CN210756004U - 便携式焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便携式焊接机器人，包括底座、大臂和小臂，所述底座的顶部转动连接有转座，所述大臂安装于转座的顶部并与其铰接，所述转座的顶部靠近大臂的一侧开设有第一滑槽，所述第一滑槽内固定安装有第一油缸，第一油缸的活塞端固定连接有第一滑块，所述第一滑块上铰接有第二油缸，第二油缸的活塞端与大臂铰接。本实用新型通过两个油缸配合实现对大臂驱动旋转，油缸的输出功率大，传动平稳，相比于丝杠副机械传动结构更好，尤其是适用于焊接机器人这种重量较大的设备，大臂与小臂之间采用齿轮进行啮合转动连接，小臂转动时角度调节更加精确，能够实现该焊接机器人微角度的调节，从而提高了其焊接精度。

Description

便携式焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及便携式焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。切割或热喷涂焊接对于人身的安全存在很大的威胁，因此焊接机器人的出现极大的提高了焊接的安全性，然而焊接机器人具有一定的体积，重量大，携带起来不方便，有的焊接工作对焊接精度的要求高，由于现场焊接环境的影响往往会造成不方便焊接，因此，需要一种便携式焊接机器人来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出便携式焊接机器人，在焊接机器人的转座上开设有滑槽，滑槽内设置有两个油缸，通过两个油缸配合实现对大臂驱动旋转，第一油缸在推动第一滑块向前移动的同时，第二油缸动作驱使大臂旋转，并且油缸的输出功率大，传动平稳，相比于丝杠副机械传动结构更好，尤其是适用于焊接机器人这种重量较大的设备，有效的解决了背景技术中技术问题。

本实用新型提出一种便携式焊接机器人，包括底座、大臂和小臂，所述底座的顶部转动连接有转座，所述大臂安装于转座的顶部并与其铰接，所述转座的顶部靠近大臂的一侧开设有第一滑槽，所述第一滑槽内固定安装有第一油缸，第一油缸的活塞端固定连接有第一滑块，所述第一滑块上铰接有第二油缸，第二油缸的活塞端与大臂铰接，所述小臂的一端与大臂的顶端转动连接，另一端固定安装有焊枪，所述大臂的外壁与小臂之间设置有支撑杆，支撑杆的一端与小臂铰接，支撑杆的另一端与大臂滑动配合连接。

优选的，所述大臂的顶部安装有齿轮箱，齿轮箱内固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴连接有外齿轮，所述外齿轮外部套接有内齿轮，所述内齿轮与小臂固定连接。

优选的，所述底座为空腔结构，底座的底部内壁转动安装有支撑柱，支撑柱的顶部与转座固定连接，底座的底部内壁固定安装有第一电机，第一电机的输出轴和支撑柱上均套设有皮带轮，两个皮带轮之间设有皮带。

优选的，所述大臂上垂直开设有第二滑槽，第二滑槽内设置有第二滑块，所述第二滑块与支撑杆铰接。

优选的，所述转座与底座相对的端面上均开设有环形槽，该环形槽内放置有数个滚珠。

优选的，所述底座的底部设置有四个万向轮。

本实用新型中，在焊接机器人的转座上开设有滑槽，滑槽内设置有两个油缸，通过两个油缸配合实现对大臂驱动旋转，第一油缸在推动第一滑块向前移动的同时，第二油缸动作驱使大臂旋转，并且油缸的输出功率大，传动平稳，相比于丝杠副机械传动结构更好，尤其是适用于焊接机器人这种重量较大的设备，本实用新型大臂与小臂之间采用齿轮进行啮合转动连接，小臂转动时角度调节更加精确，能够实现该焊接机器人微角度的调节，从而提高了其焊接精度，整个焊接机器人还可以在工作完成后可折叠收纳，收纳后减小其占用空间，人员通过万向轮移动该设备，方便对其进行携带。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型提出的便携式焊接机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的便携式焊接机器人大臂与小臂的连接示意图；

图3为本实用新型提出的便携式焊接机器人大臂和小臂内部装配图。

图中：1、底座；2、万向轮；3、第一电机；4、皮带轮；5、皮带；6、支撑柱；7、转座；8、第一油缸；9、第一滑块；10、第二油缸；11、第一滑槽；12、大臂；13、第二滑槽；14、支撑杆；15、小臂；16、焊枪；17、第二电机；18、外齿轮；19、内齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，便携式焊接机器人，包括底座1、大臂12和小臂15，底座1的顶部转动连接有转座7，大臂12安装于转座7的顶部并与其铰接，转座7的顶部靠近大臂12的一侧开设有第一滑槽11，第一滑槽11内固定安装有第一油缸8，第一油缸8的活塞端固定连接有第一滑块9，第一滑块9上铰接有第二油缸10，第二油缸10的活塞端与大臂12铰接，小臂15的一端与大臂12的顶端转动连接，另一端固定安装有焊枪16，大臂12的外壁与小臂15之间设置有支撑杆14，支撑杆14的一端与小臂15铰接，支撑杆14的另一端与大臂12滑动配合连接，本实用新型通过在转座7上开设第一滑槽11，在第一滑槽11内设置两个油缸作用于焊接机器人的大臂12使其转动，并且大臂12与小臂15之间也采用转动连接方式，既可以调节焊接机器人的焊接角度又可以将其进行折叠，减小该焊接机器人的占用空间；

作为本实用新型进一步的改进，大臂12与小臂15之间采用齿轮进行传动连接，大臂12的顶部安装有齿轮箱，齿轮箱内固定安装有第二电机17，第二电机17的输出轴连接有外齿轮18，外齿轮18外部套接有内齿轮19，内齿轮19与小臂15固定连接，小臂15通过其端部的内齿轮19套设在外齿轮18的外部，第二电机17动作时带动外齿轮18旋转，外齿轮18和内齿轮19啮合传动从而带动小臂15转动，大臂12与小臂15之间采用齿轮传动连接，小臂15转动时角度调节更加精确，能够实现该焊接机器人微角度的调节，从而提高了其焊接精度，由于小臂15的横向跨度大，在大臂12的外壁与小臂15之间设置有支撑杆14，支撑杆14和小臂15采用铰接为期提供支撑力，确保该焊接机器人的整体稳定性；

为了使小臂15能够进行折叠收纳，在大臂12上垂直开设有第二滑槽13，第二滑槽13内设置有第二滑块，第二滑块与支撑杆14铰接，小臂15转动时作用于支撑杆14使其旋转，并且支撑杆14连接的第二滑块在第二滑槽13内滑动，小臂15折叠后支撑杆14位于该第二滑槽内13；

本实施例中底座1为空腔结构，为了使该焊接机器人能够在水平方向大范围的进行焊接作业，底座1的底部内壁转动安装有支撑柱6，支撑柱6的顶部与转座7固定连接，底座1的底部内壁固定安装有第一电机3，第一电机3的输出轴和支撑柱6上均套设有皮带轮4，两个皮带轮4之间设有皮带5，第一电机3动作带动支撑柱6旋转，转座7由于与支撑柱6固定连接因此与其共同旋转；

为了使转座7在水平方向上平稳的转动，在转座7与底座1相对的端面上均开设有环形槽，该环形槽以转座7为圆心开设而成，环形槽内放置有数个滚珠，转座7与底座1之间通过数个滚珠进行支撑，而且滚珠不会影响转座7的旋转。

焊接机器人的体积较大、质量重，为了更快捷方便的移动，在其底座1的底部设置有四个万向轮2，人员移动时可以省时省力；

该机器工作时，启动第一油缸8和第二油缸10，两个油缸相配合驱动大臂12旋转立起来，然后启动第二电机17，第二电机17动作经过齿轮传动使小臂15旋转一定角度，焊接人员根据现场的焊接环境以及焊接需求来调节大臂12和小臂15的转动角度，焊枪16的焊接角度调节完毕后进行焊接作业，焊枪16的结构以及工作原理采用现有技术，在此不再赘述，当需要焊接多个位置不同的工件时，直接启动第一电机3，第一电机3转动带动转座7在水平方向上三百六十度进行旋转，然后重复上述步骤来调节焊枪16的角度。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.便携式焊接机器人，其特征在于：包括底座、大臂和小臂，所述底座的顶部转动连接有转座，所述大臂安装于转座的顶部并与其铰接，所述转座的顶部靠近大臂的一侧开设有第一滑槽，所述第一滑槽内固定安装有第一油缸，第一油缸的活塞端固定连接有第一滑块，所述第一滑块上铰接有第二油缸，第二油缸的活塞端与大臂铰接，所述小臂的一端与大臂的顶端转动连接，另一端固定安装有焊枪，所述大臂的外壁与小臂之间设置有支撑杆，支撑杆的一端与小臂铰接，支撑杆的另一端与大臂滑动配合连接，所述大臂的顶部安装有齿轮箱，齿轮箱内固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴连接有外齿轮，所述外齿轮外部套接有内齿轮，所述内齿轮与小臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述底座为空腔结构，底座的底部内壁转动安装有支撑柱，支撑柱的顶部与转座固定连接，底座的底部内壁固定安装有第一电机，第一电机的输出轴和支撑柱上均套设有皮带轮，两个皮带轮之间设有皮带。

3.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述大臂上垂直开设有第二滑槽，第二滑槽内设置有第二滑块，所述第二滑块与支撑杆铰接。

4.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述转座与底座相对的端面上均开设有环形槽，该环形槽内放置有数个滚珠。

5.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述底座的底部设置有四个万向轮。

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