CN116714012A - 一种用于工业机器人上的夹具机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于工业机器人上的夹具机构，包括夹持结构，所述夹持结构包括支撑壳体，所述支撑壳体内腔侧壁固接固定柱，所述固定柱表面滑动连接移动板，所述移动板一侧固接支撑弹簧，所述支撑弹簧固接于支撑壳体内腔侧壁，所述移动板底部固接连接板，所述连接板底部连接有夹板组件，所述移动板另一侧固接有收放线，所述收放线一端固接于收放轴表面，所述收放轴固接于收放电机的输出端，本申请通过设置夹持结构可以调节固定夹持板和移动夹持板的位置，从而利用固定夹持板和移动夹持板构成不同大小的夹持板，在对不同大小的物品进行夹持时无需更换夹持板，提高工业生产的效率，从而解决了需要更换夹持板，操作麻烦、复杂的问题。

Description

一种用于工业机器人上的夹具机构

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，具体是一种用于工业机器人上的夹具机构。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

夹具机构是组成工业机器人的一部分，现有的夹具结构需要较为复杂的传动结构以实现夹持功能，生产和使用成本较高，同时夹持物品的夹持板组要改变大小时，需要更换不同大小的夹持板，操作复杂，影响工业机器人的使用，针对上述问题，需要提供一种便于调节夹持板大小、生产和使用成本低的用于工业机器人上的夹具机构。

发明内容

为了解决现有的夹具结构需要较为复杂的传动结构以实现夹持功能，生产和使用成本较高，同时夹持物品的夹持板组要改变大小时，需要更换不同大小的夹持板，操作复杂，影响工业机器人的使用的问题，本申请提供一种用于工业机器人上的夹具机构，以解决上述的问题。

一种用于工业机器人上的夹具机构，包括夹持结构，所述夹持结构包括支撑壳体、固定柱、移动板、支撑弹簧、连接板、收放线、收放轴和收放电机，所述支撑壳体内腔侧壁固接固定柱，所述固定柱表面滑动连接移动板，所述移动板一侧固接支撑弹簧，所述支撑弹簧固接于支撑壳体内腔侧壁，所述移动板底部固接连接板，所述连接板底部连接有夹板组件，所述移动板另一侧固接有收放线，所述收放线一端固接于收放轴表面，所述收放轴固接于收放电机的输出端，所述收放电机固接于支撑壳体内侧。

进一步地，所述夹板组件包括固定顶板、固定夹持板、移动夹持板、连接柱、固定底板、螺纹套筒和固定螺柱，所述固定顶板固接于连接板底部，所述固定顶板底部固接固定夹持板，所述固定夹持板侧面滑动连接移动夹持板，所述移动夹持板一侧固接连接柱，所述连接柱的表面与固定夹持板滑动连接，所述移动夹持板底部固接固定底板，所述固定底板顶部转动连接螺纹套筒，所述螺纹套筒螺纹连接与固定螺柱表面，所述固定螺柱固接于固定顶板底部。

进一步地，所述支撑壳体内侧固接有两个对称分布的收放电机，所述收放轴远离收放电机的一端与支撑壳体内侧转动连接，所述支撑壳体内侧开设有收放孔，所述收放线远离移动板的一端贯穿收放孔并固接于收放轴表面。

进一步地，所述支撑壳体内腔侧壁固接有若干个固定柱，所述移动板开设有若干个移动孔，所述固定柱一端贯穿移动孔并固接于支撑壳体内腔侧壁，所述移动板底部固接有若干连接板，所述支撑壳体底面开设有若干个连接口，所述连接板底部贯穿连接口并延伸至支撑壳体下方。

进一步地，所述固定底板顶部固接有若干个移动夹持板，且相邻的两个所述移动夹持板之间通过连接柱连接，所述固定夹持板开设有预设口，所述连接柱通过预设口和固定夹持板滑动连接，所述固定底板顶部固接有两个对称分布的螺纹套筒。

进一步地，包括调节结构，所述调节结构包括安装壳体、双轴电机、调节螺纹柱、滑动板、限位柱、滑动柱、安装板、调节柱和安装架，所述安装壳体顶部安装有转动组件，所述安装壳体内腔底部固接双轴电机，所述双轴电机的输出端固接调节螺纹柱，所述调节螺纹柱表面螺纹连接滑动板，所述滑动板与限位柱表面滑动连接，所述限位柱固接与安装壳体内腔侧壁，所述滑动板底部固接滑动柱，所述滑动柱底部固接安装板，所述安装板下方设置有调节柱，所述调节柱两端均转动连接有安装架，位于上方的所述安装架固接于安装板底部，位于下方的所述安装架固接于支撑壳体顶部。

进一步地，所述双轴电机的两个输出端均固接有调节螺纹柱，两个所述调节螺纹柱的螺纹方向相反，且两个所述调节螺纹柱相背的一端分别与安装壳体内腔侧壁转动连接，所述安装壳体内腔侧壁固接有两个对称分布的限位柱，所述滑动板开设有两个对称分布的限位孔，所述限位柱一端贯穿限位孔并固接于安装壳体内腔侧壁。

进一步地，所述滑动板底部固接于若干个滑动柱，所述安装壳体底面开设有若干个滑动口，所述滑动柱底端贯穿滑动口并延伸至安装壳体下方，所述安装架由中心柱和侧板构成，所述中心柱两端均固接有侧板，所述中心柱表面与调节柱转动连接。

进一步地，所述转动组件包括固定壳体、安装轴、传动齿轮、传动蜗杆、传动电机、转动轴、连接壳体、限位环和支撑滚球，所述固定壳体顶部固接安装轴，所述固定壳体内腔顶部转动连接传动齿轮，所述传动齿轮侧面啮合连接传动蜗杆，所述传动蜗杆固接于传动电机的输出端，所述传动电机固接于固定壳体内腔底部，所述传动齿轮底部固接转动轴，所述转动轴底端固接连接壳体，所述连接壳体侧面内壁与限位环滑动连接，所述限位环固接于固定壳体侧面，所述连接壳体底面内壁转动连接支撑滚球，所述支撑滚球与固定壳体底面滑动连接。

进一步地，所述传动蜗杆远离传动电机的一端与固定壳体内腔侧壁转动连接，所述固定壳体底面开设有转动孔，所述转动轴底端贯穿转动孔并延伸至固定壳体下方，所述连接壳体底面内壁转动连接有若干个呈环形阵列分布的支撑滚球，所述固定壳体底面开设有滑动槽，所述支撑滚球通过滑动槽和固定壳体底面滑动连接。

本申请的有益之处在于：

本申请结构紧凑，操作便捷，利用支撑弹簧和收放线的收放来调节固定夹持板和移动夹持板的位置，使两侧的固定夹持板和移动夹持板可以发生相向或相背的移动，从而利用固定夹持板和移动夹持板实现夹持和松放动作，相对于利用螺纹传动实现夹持，可以解决螺纹柱容易被磨损而不能使用的问题。

2、本申请结构合理，利用螺纹套筒和固定螺柱之间的调节，从而可以调节固定夹持板和移动夹持板的位置，从而利用固定夹持板和移动夹持板构成不同大小的夹持板，在对不同大小的物品进行夹持时无需更换夹持板，提高工业生产的效率，从而解决了需要停机更换夹持板的问题。

3、本申请功能多样，利用双轴电机带动调节螺纹柱转动，可以带动滑动板和安装板等结构移动，进而对调节柱进行转动，可以对固定夹持板和移动夹持板等结构的高度进行调节，利用传动齿轮和传动蜗杆的传动，可以带动固定夹持板和移动夹持板等结构进行转动，可以调节固定夹持板和移动夹持板的角度，便于从不同角度对物品进行夹持，从而解决了现有的夹具机构生产和使用成本的较高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是工业机器人上的夹具机构立体结构示意图；

图2是图1所示实施例中夹具机构内部结构示意图；

图3是图1所示实施例中夹板组件内部结构示意图；

图4是图1所示实施例中夹板组件爆炸结构示意图；

图5是图1所示实施例中固定柱、移动板、支撑弹簧、收放线、收放轴和收放电机之间的位置关系结构示意图；

图6是图1所示实施例中固定壳体内部俯视结构示意图；

图7是图1所示实施例中安装壳体内部侧视结构示意图。

图中附图标记的含义：1、支撑壳体；2、固定柱；3、移动板；4、支撑弹簧；5、连接板；6、收放线；7、收放轴；8、收放电机；9、固定顶板；10、固定夹持板；11、移动夹持板；12、连接柱；13、固定底板；14、螺纹套筒；15、固定螺柱；16、安装壳体；17、双轴电机；18、调节螺纹柱；19、滑动板；20、限位柱；21、滑动柱；22、安装板；23、调节柱；24、安装架；25、固定壳体；26、安装轴；27、传动齿轮；28、传动蜗杆；29、传动电机；30、转动轴；31、连接壳体；32、限位环；33、支撑滚球。

具体实施方式

为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

参照图1至图2，一种用于工业机器人上的夹具机构，包括夹持结构，所述夹持结构包括支撑壳体1、固定柱2、移动板3、支撑弹簧4、连接板5、收放线6、收放轴7和收放电机8，所述支撑壳体1内腔侧壁固接固定柱2，所述固定柱2表面滑动连接移动板3，所述移动板3一侧固接支撑弹簧4，所述支撑弹簧4固接于支撑壳体1内腔侧壁，所述移动板3底部固接连接板5，所述连接板5底部连接有夹板组件，所述移动板3另一侧固接有收放线6，所述收放线6一端固接于收放轴7表面，所述收放轴7固接于收放电机8的输出端，所述收放电机8固接于支撑壳体1内侧。

在进行夹持动作时，利用收放电机8带动收放轴7转动，从而利用收放轴7对收放线6进行收卷，此时可以带动移动板3沿固定柱2移动，移动板3移动时可以带动连接板5同向移动，从而带动夹板组件移动，此时两侧的夹板组件相向移动，从而完成夹持动作，需要进行松放动作时，收放电机8转动方向相反，此时收放轴7对收放线6进行松放，在支撑弹簧4的作用下，移动板3沿固定柱2移动，从而带动夹板组件同向移动，使俩侧的夹板组件相背移动，从而进行松放动作。

作为进一步的优化方案，如图3和图4所示，所述夹板组件包括固定顶板9、固定夹持板10、移动夹持板11、连接柱12、固定底板13、螺纹套筒14和固定螺柱15，所述固定顶板9固接于连接板5底部，所述固定顶板9底部固接固定夹持板10，所述固定夹持板10侧面滑动连接移动夹持板11，所述移动夹持板11一侧固接连接柱12，所述连接柱12表面与固定夹持板10滑动连接，所述移动夹持板11底部固接固定底板13，所述固定底板13顶部转动连接螺纹套筒14，所述螺纹套筒14螺纹连接与固定螺柱15表面，所述固定螺柱15固接于固定顶板9底部。

在对不同大小的物品进行夹持时，转动螺纹套筒14，使螺纹套筒14沿固定螺柱15移动，螺纹套筒14移动时可以带动固定底板13同向移动，从而带动连接柱12和移动夹持板11同向移动，可以调节固定夹持板10和移动夹持板11的位置，从而调节固定夹持板10和移动夹持板11组成的夹持板的大小，便于利用固定夹持板10和移动夹持板11对不同大小的物体进行夹持，避免进行更换夹持板的操作，提高工业生产的效率。

具体而言，如图2和图5所示，所述支撑壳体1内侧固接有两个对称分布的收放电机8，所述收放轴7远离收放电机8的一端与支撑壳体1内侧转动连接，所述支撑壳体1内侧开设有收放孔，所述收放线6远离移动板3的一端贯穿收放孔并固接于收放轴7表面，收放轴7转动时可以对收放线6进行收放。

具体而言，如图2和图5所示，所述支撑壳体1内腔侧壁固接有若干个固定柱2，所述移动板3开设有若干个移动孔，所述固定柱2一端贯穿移动孔并固接于支撑壳体1内腔侧壁，固定柱2可以对移动板3的移动轨迹进行限定，所述移动板3底部固接有若干连接板5，所述支撑壳体1底面开设有若干个连接口，所述连接板5底部贯穿连接口并延伸至支撑壳体1下方。

具体而言，如图3和图4所示，所述固定底板13顶部固接有若干个移动夹持板11，且相邻的两个所述移动夹持板11之间通过连接柱12连接，连接柱12可以时多个固定夹持板10之间的连接更为稳定，所述固定夹持板10开设有预设口，所述连接柱12通过预设口和固定夹持板10滑动连接，所述固定底板13顶部固接有两个对称分布的螺纹套筒14。

作为一种优化方案，如图2所示，包括调节结构，所述调节结构包括安装壳体16、双轴电机17、调节螺纹柱18、滑动板19、限位柱20、滑动柱21、安装板22、调节柱23和安装架24，所述安装壳体16顶部安装有转动组件，所述安装壳体16内腔底部固接双轴电机17，所述双轴电机17的输出端固接调节螺纹柱18，所述调节螺纹柱18表面螺纹连接滑动板19，所述滑动板19与限位柱20表面滑动连接，所述限位柱20固接与安装壳体16内腔侧壁，所述滑动板19底部固接滑动柱21，所述滑动柱21底部固接安装板22，所述安装板22下方设置有调节柱23，所述调节柱23两端均转动连接有安装架24，位于上方的所述安装架24固接于安装板22底部，位于下方的所述安装架24固接于支撑壳体1顶部。

调节夹具机构的高度时，利用双轴电机17带动调节螺纹柱18转动，从而带动滑动板19沿限位柱20移动，滑动板19移动时可以带动滑动柱21同向移动，从而带动安装板22同向移动，此时两侧的安装板22相背或相向移动，从而带动调节柱23转动，调节柱23转动时可以对支撑壳体1等结构的高度进行调节，从而对固定夹持板10和移动夹持板11的高度进行调节，便于对处于不同高度的物品进行夹持。

具体而言，如图2和图7所示，所述双轴电机17的两个输出端均固接有调节螺纹柱18，两个所述调节螺纹柱18的螺纹方向相反，且两个所述调节螺纹柱18相背的一端分别与安装壳体16内腔侧壁转动连接，所述安装壳体16内腔侧壁固接有两个对称分布的限位柱20，所述滑动板19开设有两个对称分布的限位孔，所述限位柱20一端贯穿限位孔并固接于安装壳体16内腔侧壁，限位柱20可以对滑动板19的移动轨迹进行限定。

具体而言，如图2和图7所示，所述滑动板19底部固接于若干个滑动柱21，所述安装壳体16底面开设有若干个滑动口，所述滑动柱21底端贯穿滑动口并延伸至安装壳体16下方，所述安装架24由中心柱和侧板构成，所述中心柱两端均固接有侧板，所述中心柱表面与调节柱23转动连接，通过安装架24使调节柱23可以发生转动。

作为一种优化方案，如图2所示，所述转动组件包括固定壳体25、安装轴26、传动齿轮27、传动蜗杆28、传动电机29、转动轴30、连接壳体31、限位环32和支撑滚球33，所述固定壳体25顶部固接安装轴26，所述固定壳体25内腔顶部转动连接传动齿轮27，所述传动齿轮27侧面啮合连接传动蜗杆28，所述传动蜗杆28固接于传动电机29的输出端，所述传动电机29固接于固定壳体25内腔底部，所述传动齿轮27底部固接转动轴30，所述转动轴30底端固接连接壳体31，所述连接壳体31侧面内壁与限位环32滑动连接，所述限位环32固接于固定壳体25侧面，所述连接壳体31底面内壁转动连接支撑滚球33，所述支撑滚球33与固定壳体25底面滑动连接。

在对夹具机构进行调节调节时，利用就传动电机29带动传动蜗杆28转动，传动蜗杆28转动时可以带动传动齿轮27转动，从而带动转动轴30转动，进而带动连接壳体31转动，此时可以带动安装壳体16和支撑壳体1等结构转动，从而带动固定夹持板10和移动夹持板11转动，可以调节固定夹持板10和移动夹持板11的角度，可以从不同的角度对物品进行夹持，且在连接壳体31转动时，限位环32可以对连接壳体31的转动轨迹进行限定，支撑滚球33可以使连接壳体31的转动顺畅，便于夹具机构角度的调节。

具体而言，如图2和图6所示，所述传动蜗杆28远离传动电机29的一端与固定壳体25内腔侧壁转动连接，所述固定壳体25底面开设有转动孔，所述转动轴30底端贯穿转动孔并延伸至固定壳体25下方，所述连接壳体31底面内壁转动连接有若干个呈环形阵列分布的支撑滚球33，所述固定壳体25底面开设有滑动槽，所述支撑滚球33通过滑动槽和固定壳体25底面滑动连接，通过支撑滚球33可以使连接壳体31的转动更为顺畅。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：包括夹持结构，所述夹持结构包括支撑壳体（1）、固定柱（2）、移动板（3）、支撑弹簧（4）、连接板（5）、收放线（6）、收放轴（7）和收放电机（8），所述支撑壳体（1）内腔侧壁固接固定柱（2），所述固定柱（2）表面滑动连接移动板（3），所述移动板（3）一侧固接支撑弹簧（4），所述支撑弹簧（4）固接于支撑壳体（1）内腔侧壁，所述移动板（3）底部固接连接板（5），所述连接板（5）底部连接有夹板组件，所述移动板（3）另一侧固接有收放线（6），所述收放线（6）一端固接于收放轴（7）表面，所述收放轴（7）固接于收放电机（8）的输出端，所述收放电机（8）固接于支撑壳体（1）内侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述夹板组件包括固定顶板（9）、固定夹持板（10）、移动夹持板（11）、连接柱（12）、固定底板（13）、螺纹套筒（14）和固定螺柱（15），所述固定顶板（9）固接于连接板（5）底部，所述固定顶板（9）底部固接固定夹持板（10），所述固定夹持板（10）侧面滑动连接移动夹持板（11），所述移动夹持板（11）一侧固接连接柱（12），所述连接柱（12）的表面与固定夹持板（10）滑动连接，所述移动夹持板（11）底部固接固定底板（13），所述固定底板（13）顶部转动连接螺纹套筒（14），所述螺纹套筒（14）螺纹连接与固定螺柱（15）表面，所述固定螺柱（15）固接于固定顶板（9）底部。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述支撑壳体（1）内侧固接有两个对称分布的收放电机（8），所述收放轴（7）远离收放电机（8）的一端与支撑壳体（1）内侧转动连接，所述支撑壳体（1）内侧开设有收放孔，所述收放线（6）远离移动板（3）的一端贯穿收放孔并固接于收放轴（7）表面。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述支撑壳体（1）内腔侧壁固接有若干个固定柱（2），所述移动板（3）开设有若干个移动孔，所述固定柱（2）一端贯穿移动孔并固接于支撑壳体（1）内腔侧壁，所述移动板（3）底部固接有若干连接板（5），所述支撑壳体（1）底面开设有若干个连接口，所述连接板（5）底部贯穿连接口并延伸至支撑壳体（1）下方。

5.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述固定底板（13）顶部固接有若干个移动夹持板（11），且相邻的两个所述移动夹持板（11）之间通过连接柱（12）连接，所述固定夹持板（10）开设有预设口，所述连接柱（12）通过预设口和固定夹持板（10）滑动连接，所述固定底板（13）顶部固接有两个对称分布的螺纹套筒（14）。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：包括调节结构，所述调节结构包括安装壳体（16）、双轴电机（17）、调节螺纹柱（18）、滑动板（19）、限位柱（20）、滑动柱（21）、安装板（22）、调节柱（23）和安装架（24），所述安装壳体（16）顶部安装有转动组件，所述安装壳体（16）内腔底部固接双轴电机（17），所述双轴电机（17）的输出端固接调节螺纹柱（18），所述调节螺纹柱（18）表面螺纹连接滑动板（19），所述滑动板（19）与限位柱（20）表面滑动连接，所述限位柱（20）固接与安装壳体（16）内腔侧壁，所述滑动板（19）底部固接滑动柱（21），所述滑动柱（21）底部固接安装板（22），所述安装板（22）下方设置有调节柱（23），所述调节柱（23）两端均转动连接有安装架（24），位于上方的所述安装架（24）固接于安装板（22）底部，位于下方的所述安装架（24）固接于支撑壳体（1）顶部。

7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述双轴电机（17）的两个输出端均固接有调节螺纹柱（18），两个所述调节螺纹柱（18）的螺纹方向相反，且两个所述调节螺纹柱（18）相背的一端分别与安装壳体（16）内腔侧壁转动连接，所述安装壳体（16）内腔侧壁固接有两个对称分布的限位柱（20），所述滑动板（19）开设有两个对称分布的限位孔，所述限位柱（20）一端贯穿限位孔并固接于安装壳体（16）内腔侧壁。

8.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述滑动板（19）底部固接于若干个滑动柱（21），所述安装壳体（16）底面开设有若干个滑动口，所述滑动柱（21）底端贯穿滑动口并延伸至安装壳体（16）下方，所述安装架（24）由中心柱和侧板构成，所述中心柱两端均固接有侧板，所述中心柱表面与调节柱（23）转动连接。

9.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述转动组件包括固定壳体（25）、安装轴（26）、传动齿轮（27）、传动蜗杆（28）、传动电机（29）、转动轴（30）、连接壳体（31）、限位环（32）和支撑滚球（33），所述固定壳体（25）顶部固接安装轴（26），所述固定壳体（25）内腔顶部转动连接传动齿轮（27），所述传动齿轮（27）侧面啮合连接传动蜗杆（28），所述传动蜗杆（28）固接于传动电机（29）的输出端，所述传动电机（29）固接于固定壳体（25）内腔底部，所述传动齿轮（27）底部固接转动轴（30），所述转动轴（30）底端固接连接壳体（31），所述连接壳体（31）侧面内壁与限位环（32）滑动连接，所述限位环（32）固接于固定壳体（25）侧面，所述连接壳体（31）底面内壁转动连接支撑滚球（33），所述支撑滚球（33）与固定壳体（25）底面滑动连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于工业机器人上的夹具机构，其特征在于：所述传动蜗杆（28）远离传动电机（29）的一端与固定壳体（25）内腔侧壁转动连接，所述固定壳体（25）底面开设有转动孔，所述转动轴（30）底端贯穿转动孔并延伸至固定壳体（25）下方，所述连接壳体（31）底面内壁转动连接有若干个呈环形阵列分布的支撑滚球（33），所述固定壳体（25）底面开设有滑动槽，所述支撑滚球（33）通过滑动槽和固定壳体（25）底面滑动连接。