CN203171187U - 一种焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种焊接系统，包括：变位机、机器人和摇臂结构，所述摇臂结构包括摇臂底座和摇臂轴，所述摇臂底座固定在所述变位机顶端，所述摇臂轴一端固定在所述摇臂底座上，另一端下面倒装所述机器人，所述摇臂轴带动所述机器人以所述变位机顶端为圆心进行360度旋转。本实用新型中，变位机带动工件可以做升降、翻转、旋转运动，摇臂机构带动机器人在工件上方的平行平面内旋转，使工件始终处于最适合机器人焊接的船型位置，便于机器人进入工件内部进行焊接；而且，扩大了机器人的运动范围；减少了外部轴数量，降低了系统复杂度，结构简单，降低了成本，操作方便，节省了工作时间，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接技术领域，特别涉及一种焊接系统。
背景技术
随着机器人在工业中的广泛应用，机器人被越来越多的用于对中厚板材组成的大型工件进行焊接，由于工件本身质量大，人工无法对工件进行翻转，往往采用变位机配合机器人来进行焊接工作。具体的，由变位机将要焊接的工件固定并调整工件的位置，使得工件的焊接姿态符合机器人的焊接要求，之后，再由机器人对工件进行焊接。
对于大型工件的焊接，焊接系统的机器人一般正装在直线滑轨或倒装在龙门架上，正装在直线滑轨的机器人只能在一个方向上做直线运动，无法在三个方向上运动，对于复杂工件，机器人很难将焊枪伸入工件内部进行焊接；倒装在龙门架上的机器人可以在工件上方的三个方向上运动，但是需要在机器人外部设置三个运动轴，并设置变位机的运动轴，整个焊接系统结构复杂，成本高。
实用新型内容
本实用新型提供一种焊接系统，以解决现有焊接系统难以完成复杂工件的焊接、以及结构复杂和成本高的问题。
本实用新型提供了一种焊接系统，所述系统包括：变位机、机器人和摇臂结构，所述摇臂结构包括摇臂底座和摇臂轴，所述摇臂底座固定在所述变位机顶端，所述摇臂轴一端固定在所述摇臂底座上，另一端下面倒装所述机器人，所述摇臂轴带动所述机器人以所述变位机顶端为圆心进行360度旋转。
在上述方案中，所述变位机包括：变位机底座、变位机立柱、回旋轴、旋转轴、升降轴和夹具，其中，所述变位机立柱的底部固定在所述变位机底座上，所述变位机立柱的顶端固定所述摇臂底座；所述夹具设在所述回旋轴上；
所述升降轴设在所述变位机立柱上，与所述摇臂轴垂直，带动所述旋转轴、夹具和回旋轴沿着所述变位机立柱的轴向方向做升降运动；
所述旋转轴固定在所述升降轴上，与所述摇臂轴垂直，带动所述夹具和回旋轴进行翻转；
所述回旋轴的一端连接在所述旋转轴上，并与所述摇臂轴平行，带动所述夹具在平行于所述摇臂轴的平面内做360度旋转。
在上述方案中，所述机器人包括机器人连接座和机器人本体，所述机器人连接座固定在所述摇臂轴的另一端下面，所述机器人本体倒装在所述机器人连接座上。
在上述方案中，所述升降轴包括电机、减速机和丝杆，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述丝杆。
在上述方案中，所述摇臂轴包括电机、减速机和回转支承，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。
在上述方案中，所述回旋轴包括电机、减速机和回转支承，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。
在上述方案中，所述旋转轴包括电机、减速机和回转支承，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。
在上述方案中，所述升降轴上设有螺母，所述旋转轴固定在所述螺母上。
在上述方案中，所述螺母设在所述升降轴的丝杆上。
本实用新型实施例的有益效果是：变位机带动工件可以做升降、翻转、旋转运动，摇臂机构带动机器人在工件上方的平行平面内旋转，无需机器人在空间内三个垂直方向上运动，即可调整工件位置符合机器人的焊接位置要求，使工件始终处于最适合机器人焊接的船型位置，便于机器人进入工件内部进行焊接；而且，机器人既可以对变位机上的工件进行焊接，也可在以摇臂轴的长度为半径、以变位机顶端为圆心的360度旋转范围内对其他工件进行焊接，扩大了机器人的运动范围；仅需要四个轴即可实现工件及机器人的焊接位置调整，减少了外部轴数量，降低了系统复杂度，结构简单，降低了成本，操作方便，节省了工作时间，提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例的焊接系统的侧视图；
图2为本实用新型实施例的焊接系统的主视图；
图3为本实用新型实施例的焊接系统的俯视图；
附图标记说明：1、变位机底座；2、变位机立柱；3、摇臂底座；4、摇臂轴；5、机器人连接座；6、机器人本体；7、回旋轴；8、旋转轴；9、升降轴；10、夹具；11、第一工件；12、第二工件；13、第三工件。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
参见图1、图2，为本实用新型实施例提供的焊接系统，所述焊接系统包括：变位机、摇臂机构、机器人三部分。
其中，所述摇臂结构包括摇臂底座3和摇臂轴4，所述摇臂底座3通过螺栓固定连接在所述变位机顶端，所述摇臂轴4一端通过螺栓固定连接在所述摇臂底座3上，另一端下侧倒装所述机器人，所述摇臂轴4可以带动所述机器人以所述变位机顶端为圆心在摇臂轴面进行360度旋转。
所述机器人包括机器人连接座5和机器人本体6，所述机器人连接座5通过螺栓固定在所述摇臂轴4的另一端下面，所述机器人本体6通过螺栓倒装在所述机器人连接座5上。
变位机包括变位机底座1、变位机立柱2、回旋轴7、旋转轴8、升降轴9和夹具10，其中，变位机立柱2底部通过螺栓固定在所述变位机底座1上，顶端上通过螺栓连接有所述摇臂底座3；所述夹具10设在所述回旋轴7上；所述旋转轴8通过螺栓连接在所述变位机立柱2的一侧，与所述摇臂轴4垂直，带动所述夹具10和回旋轴7进行翻转；所述回旋轴7的一端通过螺栓连接在所述旋转轴8上，并与所述摇臂轴4平行，带动所述夹具10以所述回旋轴7的中心为圆心在平行于所述摇臂轴4的平面内做360度旋转；所述升降轴9设在所述变位机立柱2上，与所述摇臂轴4垂直，旋转轴8固定在升降 轴9上，升降轴9带动所述旋转轴8、夹具10和回旋轴7沿着所述变位机立柱2的轴向方向做升降运动。
实际应用中，变位机底座1通过地脚螺栓固定在已经做好的地基上，并通过调平所述地脚螺栓将变位机调整至水平。需要焊接的工件安装在夹具10上，旋转轴8可带动夹具10在旋转轴面上做360度旋转，实现工件的翻转；回旋轴7可带动夹具10在回旋轴面上做360度旋转，使得工件能够以回旋轴中心为圆心进行360度旋转运动，调整工件与机器人本体6之间的位置平行对应；如图1所示，升降轴9可以带动旋转轴8、夹具10、回旋轴7沿着变位机立柱2的轴向做升降运动，实现工件的升降，调整工件与机器人本体6之间的垂直距离。
同时，摇臂轴4可带动机器人在工件上方的平行平面内以变位机立柱的顶端为圆心，进行360度旋转运动。如此，如图3所示，机器人既可以对变位机上的第一工件11进行焊接，也可对摇臂轴长度范围内的其他工件（如图3所示的第二工件12和第三工件13）进行焊接，扩大了机器人的运动范围。
其中，摇臂轴4、回旋轴7、旋转轴8分别包括电机、减速机和回转支承。具体的，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。如此，电机带动减速机运动，减速机带动回转支承进行旋转运动。
其中，升降轴9包括电机、减速机和丝杆。具体的，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述丝杆。如此，电机带动减速机运动，减速机带动丝杆进行升降运动。
具体的，所述升降轴9上设有螺母，所述旋转轴8上固定在该螺母上。例如，可以将所述螺母设置在升降轴9的丝杆上。
本实用新型提供的焊接系统，变位机带动工件可以做升降、翻转、旋转运动，摇臂机构带动机器人在工件上方的平行平面内旋转，无需机器人在空间内三个垂直方向上运动，即可调整工件位置符合机器人的焊接位置要求，使工件始终处于最适合机器人焊接的船型位置，便于机器人进入工件内部进行焊接；而且，机器人既可以对变位机上的工件进行焊接，也可在以摇臂轴的长度为半径、以变位机顶端为圆心的360度旋转范围内对其他工件进行焊接，扩大了机器人的运动范围；仅需要四个轴即可实现工件及机器人的焊接 位置调整，减少了外部轴数量，降低了系统复杂度，结构简单，降低了成本，操作方便，节省了工作时间，提高了工作效率。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (9)
1.一种焊接系统，其特征在于，所述系统包括：变位机、机器人和摇臂结构，所述摇臂结构包括摇臂底座和摇臂轴，所述摇臂底座固定在所述变位机顶端，所述摇臂轴一端固定在所述摇臂底座上，另一端下面倒装所述机器人，所述摇臂轴带动所述机器人以所述变位机顶端为圆心进行360度旋转。
2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述变位机包括：变位机底座、变位机立柱、回旋轴、旋转轴、升降轴和夹具，其中，所述变位机立柱的底部固定在所述变位机底座上，所述变位机立柱的顶端固定所述摇臂底座；所述夹具设在所述回旋轴上；
所述升降轴设在所述变位机立柱上，与所述摇臂轴垂直，带动所述旋转轴、夹具和回旋轴沿着所述变位机立柱的轴向方向做升降运动；
所述旋转轴固定在所述升降轴上，与所述摇臂轴垂直，带动所述夹具和回旋轴进行翻转；
所述回旋轴的一端连接在所述旋转轴上，并与所述摇臂轴平行，带动所述夹具在平行于所述摇臂轴的平面内做360度旋转。
3.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述机器人包括机器人连接座和机器人本体，所述机器人连接座固定在所述摇臂轴的另一端下面，所述机器人本体倒装在所述机器人连接座上。
4.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述升降轴包括电机、减速机和丝杆，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述丝杆。
5.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述摇臂轴包括电机、减速机和回转支承，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。
6.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述回旋轴包括电机、减速机和回转支承，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。
7.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述旋转轴包括电机、减速机和回转支承，其中，所述电机连接所述减速机的动力端，所述减速机的传动轴连接所述回转支承。
8.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述升降轴上设有螺母，所述旋转轴固定在所述螺母上。
9.根据权利要求8所述的焊接系统，其特征在于，所述螺母设在所述升降轴的丝杆上。
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| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: STUAA (QINGDAO) CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: XIAO NING Effective date: 20150619 |
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| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20150619 Address after: 266400 No. 1000 South Taiwan Road, Huangdao District, Shandong, Qingdao, Langya Patentee after: STUAA AUTOMATION (QINGDAO) CO.,LTD. Address before: 266061 No. 225 East Hongkong Road, Laoshan District, Shandong, Qingdao Patentee before: Xiao Ning |
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| CX01 | Expiry of patent term |
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