CN104858586A - 数控焊接机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种数控焊接机，属于焊接设备领域，包括基座，基座上设置有工作台和机械手，工作台上设置有用于安装焊接夹具的托盘。机械手包括水平机械臂和活动连接于水平机械臂上的竖直机械臂，竖直机械臂活动连接有焊枪，焊枪与焊机连接。该数控焊接机还包括用于驱动竖直机械臂在水平机械臂上作水平直线往复运动的第一驱动装置，用于驱动焊枪在竖直机械臂上作竖直直线往复运动的第二驱动装置，用于驱动焊枪绕竖直方向转动的第三驱动装置，用于驱动托盘绕其轴线转动的第四驱动装置。本发明提供的数控焊接机能够进行直线焊接和复杂曲线焊接，适用于多种工件的焊接，应用范围广泛，实用性强，并且结构简单，易于加工操作和维修，成本低廉。

Description

数控焊接机

技术领域

本发明涉及焊接设备领域，具体而言，涉及一种数控焊接机。

背景技术

焊接机用于对工件进行自动或半自动焊接，可替代传统的手工焊接方式，降低劳动强度，提高生产效率。

现有的焊接机种类很多，常用的是焊接专机，例如卧式环缝焊接专机、吊臂直线焊接专机、车架箱体直线焊接专机等。焊接专机即针对于某种工件进行专机定制得到的焊接机，这种焊接专机是专门用于焊接某种工件的，无法用于其他工件的焊接，应用的局限性大。如果要加工多种工件，则需要定制多个焊接专机，其成本高昂，制造麻烦。

另外，现有的六轴焊接机能够进行X轴、Y轴、Z轴的直线移动以及分别绕这三个轴的转动(即三个转动轴)，这种六轴焊接机虽然能够对多种工件进行加工，但是这种六轴焊接机结构非常复杂，成本高昂，对电控设备要求较高，并且需要整体绕竖直轴转动，占用较大面积，操作不方便。

发明内容

本发明提供了一种数控焊接机，旨在改善上述问题。

本发明是这样实现的：

一种数控焊接机，包括基座，所述基座上设置有工作台和机械手，所述工作台上设置有用于安装焊接夹具的托盘；

所述机械手包括水平机械臂和活动连接于所述水平机械臂上的竖直机械臂，所述竖直机械臂活动连接有焊枪，所述焊枪与焊机连接；

还包括用于驱动所述竖直机械臂在所述水平机械臂上作水平直线往复运动的第一驱动装置，用于驱动所述焊枪在所述竖直机械臂上作竖直直线往复运动的第二驱动装置，用于驱动所述焊枪绕竖直方向转动的第三驱动装置，用于驱动所述托盘绕其轴线转动的第四驱动装置。

进一步地，所述竖直机械臂上滑动连接有滑块，所述滑块的下端设置有用于固定所述焊枪的固定装置，所述固定装置包括焊接轴和固定套，所述焊接轴转动连接于所述滑块上，所述焊接轴与所述第三驱动装置连接，所述焊枪套设于所述固定套内，所述焊接轴与所述固定套通过连接件连接。

通过设置固定装置，能够将焊枪固定，固定装置在滑块的带动下能够更好地在竖直机械臂上作竖直直线往复运动，并且焊接轴在第三驱动装置的驱动下能够带动固定套，从而带动焊枪转动。

进一步地，所述连接件由多个连杆依次铰接而成，靠近所述固定套的连杆与所述固定套铰接，靠近所述焊接轴的连杆与所述焊接轴铰接。

多个铰接的连杆将焊接轴和固定套连接起来，能够调整相互间的转动的位置，并锁紧，从而达到调整焊枪的角度的目的。

进一步地，所述固定套的外壁上设置有延伸部，所述延伸部远离所述固定套的一端伸入靠近固定套的连杆内，所述延伸部能在该连杆内转动，靠近所述固定套的连杆内设置有用于锁紧所述延伸部的螺栓。

固定套的延伸部能够在连杆内转动，并锁紧，使焊枪的角度调节范围更广。

进一步地，所述工作台包括两个相对设置的侧板，两个所述侧板之间设置有托盘调节装置，所述托盘调节装置包括调节本体，所述托盘通过第一转轴转动连接于调节本体上，所述调节本体设置有第二转轴，所述第二转轴与所述侧板转动连接，所述调节本体能在竖直面内进行0-90°的转动。

通过设置托盘调节装置，使调节本体在竖直面内转动，从而调节托盘的角度。

进一步地，所述调节本体上设置有第一支承板和第二支承板，所述第一支承板设置于所述调节本体远离所述托盘的一端，所述第二支承板设置于所述调节本体靠近所述托盘的一端；

所述第一支承板和所述第二支承板分别设置有轴承，所述第一转轴依次穿过所述第一支承板的轴承以及所述第二支承板的轴承；

所述第二转轴设置于所述第一支承板，两个所述侧板在对应的位置分别设置有弧形的用于限制所述调节本体在竖直面内转动角度的限位通孔，所述第二转轴的两端分别伸入两个所述限位通孔内，两个所述侧板的外侧分别设置有用于锁紧所述第二转轴的锁紧结构；

两个所述侧板在对应的位置分别设置有圆孔，所述第二支承板设置有第三转轴，所述第三转轴的两端伸入所述圆孔并能在所述圆孔内转动。

通过设置第一支承板和第二支承板，第一支承板上的第二转轴能够在限位通孔内滑动，第二支承板上的第三转轴能在圆孔内转动，第二转轴滑动至预设位置时，用锁紧结构将第二转轴锁紧，从而能够更好地调节托盘的角度，以适应不同工件和加工条件的加工。

进一步地，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为丝杆驱动机构，所述第三驱动装置和所述第四驱动装置均为电机。

采用丝杆驱动机构，能够很好地实现直线运动，传动精准。采用电机，能够很好地实现焊枪和托盘的转动。

进一步地，还包括控制柜，所述控制柜内部设置有控制器，所述控制器分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置以及所述第四驱动装置连接。

控制柜的控制器能够分别对第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装置进行控制，实现精准控制。

进一步地，所述基座上设置有立柱，所述水平机械臂的一端与所述立柱滑动连接。

通过设置立柱，水平机械臂能够在立柱上滑动，从而调节水平机械臂的高度，以适应不同高度工件的加工，使竖直方向的行程能够调节。

进一步地，所述立柱远离所述水平机械臂的一侧设置有减速箱，所述减速箱上设置有用于调节所述水平机械臂在所述立柱上升或下降的手轮。

通过转动手轮能够调节水平机械臂的高度，调节非常方便，减速箱将输出转动调节至预设值。

本发明提供的数控焊接机的有益效果是：本发明通过上述设计得到的数控焊接机，使用时，在托盘上安装焊接夹具，在焊接夹具上安装好工件，接通电源，第一驱动装置驱动竖直机械臂在水平机械臂上作水平直线往复运动，第二驱动装置驱动焊枪在竖直机械臂上作竖直直线往复运动，通过第一驱动装置和第二驱动装置将焊枪调整至靠近工件的合适位置。工作时，第三驱动装置驱动焊枪绕竖直方向转动，同时第四驱动装置驱动托盘绕其轴线转动，另外，通过第一驱动装置和第二驱动装置调整焊枪在水平方向和竖直方向上作直线往复运动，通过焊枪对工件的焊接。

本发明提供的数控焊接机能控制焊枪在水平方向和竖直方向上作直线往复运动，并且能控制焊枪绕竖直方向转动，控制托盘绕其轴线转动。焊接时，焊枪能对工件进行简单的直线焊接，只需调整焊枪和工件的位置即可；焊枪也能够对工件进行较复杂曲线的焊接，只需控制托盘带动工件转动的同时，控制焊枪转动或者在竖直或水平方向上作直线运动，即通过托盘与焊枪的联动进行焊接。因此，这种数控焊接机能够进行直线焊接和复杂曲线焊接，适用于多种工件的焊接，应用范围广泛，实用性强，并且结构简单，易于加工操作和维修，占地面积小，大大降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明第一实施例提供的数控焊接机的结构示意图；

图2是本发明第二实施例提供的数控焊接机的结构示意图；

图3是本发明第二实施例提供的数控焊接机的固定装置的结构示意图；

图4是本发明第二实施例提供的数控焊接机的连杆竖直连接时的状态示意图；

图5是本发明第二实施例提供的数控焊接机的连杆倾斜连接时的状态示意图；

图6是本发明第二实施例提供的数控焊接机的固定套上的延伸部相对连杆转动时的状态示意图；

图7是本发明第二实施例提供的数控焊接机的工作台的结构示意图；

图8是本发明第二实施例提供的数控焊接机的托盘转至竖直时状态示意图；

图9是本发明第二实施例提供的数控焊接机的托盘转至水平时状态示意图；

图10是本发明第二实施例提供的数控焊接机的托盘转至成45°角倾斜时状态示意图。

图中标记分别为：

基座101；工作台102；托盘103；水平机械臂104；竖直机械臂105；焊枪106；焊机107；滑块108；焊接轴109；固定套110；连杆111；延伸部112；侧板113；第一转轴114；第二转轴115；第三转轴116；第一支承板117；第二支承板118；锁紧结构119；限位通孔120；圆孔121；控制柜122；立柱123；减速箱124；手轮125。

具体实施方式

现有的焊接专机只能加工某一种工件应用局限性大，如果要加工多种工件，则需要定制多个焊接专机，其成本高昂，制造麻烦。现有的六轴焊接机虽然能够对多种工件进行加工，但是这种六轴焊接机结构非常复杂，成本高昂，对电控设备要求较高，并且需要整体绕竖直轴转动，占用较大面积，操作不方便。

本领域技术人员长期以来一直在寻求一种改善该问题的工具或方法。

鉴于此，本发明的设计者通过长期的探索和尝试，以及多次的实验和努力，不断的改革创新，设计了一种数控焊接机，通过控制焊枪106在水平方向和竖直方向上作直线往复运动，并且能控制焊枪106绕竖直方向转动，控制托盘103绕其轴线转动，从而进行直线焊接和复杂曲线焊接。这种数控焊接机适用于多种工件的焊接，应用范围广泛，实用性强，并且结构简单，易于加工操作和维修，占地面积小，大大降低了成本。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例

请参阅图1，本实施例提供的数控焊接机包括基座101，基座101上设置有工作台102和机械手，工作台102上设置有用于安装焊接夹具的托盘103。机械手包括水平机械臂104和活动连接于水平机械臂104上的竖直机械臂105，竖直机械臂105活动连接有焊枪106，焊枪106与焊机107连接。该数控焊接机还包括用于驱动竖直机械臂105在水平机械臂104上作水平直线往复运动的第一驱动装置，用于驱动焊枪106在竖直机械臂105上作竖直直线往复运动的第二驱动装置，用于驱动焊枪106绕竖直方向转动的第三驱动装置，用于驱动托盘103绕其轴线转动的第四驱动装置。

本实施例中，托盘103的盘面与竖直面垂直。托盘103可以在竖直面内转动，能够调节托盘103的盘面与水平面之间的夹角；托盘103也可以是固定的，那么托盘103的盘面与水平面之间的夹角是固定的。

另外，托盘103用于安装焊接夹具，可以将工件固定于焊接夹具上。焊接夹具为现有的夹具，例如三爪卡盘。托盘103也可以安装模具。当然，工件也可以直接固定于托盘103上，只要托盘103能够固定工件并且带动工件转动即可。

另外，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装置分别与电控部分连接，从而实现数控加工。

另外，焊机107优选采用气保焊焊机，焊机107与焊枪106之间通过管线连接，管线内设置有焊丝、电源，并可以通气。

本发明提供的数控焊接机在使用时，在托盘103上安装焊接夹具，在焊接夹具上安装好工件，接通电源，第一驱动装置驱动竖直机械臂105在水平机械臂104上作水平直线往复运动，第二驱动装置驱动焊枪106在竖直机械臂105上作竖直直线往复运动，通过第一驱动装置和第二驱动装置将焊枪106调整至靠近工件的合适位置。工作时，第三驱动装置驱动焊枪106绕竖直方向转动，同时第四驱动装置驱动托盘103绕其轴线转动，另外，通过第一驱动装置和第二驱动装置调整焊枪106在水平方向和竖直方向上作直线往复运动，通过焊枪106对工件的焊接。

本发明提供的数控焊接机能控制焊枪106在水平方向和竖直方向上作直线往复运动，并且能控制焊枪106绕竖直方向转动，控制托盘103绕其轴线转动。为了方便描述和便于理解，焊枪106在水平方向上的运动称为X轴，焊枪106在竖直方向上的运动称为Y轴，焊枪106绕竖直方向转动称为R轴，托盘103绕其轴线的转动称为C轴。第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装置分别控制X轴、Y轴、R轴和C轴的运动。因此，这种数控焊接机实际上是两个直线轴、两个旋转轴的四轴联动数控焊接机。

焊接时，焊枪106能对工件进行简单的直线焊接，将托盘103的位置固定，利用焊枪106的X轴和Y轴的运动来进行焊接，需要切换焊接位置时，只需将托盘103转动，将工件转至另一个加工位，再利用焊枪106直线焊接即可。

另外，焊枪106也能够对工件进行较复杂曲线的焊接，只需控制托盘103带动工件转动的同时，控制焊枪106转动或者在竖直或水平方向上作直线运动。即托盘103进行C轴运动的同时，焊枪106可进行X轴、Y轴、R轴或者其组合的运动，通过托盘103与焊枪106的联动进行焊接。托盘103进行C轴运动，得到工件旋转的运动轨迹，而焊枪106在工件上焊接既能够进行X轴、Y轴运动，又能够进行R轴运动，其运动轨迹复杂多样，满足不同工件的焊接加工需求。

因此，这种数控焊接机能够进行直线焊接和复杂曲线焊接，适用于多种工件的焊接，应用范围广泛，实用性强，并且结构简单，易于加工操作和维修，占地面积小，大大降低了成本。实际上，本实施例提供的数控焊接机是结合了现有的焊接专机与六轴焊接机的优点，既能够对工件进行很好地焊接，又能够应用于多种工件，并且结构简单，操作简便，成本低廉，实用性强。

第二实施例

请参阅图2，本实施例所提供的数控焊接机，其基本结构和原理及产生的技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

请参阅图2～图6，竖直机械臂105上滑动连接有滑块108，滑块108的下端设置有用于固定焊枪106的固定装置，固定装置包括焊接轴109和固定套110，焊接轴109转动连接于滑块108上，焊接轴109与第三驱动装置连接，焊枪106套设于固定套110内，焊接轴109与固定套110通过连接件连接。本实施例中，焊枪106是通过螺栓固定于固定套110内，方便拆卸，便于更换和维修。

通过设置固定装置，能够将焊枪106固定，固定装置在滑块108的带动下能够更好地在竖直机械臂105上作竖直直线往复运动，并且焊接轴109在第三驱动装置的驱动下能够带动固定套110，从而带动焊枪106转动。

请参阅图2～图6，连接件由多个连杆111依次铰接而成，靠近固定套110的连杆111与固定套110铰接，靠近焊接轴109的连杆111与焊接轴109铰接。本实施例中，连杆111均是位于竖直面内的，并且能够相互沿铰接处转动，转动也是在竖直面内进行。当转动至合适的位置时，利用螺栓将铰接处锁紧。焊接轴109设置有弯折段，并且折向水平方向，即焊接轴109整体为L形，竖直方向的一段为轴，水平方向的一段使焊枪106的转动具有一定的转动半径，而不是沿自身轴线转动，这样方便进行焊接加工。

在焊接工作前，需要针对工件相应地调整焊枪106的倾斜角度，多个铰接的连杆111将焊接轴109和固定套110连接起来，能够调整相互间的转动的位置，并锁紧，从而达到调整焊枪106的角度的目的。对于批量生产而言，一次调整即可对一种工件多次加工，非常适应于批量生产，并且调节非常方便。

请参阅图2～图6，作为优选，本实施例中连杆111为两个，能够调节焊枪106的角度，也能够调节焊枪106转动时的转动半径，例如，需要增大转动半径时，只需要将靠近焊接轴109的连杆111转至水平方向，即与焊接轴109的水平段形成同一段，再用螺栓锁紧。

请参阅图6，固定套110的外壁上设置有延伸部112，延伸部112远离固定套110的一端伸入靠近固定套110的连杆111内，延伸部112能在该连杆111内转动，靠近固定套110的连杆111内设置有用于锁紧延伸部112的螺栓。

固定套110的延伸部112能够在靠近固定套110的连杆111内转动，并锁紧，能够使焊枪106的角度调节范围更广，更加能适应不同工件的加工。

请参阅图2和图7，工作台102包括两个相对设置的侧板113，两个侧板113之间设置有托盘调节装置，托盘调节装置包括调节本体，托盘103通过第一转轴114转动连接于调节本体上，调节本体设置有第二转轴115，第二转轴115与侧板113转动连接，调节本体能在竖直面内进行0-90°的转动。

通过设置托盘调节装置，使调节本体在竖直面内转动，从而调节托盘103的角度，例如托盘103与水平面的夹角为0°、45°、90°，夹角为0°时即托盘103为水平设置，夹角为45°时即托盘103为倾斜45°角的，夹角为90°时即托盘103为竖直设置，可以分别适应于不同工件和加工条件的焊接加工。

调节本体上设置有第一支承板117和第二支承板118，第一支承板117设置于调节本体远离托盘103的一端，第二支承板118设置于调节本体靠近托盘103的一端。第一支承板117和第二支承板118分别设置有轴承，第一转轴114依次穿过第一支承板117的轴承以及第二支承板118的轴承。第二转轴115设置于第一支承板117，两个侧板113在对应的位置分别设置有弧形的用于限制调节本体在竖直面内转动角度的限位通孔120，第二转轴115的两端分别伸入两个限位通孔120内，两个侧板113的外侧分别设置有用于锁紧第二转轴115的锁紧结构119。两个侧板113在对应的位置分别设置有圆孔121，第二支承板118设置有第三转轴116，第三转轴116的两端伸入圆孔121并能在圆孔121内转动。两个侧板113在靠近托盘103的角处倒有圆角，以方便托盘103转动，使托盘103转动过程中时，侧板113不会对托盘103产生阻挡。

请参阅图7～图10，本实施例中，作为优选，限位通孔120为四分之一圆的弧形孔，圆孔121设置于限位通孔120的圆心处，限位通孔120的两个极限位置与圆心的连线分别为水平线和竖直线，在第二转轴115分别移动至两个极限位置时，托盘103分别为水平状态和竖直状态，而当第二转轴115移动至限位通孔120的两个极限位置之间的位置时，托盘103为倾斜的，且托盘103的正面朝向焊枪106。调节本体转动时，第二转轴115绕第三转轴116的轴线转动，同时第三转轴116绕自身轴线转动，从而使第二转轴115带动第一支承板117绕第三转轴116的轴线转动，第二支承板118绕第三转轴116的轴线转动，当转动至预设位置时，再通过锁紧结构119将第二转轴115的两端锁紧即可。由此实现了托盘103与水平面的夹角在0-90°范围内调节。图8～图10分别示出了托盘103转至与水平面夹角为90°、0°和45°时的状态。

通过设置第一支承板117和第二支承板118，第一支承板117上的第二转轴115能够在限位通孔120内滑动，第二支承板118上的第三转轴116能在圆孔121内转动，第二转轴115滑动至预设位置时，用锁紧结构119将第二转轴115锁紧，从而能够更好地调节托盘103的角度，以适应不同工件和加工条件的加工。

第一驱动装置和第二驱动装置均为丝杆驱动机构，第三驱动装置和第四驱动装置均为电机。第三驱动装置和第四驱动装置的电机可以是步进电机，也可以是伺服电机。丝杆驱动机构是非常现有的传动结构，是利用电机带动丝杆转动，使丝杆上的螺母沿丝杆作直线运动，只需将需要直线运动的结构与螺母连接即可，在此不作赘述。

采用丝杆驱动机构，能够很好地实现直线运动，传动精准。采用电机带动第三驱动装置和第四驱动装置，能够很好地实现焊枪106和托盘103的转动。

请参阅图2，该数控焊接机还包括控制柜122，控制柜122内部设置有控制器，控制器分别与第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装置连接。控制柜122上设置有若干控制按键，方便对进行控制操作，其内部设置有电气系统，为该数控焊接机提供电源。

控制柜122的控制器能够分别对第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装置进行控制，实现精准控制。

请参阅图2，基座101上设置有立柱123，水平机械臂104的一端与立柱123滑动连接。通过设置立柱123，水平机械臂104能够在立柱123上滑动，从而调节水平机械臂104的高度，以适应不同高度工件的加工，使竖直方向的行程能够调节。

请参阅图2，立柱123远离水平机械臂104的一侧设置有减速箱124，减速箱124上设置有用于调节水平机械臂104在立柱123上升或下降的手轮125。减速箱124内设置有调节转速的电气元件。作为优选，本实施例中，焊机107设置于减速箱124上，节约了占地面积，并且不会影响焊接加工。

通过转动手轮125能够调节水平机械臂104的高度，调节非常方便，减速箱124将输出转动调节至预设值。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种数控焊接机，其特征在于，包括基座，所述基座上设置有工作台和机械手，所述工作台上设置有用于安装焊接夹具的托盘；

所述机械手包括水平机械臂和活动连接于所述水平机械臂上的竖直机械臂，所述竖直机械臂活动连接有焊枪，所述焊枪与焊机连接；

还包括用于驱动所述竖直机械臂在所述水平机械臂上作水平直线往复运动的第一驱动装置，用于驱动所述焊枪在所述竖直机械臂上作竖直直线往复运动的第二驱动装置，用于驱动所述焊枪绕竖直方向转动的第三驱动装置，用于驱动所述托盘绕其轴线转动的第四驱动装置。

2.根据权利要求1所述的数控焊接机，其特征在于，所述竖直机械臂上滑动连接有滑块，所述滑块的下端设置有用于固定所述焊枪的固定装置，所述固定装置包括焊接轴和固定套，所述焊接轴转动连接于所述滑块上，所述焊接轴与所述第三驱动装置连接，所述焊枪套设于所述固定套内，所述焊接轴与所述固定套通过连接件连接。

3.根据权利要求2所述的数控焊接机，其特征在于，所述连接件由多个连杆依次铰接而成，靠近所述固定套的连杆与所述固定套铰接，靠近所述焊接轴的连杆与所述焊接轴铰接。

4.根据权利要求3所述的数控焊接机，其特征在于，所述固定套的外壁上设置有延伸部，所述延伸部远离所述固定套的一端伸入靠近固定套的连杆内，所述延伸部能在该连杆内转动，靠近所述固定套的连杆内设置有用于锁紧所述延伸部的螺栓。

5.根据权利要求1所述的数控焊接机，其特征在于，所述工作台包括两个相对设置的侧板，两个所述侧板之间设置有托盘调节装置，所述托盘调节装置包括调节本体，所述托盘通过第一转轴转动连接于调节本体上，所述调节本体设置有第二转轴，所述第二转轴与所述侧板转动连接，所述调节本体能在竖直面内进行0-90°的转动。

6.根据权利要求5所述的数控焊接机，其特征在于，所述调节本体上设置有第一支承板和第二支承板，所述第一支承板设置于所述调节本体远离所述托盘的一端，所述第二支承板设置于所述调节本体靠近所述托盘的一端；

所述第一支承板和所述第二支承板分别设置有轴承，所述第一转轴依次穿过所述第一支承板的轴承以及所述第二支承板的轴承；

所述第二转轴设置于所述第一支承板，两个所述侧板在对应的位置分别设置有弧形的用于限制所述调节本体在竖直面内转动角度的限位通孔，所述第二转轴的两端分别伸入两个所述限位通孔内，两个所述侧板的外侧分别设置有用于锁紧所述第二转轴的锁紧结构；

两个所述侧板在对应的位置分别设置有圆孔，所述第二支承板设置有第三转轴，所述第三转轴的两端伸入所述圆孔并能在所述圆孔内转动。

7.根据权利要求1所述的数控焊接机，其特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为丝杆驱动机构，所述第三驱动装置和所述第四驱动装置均为电机。

8.根据权利要求1所述的数控焊接机，其特征在于，还包括控制柜，所述控制柜内部设置有控制器，所述控制器分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置以及所述第四驱动装置连接。

9.根据权利要求1所述的数控焊接机，其特征在于，所述基座上设置有立柱，所述水平机械臂的一端与所述立柱滑动连接。

10.根据权利要求9所述的数控焊接机，其特征在于，所述立柱远离所述水平机械臂的一侧设置有减速箱，所述减速箱上设置有用于调节所述水平机械臂在所述立柱上升或下降的手轮。