CN211806125U - 一种工业机器人的机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人的机械手结构，属于工业机器人技术领域，包括基板和机械手主体，所述机械手主体通过螺栓a固定在安装板的上表面，安装板滑动安装在基板上，基板的右侧面焊接有支撑板，支撑板的上表面设置有液压缸，液压缸的活塞杆上固定有连接块；通过设置平面夹板、弧形夹板、凸起块、双向螺杆和活动板，利用平面夹板的设置能够对表面为平面的工件进行夹持，利用电动推杆伸长带动弧形夹板移动出平面夹板，进而利用弧形夹板能够对表面为弧面的工件进行夹持，从而能够根据实际工业生产需要进行调节，保证一个对工件良好的夹持固定效果，且利用凸起块的设置能够有效提升夹持稳定性，结构简单。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人的机械手结构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
现有的工业机器人在安装好后不便于进行移动，使得工业机器人的机械手的操作范围受到限制，适用性较低，且在工业生产中需要工业机器人夹持工件时不能够根据工件的表面形状来选择不同的夹板，功能不完善，使用不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的机械手结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的机械手结构，包括基板和机械手主体，所述机械手主体通过螺栓a固定在安装板的上表面，所述安装板滑动安装在基板上，所述基板的右侧面焊接有支撑板，所述支撑板的上表面设置有液压缸，所述液压缸的活塞杆上固定有连接块，所述连接块焊接在安装板的右侧面，所述机械手主体上设置有操作板，所述操作板的内部设置有双向螺杆，所述双向螺杆的两端均固定有转轴，且两个转轴的外表面均套接有轴承，且两个轴承对称卡接在操作板的正面和背面，所述双向螺杆正面的转轴与驱动电机的输出轴固定连接，所述驱动电机安装在操作板的正面，所述双向螺杆的外表面螺纹连接有两个螺纹帽，所述螺纹帽卡接在活动板的正面，所述活动板的左侧面固定有连接柱，所述连接柱穿过操作板左侧面开设的通道延伸出操作板并固定有平面夹板，所述平面夹板的一侧面开设有凹槽，且凹槽的内侧壁安装有电动推杆，所述电动推杆、驱动电机和液压缸均与外接电源电性连接，所述电动推杆上固定有弧形夹板。
采用上述方案，通过设置平面夹板、弧形夹板、凸起块、双向螺杆和活动板，利用平面夹板的设置能够对表面为平面的工件进行夹持，利用电动推杆伸长带动弧形夹板移动出平面夹板，进而利用弧形夹板能够对表面为弧面的工件进行夹持，从而能够根据实际工业生产需要进行调节，保证一个对工件良好的夹持固定效果，且利用凸起块的设置能够有效提升夹持稳定性，结构简单，通过设置安装板、滑块、连接块和支撑板，通过液压缸的活塞杆伸长或收缩带动连接块前后运动，进而通过连接块带动安装板向前或向后运动，进而带动机械手主体向前或向后运动进行位置调节，扩大了机械手主体的操作范围，适用性更广，完善功能多样性。
作为一种优选的实施方式，所述安装板下表面的左右两侧均安装有滑块，所述滑块滑动连接在滑槽的内侧壁，且滑槽开设在基板的上表面，所述滑块和滑槽的形状均为梯形。
采用上述方案，通过在安装板上设置滑块，安装板通过滑块在滑槽内滑动，且利用梯形的滑块和梯形的滑槽配合使用对安装板进行限位，避免安装板前后滑动过程中发生脱离基板的现象。
作为一种优选的实施方式，所述液压缸的外表面设置有安装环且安装环的内侧壁与液压缸的外表面贴合，所述安装环通过螺栓b固定在连接板上。
采用上述方案，利用安装环配合螺栓b来对液压缸进行固定安装，安装效果好且便于后期拆卸检修。
作为一种优选的实施方式，所述活动板的正面卡接有滑套，所述滑套套设在滑杆的外表面，所述滑杆的两端分别与操作板内侧壁的正面和背面固定连接。
采用上述方案，通过设置滑杆和滑套，在双向螺杆转动过程中带动活动板向上或向下运动时候会通过滑套在滑杆上移动，利用滑杆和滑套对活动板进行限位，使得活动板上下运动时不会发生转动且运动稳定性更好。
作为一种优选的实施方式，所述操作板上两个平面夹板的相对面以及两个弧形夹板的相对面分别安装有若干个凸起块。
采用上述方案，通过设置的多个凸起块使得平面夹板或弧形夹板对工件进行夹持固定时能够起到增大摩擦的作用，进而提升工件夹持效果。
作为一种优选的实施方式，所述弧形夹板靠近凹槽的一侧面安装有若干个伸缩杆，所述伸缩杆远离弧形夹板的一端与凹槽的内侧壁固定连接。
采用上述方案，通过设置伸缩杆来对弧形夹板进行支撑，使得弧形夹板在电动推杆的带动下运动时不会发生晃动且运动稳定性好。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
该工业机器人的机械手结构通过设置平面夹板、弧形夹板、凸起块、双向螺杆和活动板，利用平面夹板的设置能够对表面为平面的工件进行夹持，利用电动推杆伸长带动弧形夹板移动出平面夹板，进而利用弧形夹板能够对表面为弧面的工件进行夹持，从而能够根据实际工业生产需要进行调节，保证一个对工件良好的夹持固定效果，且利用凸起块的设置能够有效提升夹持稳定性，结构简单；
该工业机器人的机械手结构通过设置安装板、滑块、连接块和支撑板，通过液压缸的活塞杆伸长或收缩带动连接块前后运动，进而通过连接块带动安装板向前或向后运动，进而带动机械手主体向前或向后运动进行位置调节，扩大了机械手主体的操作范围，适用性更广，完善功能多样性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型操作板俯视剖面的结构示意图；
图3为本实用新型安装板主视的结构示意图；
图4为图2中A处放大的结构示意图。
图中：1、基板；2、机械手主体；3、安装板；4、支撑板；5、液压缸；6、连接块；7、操作板；8、双向螺杆；9、转轴；10、驱动电机；11、螺纹帽；12、活动板；13、连接柱；14、平面夹板；15、电动推杆；16、弧形夹板；17、滑块；18、安装环；19、滑套；20、滑杆；21、伸缩杆；22、凸起块。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型做进一步的描述。
以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的保护范围。实施例中的条件可以根据具体条件做进一步的调整，在本实用新型的构思前提下对本实用新型的方法简单改进都属于本实用新型要求保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种工业机器人的机械手结构，包括基板1和机械手主体2，机械手主体2通过螺栓a固定在安装板3的上表面，安装板3滑动安装在基板1上，安装板3下表面的左右两侧均安装有滑块17，滑块17滑动连接在滑槽的内侧壁，且滑槽开设在基板1的上表面，滑块17和滑槽的形状均为梯形(见图1和图3)；通过在安装板3上设置滑块17，安装板3通过滑块17在滑槽内滑动，且利用梯形的滑块17和梯形的滑槽配合使用对安装板3进行限位，避免安装板3前后滑动过程中发生脱离基板1的现象。
基板1的右侧面焊接有支撑板4，支撑板4的上表面设置有液压缸5，液压缸5的外表面设置有安装环18且安装环18的内侧壁与液压缸5的外表面贴合，安装环18通过螺栓b固定在连接板上(见图1)；利用安装环18配合螺栓b来对液压缸5进行固定安装，安装效果好且便于后期拆卸检修。
液压缸5的活塞杆上固定有连接块6，连接块6焊接在安装板3的右侧面，机械手主体2上设置有操作板7，操作板7的内部设置有双向螺杆8(见2和图4)；通过设置双向螺杆8，使得双向螺杆8转动时能够带动两个活动板12相互靠近，进而通过连接柱13的连接作用使得两个平面夹板14相互靠近，实现对工件的夹持作业。
双向螺杆8的两端均固定有转轴9，且两个转轴9的外表面均套接有轴承，且两个轴承对称卡接在操作板7的正面和背面，双向螺杆8正面的转轴9与驱动电机10的输出轴固定连接，驱动电机10安装在操作板7的正面，双向螺杆8的外表面螺纹连接有两个螺纹帽11，螺纹帽11卡接在活动板12的正面，活动板12的正面卡接有滑套19，滑套19套设在滑杆20的外表面，滑杆20的两端分别与操作板7内侧壁的正面和背面固定连接(见图2)；通过设置滑杆20和滑套19，在双向螺杆8转动过程中带动活动板12向上或向下运动时候会通过滑套19在滑杆20上移动，利用滑杆20和滑套19对活动板12进行限位，使得活动板12上下运动时不会发生转动且运动稳定性更好。
活动板12的左侧面固定有连接柱13，连接柱13穿过操作板7左侧面开设的通道延伸出操作板7并固定有平面夹板14，平面夹板14的一侧面开设有凹槽，且凹槽的内侧壁安装有电动推杆15，电动推杆15、驱动电机10和液压缸5均与外接电源电性连接，电动推杆15上固定有弧形夹板16，操作板7上两个平面夹板14的相对面以及两个弧形夹板16的相对面分别安装有若干个凸起块22(见图1和图2)；通过设置的多个凸起块22使得平面夹板14或弧形夹板16对工件进行夹持固定时能够起到增大摩擦的作用，进而提升工件夹持效果。
弧形夹板16靠近凹槽的一侧面安装有若干个伸缩杆21，伸缩杆21远离弧形夹板16的一端与凹槽的内侧壁固定连接(见图2)；通过设置伸缩杆21来对弧形夹板16进行支撑，使得弧形夹板16在电动推杆15的带动下运动时不会发生晃动且运动稳定性好。
在使用时，首先通过螺栓a将机械手主体2固定在安装板3上，需要对工件进行夹持时，当工件表面为平面时直接就控制驱动电机10启动带动双向螺杆8转动，使得两个活动板12相互靠近，进而通过连接柱13的连接作用带动两个平面夹板14相互靠近实现对工件的夹紧固定，当工件表面为弧面时首先控制电动推杆15伸长使其带动弧形夹板16运动出平面夹板14，然后再启动驱动电机10带动双向螺杆8转动，进而实现对工件的夹紧，同时可以对机械手主体2的位置进行调节，调节时液压缸5的活塞杆伸长或收缩带动连接块6前后运动，使得安装板3在基板1上前后滑动，实现机械手主体2的前后位置调节。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种工业机器人的机械手结构，包括基板(1)和机械手主体(2)，其特征在于：所述机械手主体(2)通过螺栓a固定在安装板(3)的上表面，所述安装板(3)滑动安装在基板(1)上，所述基板(1)的右侧面焊接有支撑板(4)，所述支撑板(4)的上表面设置有液压缸(5)，所述液压缸(5)的活塞杆上固定有连接块(6)，所述连接块(6)焊接在安装板(3)的右侧面，所述机械手主体(2)上设置有操作板(7)，所述操作板(7)的内部设置有双向螺杆(8)，所述双向螺杆(8)的两端均固定有转轴(9)，且两个转轴(9)的外表面均套接有轴承，且两个轴承对称卡接在操作板(7)的正面和背面，所述双向螺杆(8)正面的转轴(9)与驱动电机(10)的输出轴固定连接，所述驱动电机(10)安装在操作板(7)的正面，所述双向螺杆(8)的外表面螺纹连接有两个螺纹帽(11)，所述螺纹帽(11)卡接在活动板(12)的正面，所述活动板(12)的左侧面固定有连接柱(13)，所述连接柱(13)穿过操作板(7)左侧面开设的通道延伸出操作板(7)并固定有平面夹板(14)，所述平面夹板(14)的一侧面开设有凹槽，且凹槽的内侧壁安装有电动推杆(15)，所述电动推杆(15)、驱动电机(10)和液压缸(5)均与外接电源电性连接，所述电动推杆(15)上固定有弧形夹板(16)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人的机械手结构，其特征在于：所述安装板(3)下表面的左右两侧均安装有滑块(17)，所述滑块(17)滑动连接在滑槽的内侧壁，且滑槽开设在基板(1)的上表面，所述滑块(17)和滑槽的形状均为梯形。
3.根据权利要求1所述的工业机器人的机械手结构，其特征在于：所述液压缸(5)的外表面设置有安装环(18)且安装环(18)的内侧壁与液压缸(5)的外表面贴合，所述安装环(18)通过螺栓b固定在连接板上。
4.根据权利要求1所述的工业机器人的机械手结构，其特征在于：所述活动板(12)的正面卡接有滑套(19)，所述滑套(19)套设在滑杆(20)的外表面，所述滑杆(20)的两端分别与操作板(7)内侧壁的正面和背面固定连接。
5.根据权利要求1所述的工业机器人的机械手结构，其特征在于：所述操作板(7)上两个平面夹板(14)的相对面以及两个弧形夹板(16)的相对面分别安装有若干个凸起块(22)。
6.根据权利要求1所述的工业机器人的机械手结构，其特征在于：所述弧形夹板(16)靠近凹槽的一侧面安装有若干个伸缩杆(21)，所述伸缩杆(21)远离弧形夹板(16)的一端与凹槽的内侧壁固定连接。
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