh) 铁路车辆配件更换起吊装置
CN210818126U (zh) 龙门式双工位垂直循环立体车库组合机架焊接工作站
CN210099379U (zh) 一种用于焊接液力变矩器上盖固定块的智能焊接系统
CN210817877U (zh) 一种适用于自动埋弧焊机的焊丝增丝设备
CN203649686U (zh) 自动化焊接设备
CN219311272U (zh) 一种用于激光加工的倒挂式机械手装置
CN218461287U (zh) 一种用于液压支架结构件的多位置自动化焊接工作站
CN219403024U (zh) 一种铝合金线盘托架生产用定位工装
CN216264164U (zh) 互联条焊接装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200918