CN110712208A - 带有子机的变电站巡检机器人及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有子机的变电站巡检机器人及其应用方法，带有子机的变电站巡检机器人包括可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，所述地面移动机构的顶部设有电磁吸附机构，且对接状态下所述爬杆子机通过磁吸附固定在电磁吸附机构上；应用方法包括选择性采用地面移动机构或爬杆子机进行巡检作业，当出现巡检死角时可运行至巡查杆处释放爬杆子机进行巡检作业且结束后可回收至地面移动机构上。本发明通过可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，从而可以根据需要选择地面移动机构或爬杆子机进行巡检作业，有效提高机器人的巡检范围，并降低巡检成本，提高巡检效率，具有成本低、精确度高、检测范围广、运行可靠性好的优点。

Description

带有子机的变电站巡检机器人及其应用方法

技术领域

本发明涉及变电站的自动巡检设备领域，具体涉及一种带有子机的变电站巡检机器人及其应用方法。

背景技术

为了适应社会经济的高速发展和人民物质水平的不断提高，变电站的电压等级和容量随之升高，所以第一时间发现、审核、上报和处理设备运行过程中存在的缺陷，保证设备安全、可靠、稳定的运行任重道远 。

目前，国内变电站巡检机器人普遍采用移动机器人在地面进行电力设备的巡检，但是机器人在地面沿着固定的路径运行，存在监测死角。并且因为复杂环境条件因素的影响，难以精确检测到变电站设备的真实状态并精准识别其缺陷和隐患，特别是对高位的变电设备部件检测效果不理想，例如线路绝缘子、避雷针等。在导航方式上，普遍采用的导航有磁轨迹导航和GPS导航。磁轨导航原理简单，但却需要在变电站人工铺设磁轨迹，且会对现有变电站路面布局产生巨大的调整，路面维护费用高，道路灵活性差。GPS导航当前精确度较低，不能适应变电站安全的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种带有子机的变电站巡检机器人及其应用方法，本发明通过可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，从而可以根据需要选择地面移动机构或爬杆子机进行巡检作业，有效提高机器人的巡检范围，并降低巡检成本，提高巡检效率，具有成本低、精确度高、检测范围广、运行可靠性好的优点。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种带有子机的变电站巡检机器人，包括可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，所述地面移动机构的顶部设有电磁吸附机构，且对接状态下所述爬杆子机通过磁吸附固定在电磁吸附机构上。

可选地，所述电磁吸附机构包括第一滑动板、第二滑动板，所述第一滑动板通过滑轨滑动布置于地面移动机构的顶部，所述第二滑动板通过滑轨滑动布置于第一滑动板的顶部，且所述第二滑动板的顶部设有带有铁芯的电磁线圈，所述第一滑动板和地面移动机构之间设有驱动电机，所述第二滑动板和第一滑动板之间设有驱动电机，所述电磁线圈及驱动电机分别与设于地面移动机构内部的第一电源及控制单元相连。

可选地，所述第二滑动板上设有用于采集巡查杆上标志的巡查杆位置识别摄像头，所述巡查杆位置识别摄像头与设于地面移动机构内部的第一电源及控制单元相连。

可选地，所述第一滑动板、第二滑动板两者的滑动方向相互垂直。

可选地，所述地面移动机构包括用于根据导航路径和停靠标识进行巡检的移动小车，移动小车上分别设有路径识别摄像头和巡检主云台，所述巡检主云台上设有巡检摄像设备，所述路径识别摄像头和巡检主云台分别与设于地面移动机构内部的第一电源及控制单元相连。

可选地，所述爬杆子机包括采用铁或磁铁制备的底座，所述底座上安装有巡检副云台和子机本体，所述巡检副云台上设有巡检摄像设备，所述子机本体包括支撑架，所述支撑架一侧安装有控制盒、另一侧安装有爬杆机构，所述控制盒内设有第二电源及控制单元，所述爬杆机构、巡检摄像设备分别与第二电源及控制单元相连。

可选地，所述支撑架上设有沿竖直方向布置的滑动槽，所述滑动槽为由外槽和内槽两端连通构成的口字形槽，所述爬杆机构包括电动推杆以及分别设于支撑架上沿竖直方向间隔布置的下夹紧机构和上夹紧机构，所述下夹紧机构和上夹紧机构两者种的一者通过滑块滑动在滑动槽中、且通过电动推杆与和另一者或支撑架相连，所述下夹紧机构和上夹紧机构均包括一对夹紧臂、一对连杆、一个转盘，所述一对夹紧臂两者交叉且通过中部相互铰接，所述巡检副云台通过支撑杆固定在底座上，且所述支撑杆贯穿每一对夹紧臂的铰接部中心，每一对夹紧臂的非夹持端各通过一根连杆与转盘的边缘活动连接，所述转盘的转轴和设于支撑架或滑块上的夹紧电机驱动连接，所述电动推杆、以及下夹紧机构和上夹紧机构的夹紧电机分别与第二电源及控制单元相连。

可选地，所述巡检摄像设备包括红外摄像头和可见光摄像头。

本发明还提供一种带有子机的变电站巡检机器人的应用方法，实施步骤包括：

1）所述地面移动机构通过携带的巡检作业设备完成对变电设备的地面巡检作业；当需要进行高处巡检作业时，跳转执行下一步；

2）所述通过地面移动机构运行至巡查杆处后，控制电磁吸附机构断电释放爬杆子机，然后通过爬杆子机沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置并执行对变电设备的高处巡检作业；同时所述地面移动机构继续通过携带的巡检作业设备完成对变电设备的地面巡检作业，当爬杆子机高处巡检作业结束后向地面移动机构发送指令并跳转执行下一步；

3）地面移动机构暂停地面任务至巡查杆处收回爬杆子机，爬杆子机沿着巡查杆下降至地面移动机构的顶部，控制电磁吸附机构通电使得地面移动机构和爬杆子机组合固定。

可选地，步骤2）中爬杆子机沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置时，沿着巡查杆攀爬的一次爬杆运动周期的步骤包括：

2.1）控制下夹紧机构的转盘沿正方向转动使得下夹紧机构的一对夹紧臂夹紧巡查杆、控制上夹紧机构的转盘沿反方向转动使得的转盘沿上夹紧机构的一对夹紧臂松开巡查杆，且此时电动推杆保持为伸出状态；

2.2）控制电动推杆为收缩状态；

2.3）在电动推杆完全收缩后，控制上夹紧机构的转盘沿正方向转动使得的转盘沿上夹紧机构的一对夹紧臂夹紧巡查杆、控制下夹紧机构的转盘沿反方向转动使得下夹紧机构的一对夹紧臂松开巡查杆；

2.4）控制电动推杆为伸出状态。

和现有技术相比，本发明具有下述优点：

1、本发明带有子机的变电站巡检机器人过可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，从而可以根据需要选择地面移动机构或爬杆子机进行巡检作业，有效提高机器人的巡检范围，并降低巡检成本，提高巡检效率，具有成本低、精确度高、检测范围广、运行可靠性好的优点。

2、本发明带有子机的变电站巡检机器人过可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，通过地面移动机构和爬杆子机协调工作可以使机器人既能沿导航线对变电站进行巡检也能在需要的时候爬上巡查杆在高处进行监测。

附图说明

图1为本发明实施例机器人的侧视结构示意图。

图2为本发明实施例中电磁吸附机构的立体结构示意图。

图3为本发明实施例中地面移动机构的侧视结构示意图。

图4为本发明实施例中爬杆子机的侧视结构示意图。

图5为本发明实施例中爬杆子机的后视结构示意图。

图6为本发明实施例中爬杆子机的仰视结构示意图。

图7为本发明实施例中夹紧臂的夹紧工作原理示意图。

图例说明：1、地面移动机构；11、移动小车；12、路径识别摄像头；13、巡检主云台；

2、爬杆子机；21、底座；22、巡检副云台；221、支撑杆；23、子机本体；231、支撑架；232、控制盒；233、滑动槽；24、爬杆机构；241、电动推杆；242、夹紧机构；243、上夹紧机构；244、夹紧臂；245、连杆；246、转盘；3、电磁吸附机构；31、第一滑动板；32、第二滑动板；33、电磁线圈；34、巡查杆位置识别摄像头。

具体实施方式

如图1所示，本实施例带有子机的变电站巡检机器人包括可独立进行巡检作业的地面移动机构1和爬杆子机2，地面移动机构1的顶部设有电磁吸附机构3，且对接状态下爬杆子机2通过磁吸附固定在电磁吸附机构3上。本实施例带有子机的变电站巡检机器人过可独立进行巡检作业的地面移动机构1和爬杆子机2，当带有子机的变电站巡检机器人在地面进行巡检时，电磁吸附机构3上电吸附固定爬杆子机2来保证地面巡检的安全；当需要在高位巡查变电站时，电磁吸附机构3断电释放爬杆子机2，从而可以根据需要选择地面移动机构1或爬杆子机2进行巡检作业，当需要收回爬杆子机2时，控制电磁吸附机构3自动上电固定爬杆子机2，从而有效提高机器人的巡检范围，并降低巡检成本，提高巡检效率，具有成本低、精确度高、检测范围广、运行可靠性好的优点。

如图2所示，电磁吸附机构3包括第一滑动板31、第二滑动板32，第一滑动板31通过滑轨滑动布置于地面移动机构1的顶部，第二滑动板32通过滑轨滑动布置于第一滑动板31的顶部，且第二滑动板32的顶部设有带有铁芯的电磁线圈33，第一滑动板31和地面移动机构1之间设有驱动电机，第二滑动板32和第一滑动板31之间设有驱动电机，电磁线圈33及驱动电机分别与设于地面移动机构1内部的第一电源及控制单元相连。通过第一滑动板31、第二滑动板32，能够方便地调节地面移动机构1和爬杆子机2的位置，一方面确保地面移动机构1能够准确地将爬杆子机2释放到巡查杆上，另一方面也能够确保将巡查杆上的爬杆子机2顺利回收到地面移动机构1的电磁吸附机构3上。本实施例中，第一滑动板31、第二滑动板32两者的滑动方向相互垂直，此外也可以根据需要调整其相对运动关系。此外，本实施例中第二滑动板32的顶部设有压力传感器，压力传感器与设于地面移动机构1内部的第一电源及控制单元相连，从而可以实现在爬杆子机2下落后自动感应，从而可触发电源及控制单元给电磁吸附机构3的电磁线圈33实现自动通电来将爬杆子机2迅速自动吸附固定。

如图2所示，第二滑动板32上设有用于采集巡查杆上标志的巡查杆位置识别摄像头34，巡查杆位置识别摄像头34与设于地面移动机构1内部的第一电源及控制单元相连，利用巡查杆位置识别摄像头34可实现巡查杆的位置检测和识别，确保移动机构1能够准确地将爬杆子机2释放到巡查杆上。

如图3所示，地面移动机构1包括用于根据导航路径和停靠标识进行巡检的移动小车11，移动小车11上分别设有路径识别摄像头12和巡检主云台13，巡检主云台13上设有巡检摄像设备，路径识别摄像头12和巡检主云台13分别与设于地面移动机构1内部的第一电源及控制单元相连。电磁吸附机构3的工作过程如下：在地面移动机构1运行至巡查杆处时，第一电源及控制单元通过路径识别摄像头12寻找在巡查杆上的标志，然后通过第一滑动板31将巡查杆上的标志移动至摄像头的中心，再通过第二滑动板32将爬杆子机2送至巡查杆，当第一滑动板31边缘前置的传感器触碰巡查杆，第二滑动板32停止移动，电磁线圈33断电释放爬杆子机2，爬杆子机2开始爬杆。当地面移动机构1将爬杆子机2送至巡查杆顶部后，同时开启巡检主云台13与巡检副云台22，地面移动机构1继续完成地面巡检和定点读表的任务，并将地面移动机构1将爬杆子机2的巡检数据一起通过网络上传至远程控制中心以便进行记录分析。当地面移动机构1收回爬杆子机2时，第一电源及控制单元通过路径识别摄像头12寻找在巡查杆上的标志通过第一滑动板31将巡查杆上的标志移动至摄像头的中心，再通过第二滑动板32将爬杆子机2送至巡查杆。当前置传感器触碰至巡查杆，第二滑动板32停止移动。待爬杆子机2下行至电磁吸附机构3处，电磁吸附机构3的电磁线圈3上电吸附固定爬杆子机2。

如图4所示，爬杆子机2包括采用铁或磁铁制备的底座21，底座21上安装有巡检副云台22和子机本体23，巡检副云台22上设有巡检摄像设备，子机本体23包括支撑架231，支撑架231一侧安装有控制盒232、另一侧安装有爬杆机构24，控制盒232内设有第二电源及控制单元，爬杆机构24、巡检摄像设备分别与第二电源及控制单元相连。底座21采用铁或磁铁制备，能够方便地实现和带有铁芯的电磁线圈33的吸附连接。

本实施例中，巡检摄像设备包括红外摄像头和可见光摄像头，巡检图像采集更加全面。红外摄像头用于监测变电站设备的温度，当设备温度超过标准工作温度，可视为非正常工作状态，需要检修。可见光摄像头主要用于监测设备外形变化以及读取标记、开关位置等。检时，当地面移动机构1将爬杆子机2送至巡查杆的顶部后，可同时开启巡检主云台13与巡检副云台22的红外摄像头和可见光摄像头，实现多角度的红外图像和可见光图像采集，地面移动机构继续完成地面巡检和定点读表的任务，将数据实时上传至控制中心。

如图4、图5、图6和图7所示，支撑架231上设有沿竖直方向布置的滑动槽233，滑动槽233为由外槽233#1和内槽233#2两端连通构成的口字形槽，内槽233#2用于滑块在夹紧臂244夹紧的状态滑动，外槽233#1用于滑块在夹紧臂244松开的状态滑动，爬杆机构24包括电动推杆241以及分别设于支撑架231上沿竖直方向间隔布置的下夹紧机构242和上夹紧机构243，下夹紧机构242和上夹紧机构243两者种的一者通过滑块滑动在滑动槽233中、且通过电动推杆241与和另一者或支撑架231相连，下夹紧机构242和上夹紧机构243均包括一对夹紧臂244、一对连杆245、一个转盘246，一对夹紧臂244两者交叉且通过中部相互铰接，巡检副云台22通过支撑杆221固定在底座21上，且支撑杆221贯穿每一对夹紧臂244的铰接部中心，每一对夹紧臂244的非夹持端各通过一根连杆245与转盘246的边缘活动连接，转盘246的转轴和设于支撑架231或滑块上的夹紧电机驱动连接，电动推杆241、以及下夹紧机构242和上夹紧机构242的夹紧电机分别与第二电源及控制单元相连。爬杆机构24的运动控制可以分为两部分：1、下夹紧机构242和上夹紧机构243的状态（加紧和松开）控制；2、下夹紧机构242和上夹紧机构243的状态控制和电动推杆241的配合。

1、在下夹紧机构242和上夹紧机构243的状态（加紧和松开）控制方面，本实施例摒弃了传统的凸轮结构而采用了转盘246旋转的结构，避免了由凸轮接触面的磨损或弹簧失效带来的问题，同时在支撑架231上有在电动推杆241运动时保证下夹紧机构242运动轨迹的外槽233#1和内槽233#2，进一步保证了下夹紧机构242的滑动稳定。

2、在下夹紧机构242和上夹紧机构243的状态控制和电动推杆241的配合方面，爬杆机构24的爬杆基本原理为：下夹紧机构242夹紧、上夹紧机构243松开，电动推杆241收缩，下夹紧机构242相对向下运动使得爬杆子机2本体向上运动。待完全收缩后，上夹紧机构243夹紧、下夹紧结构242松开，下夹紧结构242跟着电动推杆241伸出，待完全伸出，完成一次爬杆运动周期。参见图5，电动推杆241有伸缩功能，在执行爬杆动作时，首先下转盘（下夹紧机构242的转盘246）顺时针旋转使下夹紧机构242夹紧，上转盘（上夹紧机构243的转盘246）逆时针旋转使上夹紧机构243松开；然后电动推杆241收缩，下夹紧机构242的滑块通过内槽233#2向下运动，使得爬杆子机2的本体向上运动；待电动推杆241完全收缩后，上转盘顺时针旋转使上夹紧机构243夹紧，下转盘逆时针旋转使下夹紧机构242松开；电动推杆241伸出，下夹紧机构242的滑块通过外槽233#1向上运动；待电动推杆241完全伸出后，下夹紧机构242夹紧，上夹紧机构243松开，完成一次爬杆运动周期。需要说明的是，本实施例是以下夹紧机构242通过滑块滑动在滑动槽233中为例进行的示例性说明，此外也可以根据需要采用上夹紧机构243过滑块滑动在滑动槽233中，其爬行原理与上述过程基本相同。

综上所述，本实施例带有子机的变电站巡检机器人主要由可独立进行巡检作业的地面移动机构1和爬杆子机2两部分组成，两部分由电磁吸附机构3相连接。当地面巡检时，可通过地面移动机构1的普通摄像头识别导航路径和停靠位置标识来对变电设备进行监测。当出现巡检死角时，地面移动机构1可运行至巡查杆处释放爬杆子机2，爬杆子机2运动至巡查杆顶部位置完成对变电设备的高处巡检。当高处巡检结束后，爬杆子机2可回收至地面移动机构1继续地面巡检。因此，本实施例带有子机的变电站巡检机器人能够有效的提高机器人的巡检范围，并降低巡检成本，提高巡检效率。

此外，本实施例还提供一种带有子机的变电站巡检机器人的应用方法，实施步骤包括：

1）地面移动机构1通过携带的巡检作业设备完成对变电设备的地面巡检作业；当需要进行高处巡检作业时，跳转执行下一步；

2）通过地面移动机构1运行至巡查杆处后，控制电磁吸附机构3断电释放爬杆子机2，然后通过爬杆子机2沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置并执行对变电设备的高处巡检作业；同时地面移动机构1继续通过携带的巡检作业设备完成对变电设备的地面巡检作业，当爬杆子机2高处巡检作业结束后向地面移动机构1发送指令并跳转执行下一步；

3）地面移动机构1暂停地面任务，至巡查杆处收回爬杆子机2，爬杆子机2沿着巡查杆下降至地面移动机构1的顶部，控制电磁吸附机构3通电使得地面移动机构1和爬杆子机2组合固定。

其中，步骤2）通过爬杆子机2沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置并执行对变电设备的高处巡检作业时，还可同时由地面移动机构1继续完成地面的巡检与数据识别任务，并可将地面移动机构1将爬杆子机2的巡检数据一起上传至远程控制中心以便进行记录分析。

本实施例中，步骤2）中爬杆子机2沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置时，沿着巡查杆攀爬的一次爬杆运动周期的步骤包括：

2.1）控制下夹紧机构242的转盘246沿正方向（本实施例中定义为顺时针方向）转动使得下夹紧机构242的一对夹紧臂244夹紧巡查杆、控制上夹紧机构243的转盘246沿反方向（本实施例中定义为逆时针方向）转动使得的转盘246沿上夹紧机构243的一对夹紧臂244松开巡查杆，且此时电动推杆241保持为伸出状态；

2.2）控制电动推杆241为收缩状态；

2.3）在电动推杆241完全收缩后，控制上夹紧机构243的转盘246沿正方向转动使得的转盘246沿上夹紧机构243的一对夹紧臂244夹紧巡查杆、控制下夹紧机构242的转盘246沿反方向转动使得下夹紧机构242的一对夹紧臂244松开巡查杆；

2.4）控制电动推杆241为伸出状态（恢复到默认状态）。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：包括可独立进行巡检作业的地面移动机构（1）和爬杆子机（2），所述地面移动机构（1）的顶部设有电磁吸附机构（3），且对接状态下所述爬杆子机（2）通过磁吸附固定在电磁吸附机构（3）上。

2.根据权利要求1所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述电磁吸附机构（3）包括第一滑动板（31）、第二滑动板（32），所述第一滑动板（31）通过滑轨滑动布置于地面移动机构（1）的顶部，所述第二滑动板（32）通过滑轨滑动布置于第一滑动板（31）的顶部，且所述第二滑动板（32）的顶部设有带有铁芯的电磁线圈（33），所述第一滑动板（31）和地面移动机构（1）之间设有驱动电机，所述第二滑动板（32）和第一滑动板（31）之间设有驱动电机，所述电磁线圈（33）及驱动电机分别与设于地面移动机构（1）内部的第一电源及控制单元相连。

3.根据权利要求2所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述第二滑动板（32）上设有用于采集巡查杆上标志的巡查杆位置识别摄像头（34），所述巡查杆位置识别摄像头（34）与设于地面移动机构（1）内部的第一电源及控制单元相连。

4.根据权利要求2所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述第一滑动板（31）、第二滑动板（32）两者的滑动方向相互垂直。

5.根据权利要求1所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述地面移动机构（1）包括用于根据导航路径和停靠标识进行巡检的移动小车（11），移动小车（11）上分别设有路径识别摄像头（12）和巡检主云台（13），所述巡检主云台（13）上设有巡检摄像设备，所述路径识别摄像头（12）和巡检主云台（13）分别与设于地面移动机构（1）内部的第一电源及控制单元相连。

6.根据权利要求5所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述爬杆子机（2）包括采用铁或磁铁制备的底座（21），所述底座（21）上安装有巡检副云台（22）和子机本体（23），所述巡检副云台（22）上设有巡检摄像设备，所述子机本体（23）包括支撑架（231），所述支撑架（231）一侧安装有控制盒（232）、另一侧安装有爬杆机构（24），所述控制盒（232）内设有第二电源及控制单元，所述爬杆机构（24）、巡检摄像设备分别与第二电源及控制单元相连。

7.根据权利要求6所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述支撑架（231）上设有沿竖直方向布置的滑动槽（233），所述滑动槽（233）为由外槽和内槽两端连通构成的口字形槽，所述爬杆机构（24）包括电动推杆（241）以及分别设于支撑架（231）上沿竖直方向间隔布置的下夹紧机构（242）和上夹紧机构（243），所述下夹紧机构（242）和上夹紧机构（243）两者种的一者通过滑块滑动在滑动槽（233）中、且通过电动推杆（241）与和另一者或支撑架（231）相连，所述下夹紧机构（242）和上夹紧机构（243）均包括一对夹紧臂（244）、一对连杆（245）、一个转盘（246），所述一对夹紧臂（244）两者交叉且通过中部相互铰接，所述巡检副云台（22）通过支撑杆（221）固定在底座（21）上，且所述支撑杆（221）贯穿每一对夹紧臂（244）的铰接部中心，每一对夹紧臂（244）的非夹持端各通过一根连杆（245）与转盘（246）的边缘活动连接，所述转盘（246）的转轴和设于支撑架（231）或滑块上的夹紧电机驱动连接，所述电动推杆（241）、以及下夹紧机构（242）和上夹紧机构（242）的夹紧电机分别与第二电源及控制单元相连。

8.根据权利要求6所述的带有子机的变电站巡检机器人，其特征在于：所述巡检摄像设备包括红外摄像头和可见光摄像头。

9.根据权利要求1—8中任意一项所述的带有子机的变电站巡检机器人的应用方法，其特征在于实施步骤包括：

1）所述地面移动机构（1）通过携带的巡检作业设备完成对变电设备的地面巡检作业；当需要进行高处巡检作业时，跳转执行下一步；

2）所述通过地面移动机构（1）运行至巡查杆处后，控制电磁吸附机构（3）断电释放爬杆子机（2），然后通过爬杆子机（2）沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置并执行对变电设备的高处巡检作业；同时所述地面移动机构（1）继续通过携带的巡检作业设备完成对变电设备的地面巡检作业，当爬杆子机（2）高处巡检作业结束后向地面移动机构（1）发送指令并跳转执行下一步；

3）地面移动机构（1）暂停地面任务至巡查杆处收回爬杆子机（2），爬杆子机（2）沿着巡查杆下降至地面移动机构（1）的顶部，控制电磁吸附机构（3）通电使得地面移动机构（1）和爬杆子机（2）组合固定。

10.根据权利要求9所述的带有子机的变电站巡检机器人的应用方法，其特征在于，步骤2）中爬杆子机（2）沿着巡查杆攀爬至巡查杆顶部位置时，沿着巡查杆攀爬的一次爬杆运动周期的步骤包括：

2.1）控制下夹紧机构（242）的转盘（246）沿正方向转动使得下夹紧机构（242）的一对夹紧臂（244）夹紧巡查杆、控制上夹紧机构（243）的转盘（246）沿反方向转动使得的转盘（246）沿上夹紧机构（243）的一对夹紧臂（244）松开巡查杆，且此时电动推杆（241）保持为伸出状态；

2.2）控制电动推杆（241）为收缩状态；

2.3）在电动推杆（241）完全收缩后，控制上夹紧机构（243）的转盘（246）沿正方向转动使得的转盘（246）沿上夹紧机构（243）的一对夹紧臂（244）夹紧巡查杆、控制下夹紧机构（242）的转盘（246）沿反方向转动使得下夹紧机构（242）的一对夹紧臂（244）松开巡查杆；

2.4）控制电动推杆（241）为伸出状态。

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