CN111618522A - 一种管道焊接方法及焊接系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及管道焊接，更具体的说是一种管道焊接方法及焊接系统，包括装置支架、横移机构、装夹机构、焊接机构、推动机构、开关机构和控制机构，可以根据使用需求预先设置多个焊接推板在横移框架上的滑动位置，控制焊接机构进行焊接的时间，根据使用需求预先设置转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ的位置，控制装夹机构转动的时机和时间，通过装夹机构对不同直径的管道进行装夹；多个焊接推板推动推动机构向上进行运动，并控制推动机构向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ与开关机构接触，控制转动电机输出轴的转动角度；推动机构被推动向上进行运动时带动焊接机构进行运动对管道进行焊接，转动电机输出轴转动时带动装夹机构进行转动。

Description

一种管道焊接方法及焊接系统
技术领域
本发明涉及管道焊接，更具体的说是一种管道焊接方法及焊接系统。
背景技术
例如公开号CN106736071A一种焊接系统及焊接系统控制方法，其中焊接系统包括上位机、存储于上位机存储器中的用户程序；其中，用户程序包括i个焊接操作模块，每个焊接操作模块包括N种操作，i和N均为正整数，每个操作对应定义有一个指令，形成指令矩阵；在上位机上通过指令矩阵修改编辑用户程序，上位机将指令进行编译后的预设指令发送至对应的焊接操作模块，焊接操作模块执行对应的操作，焊接操作模块执行对应的操作；该发明的缺点是无法对不同直径的管道进行电焊和满焊。
发明内容
本发明的目的是提供一种管道焊接方法及焊接系统，可以对不同直径的管道进行电焊和满焊。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种管道焊接系统，包括装置支架、横移机构、装夹机构、焊接机构、推动机构、开关机构和控制机构，所述横移机构设置有两个，两个横移机构分别连接在装置支架的前后两侧，两个横移机构上均连接有装夹机构，装置支架的中部连接有焊接机构，焊接机构的下端固定连接有推动机构，装置支架的下端固定连接有开关机构，装置支架上连接有控制机构，控制机构位于推动机构和开关机构之间，控制机构可推动推动机构和开关机构进行运动，两个横移机构均和开关机构连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述装置支架包括装置框架、滑动轨道Ⅰ、焊接框架、滑动轨道Ⅱ和连接支架，装置框架的内侧固定连接有两个滑动轨道Ⅰ，装置框架的中部固定连接有焊接框架，装置框架的下端固定连接于有滑动轨道Ⅱ，装置框架的下端固定连接于有连接支架。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述横移机构包括横移底板、横移电机Ⅰ、转动电机和支撑环，横移底板通过螺纹连接在横移电机Ⅰ的输出轴上，横移底板上固定连接有转动电机，横移底板的上端固定连接有支撑环，横移机构设置有两个，两个横移底板均滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ之间，两个横移电机Ⅰ分别固定连接在装置框架的前后两侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述装夹机构包括装夹筒、蜗状螺纹盘、齿圈、圆弧板和装夹夹手，装夹筒上转动连接有蜗状螺纹盘，装夹筒上固定连接有齿圈，装夹筒内侧固定连接有四个圆弧板，四个圆弧板之间均滑动连接有装夹夹手，四个装夹夹手均和蜗状螺纹盘通过螺纹连接，装夹机构设置有两个，两个装夹筒分别转动连接在两个支撑环上，两个齿圈分别和两个转动电机的输出轴传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述焊接机构包括凸台、滑动柱、安装套、倾斜柱、弹簧挡板和滑动筒，凸台设置有四个，四个凸台的上端均固定连接有滑动柱，四个凸台的下端均固定连接有安装套，四个安装套上均可拆卸固定连接有焊接头，四个凸台的左右两侧均固定连接有倾斜柱，倾斜柱和滑动柱之间的夹角为135°，每个倾斜柱上均固定连接有弹簧挡板，每两个相邻的倾斜柱之间滑动连接有滑动筒，滑动筒和弹簧挡板之间固定连接有压缩弹簧，四个滑动柱均滑动连接在焊接框架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述推动机构包括推动框架、伸缩机构Ⅰ和推动轮，推动框架固定连接在位于下端的滑动柱上，推动框架的下端固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上转动连接有推动轮。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述开关机构包括伸缩机构Ⅱ和传感器，伸缩机构Ⅱ固定连接在连接支架上，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有传感器，两个转动电机均和传感器连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述控制机构包括横移电机Ⅱ、横移框架、支撑板、滑动孔、转动推板Ⅰ、转动推板Ⅱ、焊接推板和螺纹杆，横移电机Ⅱ固定连接在连接支架上，横移电机Ⅱ的输出轴上通过螺纹连接有横移框架，横移框架内固定连接有支撑板，横移框架的下端设置有滑动孔，滑动孔内连接有转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ，横移框架上滑动连接有多个焊接推板，多个焊接推板的下端均转动连接有螺纹杆，多个螺纹杆均通过螺纹连接在支撑板上，转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ可均和传感器接触，横移框架滑动连接在滑动轨道Ⅱ上。
一种管道焊接方法，所述该方法包括以下步骤：
步骤一：通过装夹机构对不同直径的管道进行装夹；
步骤二：启动控制机构，横移电机Ⅱ推动横移框架在装置支架上进行滑动；
步骤三：预先调整多个焊接推板在横移框架上的滑动位置，预先调整转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ在横移框架上的位置；
步骤四：多个焊接推板推动推动机构向上进行运动，并控制推动机构向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ与开关机构接触，控制转动电机输出轴的转动角度；
步骤五：推动机构被推动向上进行运动时带动焊接机构进行运动对管道进行焊接，转动电机输出轴转动时带动装夹机构进行转动，调整管道的焊接位置。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道焊接系统，所述
本发明一种管道焊接方法及焊接系统的有益效果为：
本发明一种管道焊接方法及焊接系统，可以根据使用需求预先设置多个焊接推板在横移框架上的滑动位置，控制焊接机构进行焊接的时间，根据使用需求预先设置转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ的位置，控制装夹机构转动的时机和时间，通过装夹机构对不同直径的管道进行装夹；启动控制机构，横移电机Ⅱ推动横移框架在装置支架上进行滑动；预先调整多个焊接推板在横移框架上的滑动位置，预先调整转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ在横移框架上的位置；多个焊接推板推动推动机构向上进行运动，并控制推动机构向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ和转动推板Ⅱ与开关机构接触，控制转动电机输出轴的转动角度；推动机构被推动向上进行运动时带动焊接机构进行运动对管道进行焊接，转动电机输出轴转动时带动装夹机构进行转动，调整管道的焊接位置。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的管道焊接系统整体结构示意图一；
图2是本发明的管道焊接系统整体结构示意图二；
图3是本发明的装置支架结构示意图；
图4是本发明的横移机构结构示意图；
图5是本发明的装夹机构结构示意图；
图6是本发明的焊接机构结构示意图；
图7是本发明的推动机构结构示意图；
图8是本发明的开关机构结构示意图；
图9是本发明的控制机构结构示意图一；
图10是本发明的控制机构结构示意图二。
图中：装置支架1；装置框架101；滑动轨道Ⅰ102；焊接框架103；滑动轨道Ⅱ104；连接支架105；横移机构2；横移底板201；横移电机Ⅰ202；转动电机203；支撑环204；装夹机构3；装夹筒301；蜗状螺纹盘302；齿圈303；圆弧板304；装夹夹手305；焊接机构4；凸台401；滑动柱402；安装套403；倾斜柱404；弹簧挡板405；滑动筒406；推动机构5；推动框架501；伸缩机构Ⅰ502；推动轮503；开关机构6；伸缩机构Ⅱ601；传感器602；控制机构7；横移电机Ⅱ701；横移框架702；支撑板703；滑动孔704；转动推板Ⅰ705；转动推板Ⅱ706；焊接推板707；螺纹杆708。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，一种管道焊接系统，包括装置支架1、横移机构2、装夹机构3、焊接机构4、推动机构5、开关机构6和控制机构7，所述横移机构2设置有两个，两个横移机构2分别连接在装置支架1的前后两侧，两个横移机构2上均连接有装夹机构3，装置支架1的中部连接有焊接机构4，焊接机构4的下端固定连接有推动机构5，装置支架1的下端固定连接有开关机构6，装置支架1上连接有控制机构7，控制机构7位于推动机构5和开关机构6之间，控制机构7可推动推动机构5和开关机构6进行运动，两个横移机构2均和开关机构6连接；可以根据使用需求预先设置多个焊接推板707在横移框架702上的滑动位置，控制焊接机构4进行焊接的时间，根据使用需求预先设置转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706的位置，控制装夹机构3转动的时机和时间，通过装夹机构3对不同直径的管道进行装夹；启动控制机构7，横移电机Ⅱ701推动横移框架702在装置支架1上进行滑动；预先调整多个焊接推板707在横移框架702上的滑动位置，预先调整转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706在横移框架702上的位置；多个焊接推板707推动推动机构5向上进行运动，并控制推动机构5向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706与开关机构6接触，控制转动电机203输出轴的转动角度；推动机构5被推动向上进行运动时带动焊接机构4进行运动对管道进行焊接，转动电机203输出轴转动时带动装夹机构3进行转动，调整管道的焊接位置。
具体实施方式二：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括装置框架101、滑动轨道Ⅰ102、焊接框架103、滑动轨道Ⅱ104和连接支架105，装置框架101的内侧固定连接有两个滑动轨道Ⅰ102，装置框架101的中部固定连接有焊接框架103，装置框架101的下端固定连接于有滑动轨道Ⅱ104，装置框架101的下端固定连接于有连接支架105。
具体实施方式三：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述横移机构2包括横移底板201、横移电机Ⅰ202、转动电机203和支撑环204，横移底板201通过螺纹连接在横移电机Ⅰ202的输出轴上，横移底板201上固定连接有转动电机203，横移底板201的上端固定连接有支撑环204，横移机构2设置有两个，两个横移底板201均滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ102之间，两个横移电机Ⅰ202分别固定连接在装置框架101的前后两侧。
具体实施方式四：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述装夹机构3包括装夹筒301、蜗状螺纹盘302、齿圈303、圆弧板304和装夹夹手305，装夹筒301上转动连接有蜗状螺纹盘302，装夹筒301上固定连接有齿圈303，装夹筒301内侧固定连接有四个圆弧板304，四个圆弧板304之间均滑动连接有装夹夹手305，四个装夹夹手305均和蜗状螺纹盘302通过螺纹连接，装夹机构3设置有两个，两个装夹筒301分别转动连接在两个支撑环204上，两个齿圈303分别和两个转动电机203的输出轴传动连接。
具体实施方式五：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述焊接机构4包括凸台401、滑动柱402、安装套403、倾斜柱404、弹簧挡板405和滑动筒406，凸台401设置有四个，四个凸台401的上端均固定连接有滑动柱402，四个凸台401的下端均固定连接有安装套403，四个安装套403上均可拆卸固定连接有焊接头，四个凸台401的左右两侧均固定连接有倾斜柱404，倾斜柱404和滑动柱402之间的夹角为135°，每个倾斜柱404上均固定连接有弹簧挡板405，每两个相邻的倾斜柱404之间滑动连接有滑动筒406，滑动筒406和弹簧挡板405之间固定连接有压缩弹簧，四个滑动柱402均滑动连接在焊接框架103上。
具体实施方式六：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述推动机构5包括推动框架501、伸缩机构Ⅰ502和推动轮503，推动框架501固定连接在位于下端的滑动柱402上，推动框架501的下端固定连接有伸缩机构Ⅰ502，伸缩机构Ⅰ502的伸缩端上转动连接有推动轮503。
具体实施方式七：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述开关机构6包括伸缩机构Ⅱ601和传感器602，伸缩机构Ⅱ601固定连接在连接支架105上，伸缩机构Ⅱ601的伸缩端上固定连接有传感器602，两个转动电机203均和传感器602连接。
具体实施方式八：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述控制机构7包括横移电机Ⅱ701、横移框架702、支撑板703、滑动孔704、转动推板Ⅰ705、转动推板Ⅱ706、焊接推板707和螺纹杆708，横移电机Ⅱ701固定连接在连接支架105上，横移电机Ⅱ701的输出轴上通过螺纹连接有横移框架702，横移框架702内固定连接有支撑板703，横移框架702的下端设置有滑动孔704，滑动孔704内连接有转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706，横移框架702上滑动连接有多个焊接推板707，多个焊接推板707的下端均转动连接有螺纹杆708，多个螺纹杆708均通过螺纹连接在支撑板703上，转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706可均和传感器602接触，横移框架702滑动连接在滑动轨道Ⅱ104上。
一种管道焊接方法，所述该方法包括以下步骤：
步骤一：通过装夹机构3对不同直径的管道进行装夹；
步骤二：启动控制机构7，横移电机Ⅱ701推动横移框架702在装置支架1上进行滑动；
步骤三：预先调整多个焊接推板707在横移框架702上的滑动位置，预先调整转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706在横移框架702上的位置；
步骤四：多个焊接推板707推动推动机构5向上进行运动，并控制推动机构5向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706与开关机构6接触，控制转动电机203输出轴的转动角度；
步骤五：推动机构5被推动向上进行运动时带动焊接机构4进行运动对管道进行焊接，转动电机203输出轴转动时带动装夹机构3进行转动，调整管道的焊接位置。
本发明的一种管道焊接方法及焊接系统，其工作原理为：
使用时根据不同的使用需求预先设置多个焊接推板707在横移框架702上的滑动位置，如图10所示，横移框架702的前端，多个焊接推板707组成一个“短波浪”，横移框架702的后端，多个焊接推板707组成一个“长波浪”，转动推板Ⅰ705位于“短波浪”和“长波浪”之间，转动推板Ⅱ706和“长波浪”处于同一个位置，多个焊接推板707的下端均转动连接有螺纹杆708，多个螺纹杆708均通过螺纹连接在支撑板703上，转动螺纹杆708可以调整多个焊接推板707伸出横移框架702的高度，转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706均滑动连接在滑动孔704内，可以通过螺纹对转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706进行位置的固定，转动推板Ⅰ705的长度短于转动推板Ⅱ706，转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706可以预先制作成不同的型号，方便安装和更换；将需要焊接的两个管道分别放置在两个装夹机构3内，转动蜗状螺纹盘302，蜗状螺纹盘302转动时通过蜗状螺纹带动对应的四个装夹夹手305相互靠近或者远离，当四个装夹夹手305相互靠进时对管道进行装夹，装夹机构3可以对不同直径的管道进行装夹；启动横移底板201，横移底板201的输出轴开始转动，横移底板201的输出轴带动横移底板201在装置支架1上进行滑动，调整两个管道的位置，使得两个管道的焊接位置位于焊接机构4内；启动横移电机Ⅱ701，横移电机Ⅱ701的输出轴开始转动，横移电机Ⅱ701的输出轴通过螺纹带动横移框架702开始进行滑动，经过推动机构5和开关机构6，多个焊接推板707组成一个“短波浪”和推动轮503接触推动推动轮503向上进行运动，推动机构5向上进行运动时带动位于下端的滑动柱402向上进行运动，四个凸台401的左右两侧均固定连接有倾斜柱404，倾斜柱404和滑动柱402之间的夹角为135°，每个倾斜柱404上均固定连接有弹簧挡板405，每两个相邻的倾斜柱404之间滑动连接有滑动筒406，滑动筒406和弹簧挡板405之间固定连接有压缩弹簧，四个凸台401相互靠近，四个安装套403上均可拆卸固定连接有焊接头，四个焊接头同时相互靠近对管道焊接处的四个点同时进行点焊，安装时需要注意装夹机构3和焊接机构4的中心重合，保证四个焊接头相互靠近时可以同时和管道进行接触，保证焊接精度；多个焊接推板707组成一个“短波浪”运动过后，转动推板Ⅰ705和传感器602接触，传感器602可以是挤压传感器或者接触传感器，也可以是转动电机203的开关，传感器602通过本领域惯用的电控手段和转动电机203连接，传感器602受到挤压时转动电机203进行转动，转动电机203优选为伺服电机，调整转动电机203输出轴的转动速度，保证传感器602受到转动推板Ⅰ705的挤压时，转动电机203输出轴转动45°，也可以根据需求转动不同的角度；多个焊接推板707组成一个“长波浪”和推动机构5接触，同时转动推板Ⅱ706和传感器602接触，在焊接机构4对管道进行焊接的同时，装夹机构3带动管道进行转动，完成两个管道之间的满焊；预先调整多个焊接推板707在横移框架702上的滑动位置，预先调整转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706在横移框架702上的位置；多个焊接推板707推动推动机构5向上进行运动，并控制推动机构5向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ705和转动推板Ⅱ706与开关机构6接触，控制转动电机203输出轴的转动角度；推动机构5被推动向上进行运动时带动焊接机构4进行运动对管道进行焊接，转动电机203输出轴转动时带动装夹机构3进行转动，调整管道的焊接位置；管道的直径发生变化时，调整“长波浪”和“短波浪”的峰值即可，伸缩机构Ⅰ502和伸缩机构Ⅱ601可以是液压缸或者电动推杆，调整传感器602和推动轮503的水平高度，满足不同的使用需求，重复使用时可以启动伸缩机构Ⅰ502和伸缩机构Ⅱ601使得控制机构7在复位的时候不会和传感器602和推动轮503接触。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种管道焊接系统，包括装置支架(1)、横移机构(2)、装夹机构(3)、焊接机构(4)、推动机构(5)、开关机构(6)和控制机构(7)，其特征在于：所述横移机构(2)设置有两个，两个横移机构(2)分别连接在装置支架(1)的前后两侧，两个横移机构(2)上均连接有装夹机构(3)，装置支架(1)的中部连接有焊接机构(4)，焊接机构(4)的下端固定连接有推动机构(5)，装置支架(1)的下端固定连接有开关机构(6)，装置支架(1)上连接有控制机构(7)，控制机构(7)位于推动机构(5)和开关机构(6)之间，控制机构(7)可推动推动机构(5)和开关机构(6)进行运动，两个横移机构(2)均和开关机构(6)连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述装置支架(1)包括装置框架(101)、滑动轨道Ⅰ(102)、焊接框架(103)、滑动轨道Ⅱ(104)和连接支架(105)，装置框架(101)的内侧固定连接有两个滑动轨道Ⅰ(102)，装置框架(101)的中部固定连接有焊接框架(103)，装置框架(101)的下端固定连接于有滑动轨道Ⅱ(104)，装置框架(101)的下端固定连接于有连接支架(105)。
3.根据权利要求2所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述横移机构(2)包括横移底板(201)、横移电机Ⅰ(202)、转动电机(203)和支撑环(204)，横移底板(201)通过螺纹连接在横移电机Ⅰ(202)的输出轴上，横移底板(201)上固定连接有转动电机(203)，横移底板(201)的上端固定连接有支撑环(204)，横移机构(2)设置有两个，两个横移底板(201)均滑动连接在两个滑动轨道Ⅰ(102)之间，两个横移电机Ⅰ(202)分别固定连接在装置框架(101)的前后两侧。
4.根据权利要求3所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述装夹机构(3)包括装夹筒(301)、蜗状螺纹盘(302)、齿圈(303)、圆弧板(304)和装夹夹手(305)，装夹筒(301)上转动连接有蜗状螺纹盘(302)，装夹筒(301)上固定连接有齿圈(303)，装夹筒(301)内侧固定连接有四个圆弧板(304)，四个圆弧板(304)之间均滑动连接有装夹夹手(305)，四个装夹夹手(305)均和蜗状螺纹盘(302)通过螺纹连接，装夹机构(3)设置有两个，两个装夹筒(301)分别转动连接在两个支撑环(204)上，两个齿圈(303)分别和两个转动电机(203)的输出轴传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述焊接机构(4)包括凸台(401)、滑动柱(402)、安装套(403)、倾斜柱(404)、弹簧挡板(405)和滑动筒(406)，凸台(401)设置有四个，四个凸台(401)的上端均固定连接有滑动柱(402)，四个凸台(401)的下端均固定连接有安装套(403)，四个安装套(403)上均可拆卸固定连接有焊接头，四个凸台(401)的左右两侧均固定连接有倾斜柱(404)，倾斜柱(404)和滑动柱(402)之间的夹角为135°，每个倾斜柱(404)上均固定连接有弹簧挡板(405)，每两个相邻的倾斜柱(404)之间滑动连接有滑动筒(406)，滑动筒(406)和弹簧挡板(405)之间固定连接有压缩弹簧，四个滑动柱(402)均滑动连接在焊接框架(103)上。
6.根据权利要求5所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述推动机构(5)包括推动框架(501)、伸缩机构Ⅰ(502)和推动轮(503)，推动框架(501)固定连接在位于下端的滑动柱(402)上，推动框架(501)的下端固定连接有伸缩机构Ⅰ(502)，伸缩机构Ⅰ(502)的伸缩端上转动连接有推动轮(503)。
7.根据权利要求6所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述开关机构(6)包括伸缩机构Ⅱ(601)和传感器(602)，伸缩机构Ⅱ(601)固定连接在连接支架(105)上，伸缩机构Ⅱ(601)的伸缩端上固定连接有传感器(602)，两个转动电机(203)均和传感器(602)连接。
8.根据权利要求7所述的一种管道焊接系统，其特征在于：所述控制机构(7)包括横移电机Ⅱ(701)、横移框架(702)、支撑板(703)、滑动孔(704)、转动推板Ⅰ(705)、转动推板Ⅱ(706)、焊接推板(707)和螺纹杆(708)，横移电机Ⅱ(701)固定连接在连接支架(105)上，横移电机Ⅱ(701)的输出轴上通过螺纹连接有横移框架(702)，横移框架(702)内固定连接有支撑板(703)，横移框架(702)的下端设置有滑动孔(704)，滑动孔(704)内连接有转动推板Ⅰ(705)和转动推板Ⅱ(706)，横移框架(702)上滑动连接有多个焊接推板(707)，多个焊接推板(707)的下端均转动连接有螺纹杆(708)，多个螺纹杆(708)均通过螺纹连接在支撑板(703)上，转动推板Ⅰ(705)和转动推板Ⅱ(706)可均和传感器(602)接触，横移框架(702)滑动连接在滑动轨道Ⅱ(104)上。
9.使用权利要求8所述的一种管道焊接系统焊接管道的方法，其特征在于：所述该方法包括以下步骤：
步骤一：通过装夹机构(3)对不同直径的管道进行装夹；
步骤二：启动控制机构(7)，横移电机Ⅱ(701)推动横移框架(702)在装置支架(1)上进行滑动；
步骤三：预先调整多个焊接推板(707)在横移框架(702)上的滑动位置，预先调整转动推板Ⅰ(705)和转动推板Ⅱ(706)在横移框架(702)上的位置；
步骤四：多个焊接推板(707)推动推动机构(5)向上进行运动，并控制推动机构(5)向上运动的时间和距离，转动推板Ⅰ(705)和转动推板Ⅱ(706)与开关机构(6)接触，控制转动电机(203)输出轴的转动角度；
步骤五：推动机构(5)被推动向上进行运动时带动焊接机构(4)进行运动对管道进行焊接，转动电机(203)输出轴转动时带动装夹机构(3)进行转动，调整管道的焊接位置。
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