CN202480096U - 机械手爬杆器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手爬杆器，爬杆器的上动力输入端受拉、推力后分别控制上开合爪体与相应爬杆夹持配合和脱开配合，升降机构包括相对支架可升降运动的升降杆，升降杆的上端导向滑动装配有与上动力输入端传动连接并向上动力输入端施加推拉力的横向滑杆，支架上沿上下方向导向滑动装配有滑块，机械手爬杆器还包括上端与横向滑杆铰接相连、下端与滑块铰接相连的连杆机构，支架上设有在升降杆上升时与滑块挡止配合以使连杆机构带动横向滑杆后移后对上动力输入端施加拉力的上限位结构；支架上还设有在支架上升时与滑块挡止配合以使连杆机构带动横向滑杆前移后对上动力输入端施加推力的下限位结构。本实用新型提供了一种动作较为协调的机械手爬杆器。

Description

机械手爬杆器

技术领域

本实用新型涉及爬杆工具，尤其涉及一种机械手爬杆器。 

背景技术

在现代生活中，高空作业不断增加，如高楼清洗、油漆、喷涂料、救护、大桥缆绳的检查和维护、电力系统架设电缆、维修、瓷瓶清洁等。这些工作给高空作业的工作人员带来了很大的部安因素。为此货物或工作人员都需要一个安全可靠的爬杆器来沿相应的爬杆进行升降运动。 

现有的爬杆器如中国专利200620088771.1公开的“一种气动爬杆机器人”，该爬杆机器人包括支架及设置于支架前侧的用于与相应爬杆夹持或脱开配合的上、下爬爪，上、下爬爪分别包括至少一对上、下开合爪体和受推拉力后控制对应上、下开合爪体开合动作的上、下动力输入端，上、下动力输入端上分别对应传动连接有上、下水平气缸。上、下爬爪之间还设有与所述上、下爬爪协同配合而使爬杆其沿相应爬杆爬升的垂直气缸。当需沿相应爬杆向上爬动时，第一步，下水平气缸驱动向下爬爪施加推力以使下爬爪与相应爬杆夹持固定，垂直气缸驱动上爬爪相对下爬爪向上运动后，上水平气缸向上爬爪施加推力以使上爬爪与相应爬杆夹持固定；第二步，下水平气缸向下爬爪施加拉力以使下爬爪脱开相应爬杆，垂直气缸驱动下爬爪相对上爬爪向上运动，随后下水平气缸向下爬爪施加推力以使下爬爪与相应爬杆夹持固定，如此往复完成的完成沿爬杆的向上爬行动作。但是该爬杆机器人存在的问题在于：上爬爪的爬行动作和上爬爪与相应爬杆的夹持、脱开动作是由两个独立的气缸来控制，即需要两套独立的驱动系统来控制上爬爪的爬行动作和上爬爪的夹持、脱开动作，两套独立的驱动系统大大增加了在向上爬杆时上爬爪爬行动作和夹持动作的不协调性。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种在向上爬杆时，动作较为协调的机械手爬杆器。 

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案为： 

机械手爬杆器，包括支架及设置于支架前侧的用于与相应爬杆夹持和脱开配合的上、下爬爪，所述的上爬爪包括至少一对上开合爪体和受推拉力后控制对应上开合爪体开合动作的上动力输入端；所述的下爬爪包括至少一对下开合爪体和受推拉力后控制所述对应下开合爪体开合动作的下动力输入端，支架上还设有与所述下动力输入端传动连接并向其施加推拉力的下爬爪驱动机构，所述的上、下爬爪之间还设有与所述上、下爬爪协同配合而使机械手爬杆其沿相应爬杆爬升的升降机构，所述的上动力输入端受拉力后控制所述上开合爪体与相应爬杆夹持配合；所述上动力输入端受推力后控制所述上开合爪体与相应爬杆脱开配合，所述的升降机构包括由动力源驱动并相对所述支架可升降运动的升降杆，升降杆的上端沿前后方向导向滑动装配有与所述上动力输入端传动连接并向所述上动力输入端施加推拉力的横向滑杆，支架上沿上下方向导向滑动装配有滑块，所述的机械手爬杆器还包括上端与所述横向滑杆铰接相连、下端与所述滑块铰接相连的连杆机构，所述的支架上设有在升降杆上升时与所述滑块挡止配合以使所述连杆机构带动横向滑杆后移后对所述上动力输入端施加拉力的上限位结构；所述的支架上还设有在支架上升时与所述滑块挡止配合以使连杆机构带动横向滑杆前移后对所述上动力输入端施加推力的下限位结构。

所述的横向滑杆通过所述升降杆上端固连的支撑架与所述的升降杆导向滑动装配，所述的上开合爪体为一对凹口相对的弧形爪体，所述的上爬爪还包括与所述一对弧形爪体传动连接的剪式传动机构，所述的剪式传动机构包括后端与所述横向滑杆铰接相连的第一对交叉活动臂和中部与所述支撑架铰接相连的第二对交叉活动臂，所述第一对交叉活动臂中的各活动臂的前端分别与第二对交叉活动臂中的各活动臂的后端对应铰接相连，所述第二对交叉活动臂中的各活动臂的前端分别与所述对应的弧形爪体固连，所述的剪式传动机构构成了所述的动力输入端。 

所述支撑架的前端设有朝前延伸的延伸臂，所述延伸臂的前端固连有向下延伸的铰接轴，所述第二对交叉活动臂的中部通过所述的铰接轴实现与所述支撑架的铰接相连。 

所述的连杆机构包括两片并列设置且上端均与所述横向滑杆铰接相连的L型连接片，所述的连杆机构还包括上端与所述两个L型连接片的下端铰接相连的中间连接片，所述中间连接片的下端与所述的滑块铰接相连。 

所述的支撑架的结构为具有柱形内腔的套装结构，所述支撑架远离所述上爬爪的一端固连有轴套端盖，轴套端盖上开有导向孔，所述的横向滑杆的结构为阶梯轴结构，阶梯轴结构的大径段与所述支撑架的柱形内腔吻合滑动导向配合；阶梯轴结构的小径段由所述轴套端盖的导向孔中穿出并与所述的导向孔的孔壁吻合滑动导向配合，所述轴端盖与所述大径段之间的横向滑杆外周套设有弹簧。 

所述的升降杆上固连有齿条结构，所述的动力源包括于所述支架上安装的通过齿轮传动机构与所述齿条结构啮合传动的减速电机。 

所述的支架为一箱体结构。所述的箱体结构包括上箱盖和下箱盖，所述的升降杆贯穿所述的上、下箱盖，所述的上箱盖固连有长度沿上下方向延伸的导向柱，所述的滑块导向滑动装配于所述的导向柱上，所述的上箱盖构成了所述的下限位结构，所述的上限位结构为固连于所述导向柱上端的限位板。 

所述支架与所述下爬爪的对应位置处固连有下爬爪外轴套，下爬爪外轴套的后端设有下爬爪轴套端盖，下爬爪轴套端盖上开有内轴导向孔，下爬爪外轴套中沿前后方向导向滑动装配有阶梯轴结构的内轴，内轴的前端与所述下爬爪传动连接，内轴的小径段由所述的内轴导向孔中穿出，所述下爬爪轴套端盖与所述内轴之间的小径段外周套设有弹簧，所述的下爬爪驱动机构包括于所述支架上固连的并通过钢丝绳与所述内轴的小径段传动连接的舵机。 

所述的支架上于所述上、下爬爪之间设有夹持架，所述的夹持架上转动装配有一对用于与相应爬杆夹持导向配合的夹持滚轮；所述的支架与至少一个夹持滚轮间顶配有顶簧。 

所述的支架上还设有控制所述减速电机正反转和所述舵机角度偏转的单片机控制机构。 

本实用新型的有益效果为：当需要该机械手爬杆器沿相应爬杆向上爬行时，第一步，下爬爪驱动机构驱动下爬爪与相应爬杆夹持固定，升降杆在动力源的驱动下向上运动，升降杆在向上运动的过程中带动横向滑杆、上爬爪和连杆机构一同向上运动，随后连杆机构的滑块与机架上固连的上限位结构挡止配合，随着升降杆的继续上升，横向滑杆在连杆机构的带动下对上爬爪动力输入端施加拉力并使上开合爪体与相应爬杆夹持固定；第二步，下爬爪驱动机构驱动下爬爪与相应爬杆脱开，此时由于升降杆的上端通过上爬爪与爬杆固连，动力源驱动升降杆向下运动，即支架相对升降杆向上运动，支架带动下限位结构向上运动，在下限位结构与滑块挡止配合后，支架继续上移，横向滑杆在连杆机构的带动下向上动力输入端施加推力并使上开合爪体与相应爬杆脱开，然后再通过下爬爪驱动机构驱动下爬爪与相应爬杆夹持固定，如此往复动作，便可完成该机械手爬杆器的沿爬杆向上爬行动作。通过横向滑杆、连杆机构、滑块和上、下限位结构的共同作用，使支架的升降动作完成后，上爬爪与爬杆的夹持、脱开动作便自动开始，机械手爬杆器在向上爬杆时的爬杆动作相当协调。 

附图说明

图1是本实用新型实施例1的结构示意图； 

图2是图1中夹持架的结构示意图；

图3是图1中上爬爪、连杆机构、和升降杆的配合示意图；

图4是图3的俯视图；

图5是本实用新型实施例2中上爬爪、横向滑杆和支撑架的配合示意图。

具体实施方式

机械手爬杆器的实施例1如图1~4所示：包括箱体结构的支架4，支架的四周均围设有箱盖，支架4的前侧设有用于与相应爬杆夹持和脱开配合的上爬爪19和下爬爪11，上爬爪19包括一对上开合爪体和受推拉力后控制该对上开合爪体开合动作的上动力输入端；下爬爪11包括一对下开合爪体和受推拉力后控制该对下开合爪体开合动作的下动力输入端。上、下爬爪之间还设有与所述上、下爬爪协同配合而使机械手爬杆其沿相应爬杆爬升的升降机构。支架4中沿上下方向导向滑动装配有贯穿支架4的上箱盖33和下箱盖8的升降杆7，升降杆7上一体设有齿条结构6，支架4上还设有滑动套设于升降杆7的上下两端以对齿条结构6进行挡止限位的上齿条限位结构（图中未示出）和下齿条限位结构9。支架4的前箱盖21内侧固连有减速电机13，减速电机13的动力输出端通过齿轮传动机构与齿条结构6啮合传动以带动升降杆7相对支架4做升降运动，齿轮传动机构包括固连于减速电机13输出轴上的小齿轮1和分别与小齿轮1和齿条结构6啮合传动的大齿轮2。在支架4的上箱盖33外侧固连有两个与升降杆7并列设置的导向柱14，两个导向柱14的上端固连有限位板27，升降杆7的上端由限位板27中穿出并与限位板27导向配合，升降杆7的上端固连有支撑架24，支撑架24为具有内腔的套状结构，支撑架24的后端设有轴端盖25，轴端盖25的中心开有导向孔26，支撑架24的内腔中沿前后方向导向滑动装配有阶梯轴结构的横向滑杆29，横向滑杆29的大径段29-2与支撑架24的柱形内腔吻合滑动导向配合，横向滑杆29的小径段29-1由轴端盖25的导向孔26中穿出并与导向孔26的孔壁吻合滑动导向配合，轴端盖25与大径段29-2之间的横向滑杆29外周套设有弹簧30。支架4与下爬爪11的对应位置处设有与支撑架24和横向滑杆29相同结构的下爬爪外轴套和沿前后方向导向滑动装配于下爬爪外轴套中的阶梯轴结构的内轴，下爬爪外轴套的后端设有下爬爪轴套端盖，下爬爪轴套端盖上开有内轴导向孔，内轴的前端与下爬爪11的下动力输入端传动连接，内轴的大径段与下爬爪轴套导向滑动配合，内轴的小径段由内轴导向孔中穿出，在内轴的大径段与轴端盖之间的内轴小径段外周套设有弹簧，支架4的前箱盖21内侧固连有通过钢丝绳与内轴的小径段传动连接的舵机10，通过舵机10的偏转拉动钢丝绳以使内轴对下动力输入端施加拉力而使下开合爪体与相应爬杆夹持配合，当舵机10不偏转时，内轴在弹簧的复位作用下向下爬爪11的下动力输入端施加推力而使下爬爪11的下开合爪体与爬杆脱开配合。其中一根导向柱14上导向滑动装配有滑块15，限位板27构成了滑块15在滑动过程中的上限位结构，支架4的上箱盖33构成了滑块15在滑动过程中的下限位结构，横向滑杆29与滑块15之间设有连杆机构，连杆机构包括两片沿左右方向并列设置并上端均与横向滑杆29铰接相连的L形连接片17，连杆机构还包括上端与两片L形连接片17的下端铰接相连、下端与滑块15铰接相连的中间连接片16，在升降杆7上升时，限位板27与滑块15挡止配合，滑块15通过连杆机构带动横向滑杆29后移对上爬爪19施加拉力以使上爬爪19与相应爬杆夹持配合；当支架4上升时，上箱盖33与滑块15挡止配合，滑块15通过连杆机构带动横向滑杆29前移对上爬爪19施加推力以使上爬爪19与相应爬杆脱开配合。 

上、下爬爪的结构相同，上、下开合爪体均均由一对凹口相对且受拉力后相对运动、受推力后向背运动的弧形爪体构成，上、下动力输入端均有与对应弧形爪体传动连接的剪式传动机构构成，弧形爪体的外周均套设有增加摩擦力用的摩擦套20，剪式传动机构包括前后设置的第二对交叉活动臂32和第一对交叉活动臂31，第二对交叉活动臂32的前端与对应的弧形爪体固定连接，第二对交叉活动臂32的后端与对应第一对交叉活动臂31的前端铰接相连，其中与上爬爪19对应的第一对交叉活动臂31的后端与横向滑杆29的前端铰接相连，与下爬爪11对应的第一对交叉活动臂31的后端与内轴的前端铰接相连；支撑架24与下爬爪外轴套的前端分别设有朝前延伸的上延伸臂23和下延伸臂34，所述上、下延伸臂的前端固连有向下延伸的上、下铰接轴，其中上铰接轴22为倾斜设置的铰接轴，上铰接轴22与竖直方向成10度~20度的夹角，与上爬爪19对应的第二对交叉活动臂32的中部通过上铰接轴22实现与支撑架24的铰接相连，与下爬爪11对应的第二对交叉活动臂32的中部通过下铰接轴实现与下爬爪外轴套的铰接相连。上铰接轴22的下端还通过螺母固连有朝前延伸并用于支撑相应爬杆的弹性撑片18。支架4上还设有控制所述减速电机13正反转和所述舵机10角度偏转的单片机控制机构，单片机控制机构包括单片机3、集成电路、控制开关和电源5，其中单片机3与控制开关控制连接，控制开关与减速电机13和舵机10控制连接，在单片机3上写入控制程序，控制开关可实现手动控制减速电机13正反转和舵机10固定角度偏转。 

支架4的前箱盖21外侧设有夹持架12，夹持架12包括两根沿左右方向并列设置且延伸方向均向前延伸的左悬臂12-1和右悬臂12-4，左、右悬臂的前端连接有前连接杆12-3，左、右悬臂的后端与支架4的前箱盖21固定连接，前连接杆12-3和支架4的前箱盖21外侧还设有两对朝向相对的前中间悬臂12-2和后中间悬臂12-7，两对中间悬臂间转动装配有一对用于与相应爬杆夹持导向配合的前夹持滚轮28-1和后夹持滚轮28-2，前、后夹持滚轮的外周设有与相应爬杆导向配合的内凹弧面，后中间悬臂12-7内开有沿前后方向延伸的内孔，内孔中导向滑动装配有一对滚轮滑块12-6，后夹持滚轮28-2的滚轴的左右两端分别转动装配在两个滚轮滑块12-6上，内孔中设有一对向对应滚轮滑块12-6施加推力的顶簧12-5。其中左悬臂12-1为可拆悬臂，支架4的前箱盖21外侧与左悬臂12-1的对应位置处设有与左悬臂12-1导向限位配合的滑槽40，后中间悬臂12-7上还固连有连接轴41，连接轴41由左悬臂12-1中穿过并通过销钉12-8与左悬臂12-1连接。通过左悬臂12-1与连接轴41的配合可以自由的将两个夹持轮卡装在相应的爬杆上。 

在本实用新型的其它实施例中，横向滑杆29还可以直接导向滑动装配于升降杆7的上端；上、下开合爪体的对数还可以是两对、三对或更多；升降杆7上的齿条结构6还可以不设，此时，可以通过曲柄连杆机构实现升降杆的升降动作；当然，还可以通过气缸或油缸来实现对升降杆升降动作的控制；连杆机构还可以只包括一个连接片，该连接片的上端与横向滑杆铰接相连，连接片的下端与滑块铰接相连；当然滑块15还可以通过升降杆7导向滑动装配于支架4上；与下爬爪11对应的下爬爪驱动机构还可以被油缸、气缸或曲柄连杆机构代替；当然下爬爪的结构还可被中国专利200620088771.1中公开的受推力夹持、受拉力脱开的爬爪结构代替；当然单片机控制机构也可以采用远程控制；当然还可以采用在上、下限位结构处设置形成开关来控制舵机10的偏转。 

在需要向上爬杆时，先将两个夹持滚轮卡装的爬杆上，夹持架12为除上、下爬爪外为机械手爬杆器提供第三个支撑点，通过两个夹持滚轮的配合增加了该机械手爬杆器的稳定性，舵机10偏转，钢丝绳拉动内轴后移并对下爬爪11的下开合爪体施加拉力，下开合爪体在拉力的作用下与爬杆夹持固定。减速电机13正转，通过齿轮齿条的啮合传动，升降杆7带动支撑架24、横向滑杆29、上爬爪19、连杆机构和滑块15上移，当滑块15与限位板27挡止配合后，升降杆7继续上移，连杆机构在滑块15的限位下拉动横向滑杆29后移并对上爬爪19对应的剪式传动机构施加拉力，上爬爪19的上开合爪体在拉力的作用下与爬杆夹持固定。舵机10回偏，内轴在弹簧的作用下向下爬爪11对应的剪式传动机构施加推力，下爬爪11的下开合爪体与爬杆脱开，减速电机13反转，上铰接轴22使上爬爪19与水平位置成10度~20度的夹角，升降杆7可在上爬爪19与爬杆的摩擦自锁与弹性挡片18共同作用下与爬杆保持固定，所以整个支架4上移，当支架4的上箱盖33与滑块15挡止配合后，连杆机构带动横向滑杆29前移并向上爬爪19对应的剪式传动机构施加推力，上爬爪19的上开合爪体在推力的作用下与爬杆脱开，随后下爬爪11的下开合爪体与爬杆夹持固定，之后重复上述过程便可完成向上的爬杆动作。在机械手爬杆器需要向下爬杆时，上、下爬爪均与爬杆脱开，在两个夹持滚轮的作用下，机械手爬杆其缓慢下滑，快到底面时通过控制下爬爪11来实现机械手爬杆器的固定。 

一种机械手爬杆器的实施例2如图5所示：与实施1不同的是，支撑架47上设有导向方向沿前后方向延伸的第一导轨42和第二导轨，横向滑杆43导向滑动装配于第二导轨上，上爬爪包括与支撑架47固连的固定部分45和导向滑动装配于第一导轨上的活动部分46，活动部分46通过两个铰接片44与横向滑杆43传动连接，两个铰接片44的前端与活动部分46铰接相连，两个铰接片的后端与横向滑杆43的前端铰接相连。图中48表示用于夹持相应爬杆的弧形凹口。 

Claims (10)

1.机械手爬杆器，包括支架及设置于支架前侧的用于与相应爬杆夹持和脱开配合的上、下爬爪，所述的上爬爪包括至少一对上开合爪体和受推拉力后控制对应上开合爪体开合动作的上动力输入端；所述的下爬爪包括至少一对下开合爪体和受推拉力后控制所述对应下开合爪体开合动作的下动力输入端，支架上还设有与所述下动力输入端传动连接并向其施加推拉力的下爬爪驱动机构，所述的上、下爬爪之间还设有与所述上、下爬爪协同配合而使机械手爬杆其沿相应爬杆爬升的升降机构，其特征在于：所述的上动力输入端受拉力后控制所述上开合爪体与相应爬杆夹持配合；所述上动力输入端受推力后控制所述上开合爪体与相应爬杆脱开配合，所述的升降机构包括由动力源驱动并相对所述支架可升降运动的升降杆，升降杆的上端沿前后方向导向滑动装配有与所述上动力输入端传动连接并向所述上动力输入端施加推拉力的横向滑杆，支架上沿上下方向导向滑动装配有滑块，所述的机械手爬杆器还包括上端与所述横向滑杆铰接相连、下端与所述滑块铰接相连的连杆机构，所述的支架上设有在升降杆上升时与所述滑块挡止配合以使所述连杆机构带动横向滑杆后移后对所述上动力输入端施加拉力的上限位结构；所述的支架上还设有在支架上升时与所述滑块挡止配合以使连杆机构带动横向滑杆前移后对所述上动力输入端施加推力的下限位结构。

2.根据权利要求1所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的横向滑杆通过所述升降杆上端固连的支撑架与所述的升降杆导向滑动装配，所述的上开合爪体为一对凹口相对的弧形爪体，所述的上爬爪还包括与所述一对弧形爪体传动连接的剪式传动机构，所述的剪式传动机构包括后端与所述横向滑杆铰接相连的第一对交叉活动臂和中部与所述支撑架铰接相连的第二对交叉活动臂，所述第一对交叉活动臂中的各活动臂的前端分别与第二对交叉活动臂中的各活动臂的后端对应铰接相连，所述第二对交叉活动臂中的各活动臂的前端分别与所述对应的弧形爪体固连，所述的剪式传动机构构成了所述的动力输入端。

3.根据权利要求2所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述支撑架的前端设有朝前延伸的延伸臂，所述延伸臂的前端固连有向下延伸的铰接轴，所述第二对交叉活动臂的中部通过所述的铰接轴实现与所述支撑架的铰接相连。

4.根据权利要求1~3任意一项所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的连杆机构包括两片并列设置且上端均与所述横向滑杆铰接相连的L型连接片，所述的连杆机构还包括上端与所述两个L型连接片的下端铰接相连的中间连接片，所述中间连接片的下端与所述的滑块铰接相连。

5.根据权利要求2所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的支撑架的结构为具有柱形内腔的套装结构，所述支撑架远离所述上爬爪的一端固连有轴套端盖，轴套端盖上开有导向孔，所述的横向滑杆的结构为阶梯轴结构，阶梯轴结构的大径段与所述支撑架的柱形内腔吻合滑动导向配合；阶梯轴结构的小径段由所述轴套端盖的导向孔中穿出并与所述的导向孔的孔壁吻合滑动导向配合，所述轴端盖与所述大径段之间的横向滑杆外周套设有弹簧。

6.根据权利要求1所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的升降杆上固连有齿条结构，所述的动力源包括于所述支架上安装的通过齿轮传动机构与所述齿条结构啮合传动的减速电机。

7.根据权利要求1所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的支架为一箱体结构，所述的箱体结构包括上箱盖和下箱盖，所述的升降杆贯穿所述的上、下箱盖，所述的上箱盖固连有长度沿上下方向延伸的导向柱，所述的滑块导向滑动装配于所述的导向柱上，所述的上箱盖构成了所述的下限位结构，所述的上限位结构为固连于所述导向柱上端的限位板。

8.根据权利要求6所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述支架与所述下爬爪的对应位置处固连有下爬爪外轴套，下爬爪外轴套的后端设有下爬爪轴套端盖，下爬爪轴套端盖上开有内轴导向孔，下爬爪外轴套中沿前后方向导向滑动装配有阶梯轴结构的内轴，内轴的前端与所述下爬爪传动连接，内轴的小径段由所述的内轴导向孔中穿出，所述下爬爪轴套端盖与所述内轴之间的小径段外周套设有弹簧，所述的下爬爪驱动机构包括于所述支架上固连的并通过钢丝绳与所述内轴的小径段传动连接的舵机。

9.根据权利要求1所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的支架上于所述上、下爬爪之间设有夹持架，所述的夹持架上转动装配有一对用于与相应爬杆夹持导向配合的夹持滚轮；所述的支架与至少一个夹持滚轮间顶配有顶簧。

10.根据权利要求8所述的机械手爬杆器，其特征在于：所述的支架上还设有控制所述减速电机正反转和所述舵机角度偏转的单片机控制机构。

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