JPS6368380A - ロボットアーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、　産業上の利用分野 本発明は、作動アームに連結し電動機によって動かされ
る、工具、工作物、工作物つかみ機、またはつかみ板交
換装置用の接続部を備え、電動機が、接続部と反対側の
作動アームの端部に設けられ接続部の旋回ヘッドの旋回
軸に支承された歯車と結合されたロボットアームに関す
る。

ｂ、　従来の技術 西ドイツ特許第２７１７８７０号明細書に記載のロボッ
トアームの場合、軸線“Ｅ＋Ｐ”の駆動装置の組合わせ
は調整不可能であり、したがって可変性のある使用が不
可能である。さらに、作動アームは曲らないように構成
する必要があり、したがって所要の高さの輪郭を有する
材料が、作動アーム軸の周りに回転する必要がある。し
たがって、所定の位置決め確度を得るには、軸線゛Ｒ”
の方向の制限された作動行程だけが可能であり、軸線“
Ｄ”の周りの作動アームの回転に対する適当な大きさの
回転駆動装置が必要である。軸線の表示は、ν［１１規
準２８６１に掲載されている。

Ｃ０発明が解決しようとする問題点 したがって、本発明の目的は、上述の欠点が回避される
ようにロボットアームを構成することである。

ｄ、　問題点を解決するための手段 この目的は、作動アームの形式の作動アームまたは旋回
ヘッドおよび接続部などの要素のすべての回転軸線が、
共通の交点で交わることによって達成される。

本発明による装置の場合、電動機に自由に近づくことが
でき、そのｉｉＮは作動アームの端部に支持され、接続
部における作動アームの運搬負荷に対する平衡重量を形
成する。

本発明によって、軸線の配置は、外部に対して保護され
統合されたエネルギー４体およびＩＩ御厚導体考慮し、
軸線“Ｄ、Ｅ、Ｐ”が１つの交点に交わり、したがって
、接続部の旋回および回転の際に、持ち上げ柱に対して
座標変化が生じないように構成されている。

本発明の別の実施態様において、作動アームは、ローラ
ガイドに沿って移動可能な持ち上げ柱であり、この持ち
上げ柱に、柱回転電動機によって垂直なり軸線の周りに
回転可能な回転管が設けられ、これに、接続部の旋回フ
ォークとして構成された旋回ヘッド用の回転フォークが
接続されている。

そのような持ち上げ柱の場合、しばしばポークルキャリ
アの中央部分に支承されるため、重量の配分が好適に行
われる。このＩｉ量分配は、産業ロボットの高速な動作
を可能にし、０．５秒の後、すでに１２０　ｍ／ｗｉｎ
の送り速度が得られる０片持の重量物であれば、そのよ
うな加速時に、作動アームまたは持ち上げ柱およびその
軸受に強力な応力を作用させる。その他の長所は、軸線
りの周りに運搬負荷を回転させる回転駆動装置が、特に
曲らないように構成された持ち上げ柱の形態の作動アー
ムを一緒に回転させる必要がないことである。駆動装置
は、極めて大きな行程を有する駆動装置を使用した場合
、経済的な大きさにすることができる。

本発明の別の実施態様において、被駆動結合は、接続部
の旋回軸に設けられた歯車に導かれる歯付きベルトであ
る。一方の歯車が逓減駆動装置の駆動軸に固定され、そ
の駆動側がねじによって回転フォークに固定され、その
被駆動側が、ねじによって、ねじ込みフランジとして構
成された旋回フォークの腕と結合されている。他方の歯
付きベルトが、歯車によって接続部の被駆動端部を回転
させるためにマイタ駆動装置の駆動軸に固定され、その
被駆動部が回転電動機の垂直なり軸線にあり、回転駆動
装置と結合され、この回転駆動装置は、ねじによって旋
回フォークのフランジ端部に固定され、その被駆動端部
に接続部がねじによって固定されている。

高速に回転する歯付きベルトの使用は、歯付きベルトが
万−延びることによって生じる、電動機被駆動部と駆動
装置内の駆動部との間の速度の相異が著しく減少すると
いう長所を有している。

本発明の別の実施Ｂ様において、回転管と結合された回
転フォークが、２つの軸受によって持ち上げ柱の接′ｅ
ｔ端部に支承され、回転フォークが旋回軸と同軸に、接
続部を備えた旋回フォークの突起用のフランジ孔を有し
、したがって、側方から互いに差し込まれた２つのフォ
ークが、間隙のない旋回結合に統合される。

本発明の別の実施ｆ３１．ｉにおいて、回転管が、軽金
属からつくられ、回転フォークのフランジの溝、および
反対側にある駆動側の接続管の溝にはめられた、簡単に
ねじ留めされピンで留められた調整ばねによって、曲が
らないように結合される。その他の好適な本発明の特徴
は、軸りを回転させる駆動電動機の配置、およびその他
の駆動電動機および接続部の間の回転フォークを備えた
回転管の配置、および接続管、結合溝を備えた回転板に
よって直接回転管に作用する簡単で間隙のない歯付きベ
ルトの使用であり、したがって、作動アームの全長が一
方では短くなり、他方では経済的な回転管の駆動を行う
ことができる。

接続部にある工作物つかみ機に対するエネルギーの供給
は、本発明の別の特徴によって、保持器の背後のループ
として形成された一定の接読個所から上部の導体回転貯
蔵装置に延び、そこから回転管の中央に設けられた保護
管を通り旋回フォークの旋回フランジ内の孔を通して、
回転駆動装置をリング状に包囲する下部の導体回転貯蔵
装置に延びるエネルギー導体によって行われる。エネル
ギー導体は、回転貯蔵装置において、偏平な螺旋として
好適に構成され、その間に仮リングが設けられる。エネ
ルギー導体は、ねじ状に巻き、異なる直径によって互い
に同軸に設けることもでき、その場合、個々のコイルの
間に柔軟な円筒面が設けられ、これは個々のコイルの重
なりを防止し、導体の損傷を防止するため互いに隔離す
る。また、エネルギー導体は、共通の偏平導体に互いに
接続し数個の垂直に立ったコイルを形成することもでき
る０回転貯蔵装置において、エネルギー導体の導入端部
に対して引出し端部を捩じる場合、螺旋またはコイルの
直径が拡大されまたは縮小される。

これを可能にするため、巻線は、継ぎ手または接続部を
回転する場合このような直径の変化を許容する環状空間
部に設けられる。

別の本発明の特徴によれば、導体回転貯蔵装置からのケ
ーブルの出口の部分において、拡大された最小曲率半径
によってケーブルまたは導管の破損が充分に防止される
ようにケーブルおよびループが２つに分かれた旋回留め
具によって回転貯蔵装置型と可動的に結合されることに
よって、螺旋状に巻かれ非可塑的に事前成形されたケー
ブルの寿命が著しく延長される。

本発明によれば、下部の導体回転貯蔵装置内の圧力導管
が寿命を延ばすように螺旋状に可塑的に事前成形され、
導管コイルの摩擦力が小さくなるように、少なくとも導
管の外被が、ち同様に低い摩擦係数を有するＰＴＦＥま
たは類似の合繊樹脂から製造される。

また、下部の導体回転貯蔵装置の部分のケーブルは、例
えばＰＴＦＥのような同様に低い摩擦係数を有するＰＡ
Ｆまたは合成樹脂からなる少なくとも１つの外被を有し
ている０本発明によって、ケーブルの内部には、気胞に
よって発泡されたＰＴＦＥの形式の絶縁材料および滑り
材料が、そのようにして得られた高いケーブル弾性によ
って特に寿命が長くなるように設けられる。

下部の導体回転貯蔵装置に対して極めて小さな外径にす
るため、本発明の別の特徴によって、エネルギー導体ケ
ーブルおよび制御導体ケーブルに対して楕円形のケーブ
ル断面が提案されており、これは、軸線Ｐの方向に大き
い方の断面高さが来るように設けらる。

少なくとも３６０″″に対する回転動作の調整は、上部
の導体回転貯蔵装置において弾性帯によって保証され、
この弾性帯は、個々のケーブルおよび／または導管を留
め具によって支持し、その一方の端部が導体回転貯蔵装
置のハウジングの外部に固定され、他方の端部が駆動体
ブシュによって回転フォークと共に回転される巻き胴に
固定される。

留め具は調整可能（ｓｏｄｕｌａｒ）に種々に構成され
、経験的に見出された所定の範囲においてスペーサによ
って案内され螺旋状に設けられた弾性帯によって、ケー
ブルおよび導管を支持し、したがって、留め具は、純粋
な螺旋形態の場合のように、弾性帯装置を締める際に結
合要素と相互に接触することがない。導体回転計ｉ！装
置の間に、種々のケーブルのケーブル接続装置が設けら
れる。

本発明の長所は、種々の用途、例えば垂直使用または水
平使用に対する経済的に好都合な形態ですべての動作を
調整するための調整可能な構造のエネルギー導体および
制御導体の構成要素の全体的な配置である。

作動アームを支持するローラガイドにおける接続個所と
接続部との間の導体経路は、例えばつかみ機を収容する
ため２つの部分に分割されてい乞。

垂直にされた作動アームの場合、ローラガイドの接続個
所と一緒に回転する駆動電動機の範囲の接続個所との間
に、廉価なエネルギー導体および制御導体が設けられ、
そこから接続部の別の接続個所までは、コンパクトに構
成された導体回転貯蔵装置の内部において接続部に特に
高い応力を受けるため、比較的高価なケーブルが布設さ
れる。

この理由から、−緒に回転する駆動電動機の上部に導体
回転貯蔵装置装置がケーブル支持体としての弾性帯によ
って設けられ、接続部において、導体貯蔵装置が個々の
ケーブルおよび／または圧力４体の支持体としての円板
によって設けられる。

ローラガイドにおける接続個所と上部の導体回転貯蔵装
置との間の直線的な経路の調整は、懸、垂されたループ
においてエネルギー供給チェーンまたはエネルギー供給
導管によって安定化されたエネルギー４体および制御導
体によって保証される。

導体回転貯蔵３ｇのハウジングの底部は、その回転中心
において上下に滑り軸受板を備え、巻き胴の端部壁と駆
動体ブシュとの間にはめ込まれ、したがって、導体回転
貯蔵装置が、柱回転電動機を支持する締付はフランジと
結合され、外部に固定された保持装置と共に支持され、
−緒に回転する駆動電動機を自由に回転させることがで
きる。

本発明の別の好適な特徴によって、接続部は、圧力制御
装置、弁、エネルギー導体および制御導体の接続個所、
および例えば交換装置を収容する標準化された定心フラ
ンジなどの監視装置を収容する組立空間を有し、したが
って、これらの構成要素は場所をとらずに外部に取り付
ける必要があり、圧力制御装置と例えば吸引つかみ機と
の間の導管を可及的に短くすることによって、有害な圧
力降下が僅少になる０組立空間は、簡単に組立てられ外
部から監視されるようにするため、自由に近づくことが
でき、作動中、溝にはめられた弾性膜の形態の簡単な保
護外被によって保護される。

回転軸または共役軸を設定または省略することによって
、新しい異なるロボット修正形態をつくることができる
。

ｅ、　発明の効果 製造者および上記の詳細に説明した内容のロボットアー
ムを有する産業ロボットの操縦者にとって、要求または
追加要求に応じて全組立セントの同一モジュールによっ
て廉価な代用モジュールを使用して種々の新しい軸組合
わせ形態を製造することができるため、本発明によって
個々のロボットアームモジュールを自由に使用する比較
的大きな長所が完全に有効になる。例えば、旋回フォー
クによって回転フォークを必要な角度位置に固定する剛
性のフランジによって旋回させる逓減駆動装置を使用す
ることができ、旋回駆動装置のその他の駆動要素を省く
ことができるため、例えば垂直軸線“Ｐ”の周りに回転
し２つの対称的に設けられた２つのつかみ機を備え１こ
接続部によって、つかみ機交換装置が得られる。

ｆ、　実施例 本発明の数種の実施例が図示されており、次に説明する
。

産業ロボットの図示されていないポータルキャリアのロ
ーラガイド１に、つかみ機および／または工具用の移動
可能な接続部３を備えた持ち上げ柱２が、垂直移動可能
に案内されている。持ち上げ柱２は、この持ち上げ柱２
の垂直り軸線用の柱回転電動１ａ５、軸線Ｅの周りに接
続部３と共に旋回フォーク２３を回転しながら昇降する
旋回電動機６、および回転軸線Ｐの周りに接続部３を回
転する回転電動機７用の締付はフランジ４を上端部に有
している。また、第１図は、接続位置４８から保持装置
４９を介しループガイド８０においてループ５０を形成
して上部の導体回転貯蔵装置５１にいたるエネルギー導
体１０．１１の誘導路を示している。同様な方法でラベ
ル１０が柱回転電動ａ５にも案内されている。旋回電［
！ｉ６の歯車２８から歯付きベルト２７が、逓減駆動装
置２４の歯車２６に誘導される６回転電動機７の歯車３
３から、歯付きベルト３２が、回転駆動装置３８を介し
て接続部３と結合されたマイタ駆動装置２９の駆動歯車
３１に誘導される。若干のエネルギー導体１０．１１が
、上部の導体回転貯蔵装置５１から、接続部５４を介し
て下部の導体回転貯蔵装置３９に誘導される。

第２図に示されているように、持ち上げ柱２の中には、
２つのケーブルおよび導管の形状のエネルギー導体１０
．１１用の保護管９を備えた回転管８が設けられている
０回転管８は、上端部において、柱回転電動機５用の締
付はフランジ４に固定された軸受リング１３に接続管１
２と共に案内されている。

軸受リング１３は、歯付きベルト１６を介して柱回転電
動機５の伝導装置の歯車１７と結合された正面歯車１５
用の２つの軸受１４を有している。正面歯車１５は、回
転板１８を介して、接続管１２および回転管８と、回ら
ないように結合されている。

′　第４図および第５図は、軸受２０を介して持ち上げ
柱２の終端部２１に案内された回転フォーク１９のフラ
ンジ１９ａの溝１９ｂにおける、調整ばね８ａを介した
下端部との回転管８の接続を示している０回転フォーク
の２つのフォーク端部は、互いに同じに設けられた、内
部で支承される旋回フォーク２３用の水平な孔２２．２
２ａを有し、旋回フォーク２３の一方のアーム２３ａ　
は、逓減駆動装置２４のねじ止めフランジとして構成さ
れている。その駆動軸２５は、旋回電動機６の歯車２８
に案内される歯付きベルト２７用の前述の歯車２６を支
承する。高速回転する歯車２６は、逓減駆動装置２４に
よって、接続部３と共に旋回フォーク２３の低速運動を
行わせる。逓減駆動装置２４の駆動側は、ねじ５２を介
して回転フォーク１９に結合され、被駆動側は、ねじ５
２ａを介して旋回フォーク２３と結合される。

旋回フォーク２３には、駆動軸２５と同軸にマイタ駆動
装置２９が設けられ、その被駆動フランジ３０は接続部
３の回転軸Ｐにある。マイタ駆動装置２９の駆動歯車３
１は、前述の歯付きベルト３２を介して回転電動機７の
歯車３３によって駆動される。軸承３６を部分的に覆う
リング状の旋回フランジ３４は、旋回フォーク２３が回
転フォーク１９から滑り落ちることを防止しており、そ
の孔２２には、軸受３６がリング状の保持フランジ３５
によってねじ３７で留められている。

マイタ駆動装置２９の被駆動フランジ３０は、逓減駆動
装置３８と結合され、この逓減駆動装置３８は、この装
置を下部において囲繞する導体回転貯蔵装置３９と共に
、旋回フォーク２３のフランジ端部２３ｂとねじ５３に
よって螺着されている。逓減駆動装置３８の被駆動軸４
０は、回転電動機７の回転を、把握装置などのフランジ
状の接続部３に伝達する。

第５図は、ガイドレール２ａを備えた持ち上げ柱２、保
護管９を備えた回転管８、歯車２６，３１　、および回
転フォーク９のフランジ１９ａにおける溝１９ｂとの調
整ねじ８ａによる回転管８の結合を、第４図の平面図と
して示している。

保護管９に通されたケーブル１０および導管１１は、第
４図に示された旋回フランジ３４の孔を通して、第４図
および第７図に示す螺締４１に誘４される。

保護管９の下端部は、第６図に示されているように、ケ
ーブル１０および専管１１を案内する旋回ブソュ６７を
備えた軸受ブシュ７８を有し、したがって、ケーブル１
０および導管１１は、縦方向に自由に動くことができる
。双方のケーブル１０および専管１１は重ねられて螺旋
状にされ、板リング４３によって互いに分離されている
。固定金具４６を備えた入口４４が第７図および第８図
に示されており、常に導体回転貯蔵装置３９の同じ位置
にあるが、第７図および第９図に示されているケーブル
出口４５は、回転管８および接続部３と共に回転する。

第７図は、右半分に、広げられた螺旋のエネルギー導体
ｌＯおよび１１を示している。ケーブル出口４５を約３
９０°回わすことによって螺旋が縮まり、この螺旋は、
ケーブル出口４５を元へ回わすことによって再び導体回
転貯蔵装置３９の外側面の方へ移動される。これは、支
持棒６６によって回転貯蔵袋はの蓋の中に支承された旋
回固定金具４７によって支持されている。広げられたエ
ネルギー導体の場合、４回巻螺旋より若干多なく、縮め
られた場合、５回巻螺旋より若干多くなる。螺旋巻回数
は、エネルギー導体の厚さおよび剛性、ならびに、ねじ
５３ａによって回転駆動装置３８に固定され第９図に示
されているように回転貯蔵装置のＭ５９を有する下部、
の導体回転貯蔵装置３９の最大直径によって定められる
。

前述の上部の導体回転貯蔵装置５１において、ケーブル
１０および導管１１が、導体回転貯蔵装置５１の保持体
５７の範囲に達し、そこで留め具５６によって固定され
る。ケーブルｌＯおよび導管１１は、別の留め具５６に
よって偏平な断面の弾性帯５５に重ねて固定され、これ
と共に、回転管８と回らないように結合された巻き胴５
８の孔７４に通される。巻き胴５８の中心から若干のケ
ーブル１０が電動機６．７に回転管８の中心の保護管９
によってケーブル留め具４２を介して下部の導体回転貯
蔵装置３９に４かれる６ケーブル１０および導管１１を
有する弾性帯５５が、導体回転貯蔵装置５１の底部８１
に設けられた保持体７３に固定され、次に、底部８１に
固定された旋回留め具７２を有する支持芯７１の内側、
および数個のスペーサ６９の外側に沿って、孔７４にぷ
かれる。第２図から判るように、螺旋体は、案内点の間
において、留め具５６に固定された滑り部材７０によっ
て底部８１上を滑動する。（部品６９および７３は、第
２図においては、第３図と一敗する位置に示されておら
ず、図面に都合のよい位置に示されている。）４体回転
貯蔵装宜５１は、蓋６８を備えている０巻き胴５８の底
部は、導体回転貯蔵装置５１の底部８１の上の滑り支持
板７５上を滑り、軸受ブシュ７８によって駆動体ブシュ
７６にはまり込み、これと駆動体ねじ７７によって結合
されている。駆動体ブシュ７６は、結合部材６０によっ
て回転管８の回転板１８と結合されている。

第１０図から判るように、共役軸の設定または省略によ
って、種々の新しいロボットの修正形態を得ることがで
きる。

図　　　　回転管８　旋回フォーク２３　　接続部３第
１Ｏ１１図　　　回転　　　　可動　　　自身で回転筒
１０．２図　　　回転　　　　可動　　　　共に回転第
１Ｏ１３図　　　回転　　　　　　　　　　共に回転筒
１０．４図　　　　　　　　　可動 第１Ｏ１５図　　　　　　　　　可動　　　自身で回転
類 第１０．６５１！ｌ　　　　　　　　　　　　　　　自
身で回転筒１０．７図　　　回転　　　曲げられる　自
身で回転第１Ｏ２８図　　　　　　　　曲げられる　自
身で回転筒１０．９図　　　回転　　　曲げられる

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は第１
図に示す装置の上部を詳細に示す側断面図、第３図は第
２図の平面図、第４図は第１図に示す装置の下部を詳細
に示す側断面図、第５図は第４図の平面図、第６図は第
１図に示す装置を構成するエネルギー導体および制御導
体の旋回ブシュを備えた保護管の下端部を示す部分的な
側面図、第７図は第１図に示す装置を構成する下部の導
体回転貯蔵装置の構造を示す平面図、第８図および第９
図は第７図に示す導体回転貯蔵装置のそれぞれ入口部お
よび出口部の構造を示す断面図、第１０図は本発明によ
るロボットアームの種々の修正形態を示す説明図である
。 １・・・ローラガイド、 ２・・・作動アーム（持ち上げ柱）、 ３・・・接続部、　　　　　　４・・・締付はフランジ
、５・・・柱回転電動機、　　６，７・・・電動機、８
・・・回転管、　　　　　８ａ・・・調整ばね、９・・
・保８う管、　　　　　１０・・・ケーブル、１１・・
・導管、　　　　　　１２・・・接続管、１５・・・歯
車、　　　　　　１６・・・歯付きベルト、１７・・・
歯車、　　　　　　１８・・・回転板、１９・・・回転
フォーク、　　１９ａ　・・・フランジ、１９ｂ・・・
溝、　　　　　　２０・・・軸受、２１・・・接続端部
、　　　　２２・・・フランジ孔、２３・・・旋回フォ
ーク　（旋回ヘッド）、２３ａ・・・アーム、　　　　
２３ｂ・・・フランジ端部、２４・・・逓減駆動装置、
　　２５・・・駆動的、２６・・・歯車、　　　　　　
２７・・・歯付きベルト、２８・・・回転駆動装置、　
　２９・・・マイタ駆動２置、３１・・・歯車、　　　
　　　３２・・・歯付きベルト、３４・・・旋回フラン
ジ、　　３５・・・保持フランジ、３６・・・軸受、　
　　　　　３８・・・回転駆動装置、３９・・・導体回
転貯蔵装置、４０・・・被駆動軸、４２・・・ケーブル
留め具、　４５・・・ケープ出口、４７・・・旋回留め
具、　　　４８・・・接続個所、４９・・・保持部材、
　　　　５０・・・ループ、５１・・・導体回転貯蔵装
置、５２．５２ａ・・・ねじ、５４・・・接続個所、　
　　　５５・・・弾性帯、５６・・・留め金具、　　　
　５７・・・保持部材、５８・・・巻き胴、　　　　　
５９・・・導体回転貯蔵装置、６１・・・交換装置、　
　　　６３ａ・・・圧力制御装置、６３ｂ・・・弁、　
　　　　　６４・・・接続個所、６６・・・支持芯、　
　　　　６７・・・旋回ブシュ、６９・・・スペーサ、
　　　　７０・・・滑り要素、７１・・・支持芯、　　
　　　７２・・・旋回留め具、７３・・・保持部材、　
　　　７５・・・滑り軸受板。 ７６・・・駆動体ブシュ、　　７７・・・駆動体ねし、
７８・・・軸受ブシュ、　　　８０・・・ループガイド
、８１・・・底部、　　　　　　８２・・・保護被覆。 （）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・
−〇− ｎ 一

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ロボットアームであって、作動アームに連結し電動
   機によって動かされる、工具、工作物、工作物つかみ機
   、またはつかみ機交換装置用の接続部を備え、電動機が
   、接続部と反対側の作動アームの端部に設けられ、接続
   部の旋回ヘッドの旋回軸に支承された歯車と結合された
   形式のものにおいて、要素（作動アーム２、旋回ヘッド
   ２３、接続部３）の回転軸線Ｄ、Ｅ、Ｐが、共通の交点
   Ａで交わることを特徴とするロボットアーム。 ２）作動アームは、ローラガイド１に沿って移動可能な
   持ち上げ柱２であり、この中に垂直なＤ軸線の周りに回
   転可能な回転管８が設けられ、この回転管８に、旋回フ
   ォーク２３として構成された接続部３の旋回ヘッドの回
   転フォーク１９が連結されることを特徴とする、特許請
   求の範囲第１項記載のロボットアーム。 ３）被駆動結合が歯付きベルト２７、３２であることを
   特徴とする、特許請求の範囲第１項記載のロボットアー
   ム。 ４）接続部３を備えた旋回フォーク２３を旋回する歯車
   ２６が逓減駆動装置２４の駆動軸２５上の旋回軸線Ｅに
   固定され、その駆動側が、ねじ５２によって回転フォー
   ク１９に固定され、その被駆動側が、ねじ５２ａによっ
   て、ねじ止めフランジとして形成された旋回フォーク２
   ３のアーム２３ａと結合されることを特徴とする、特許
   請求の範囲第２項または第３項に記載のロボットアーム
   。 ５）接続部３の被駆動端部を回転する歯車３１が、マイ
   タ駆動装置２９の駆動軸上の旋回軸線Ｅに固定され、そ
   の被駆動部が、接続部３のＰ軸線にあり、回転駆動装置
   ３８の駆動端部と結合され、回転駆動装置３８が、ねじ
   ５３によっで旋回フォーク２３のフランジ端部２３ｂに
   固定され、その被駆動端部に接続部３がねじ５３ａによ
   って固定されることを特徴とする、特許請求の範囲第２
   項または第３項記載のロボットアーム。 ６）回転フォーク１９が、逓減駆動装置２４の反対側に
   おいて軸受３６によってフランジ孔２２に支承された旋
   回フォーク２３の突起用のフランジ孔を、旋回軸線Ｅと
   同軸に有し、軸受３６が、一方の側では、旋回フォーク
   ２３と共に螺着された内部旋回フランジ３４によって覆
   われ、他方の側では、旋回フランジ３４を包囲し回転フ
   ォーク１９と共に螺着された保持フランジ３５によって
   覆われることを特徴とする、特許請求の範囲第１項ない
   し第５項のいずれかに記載のロボットアーム。 ７）回転管８と結合された回転フォーク１９が、２つの
   軸受２０によって持ち上げ柱２の接続端部２１に支承さ
   れることを特徴とする、特許請求の範囲第１項ないし第
   ６項のいずれかに記載のロボットアーム。 ８）回転管８が軽金属管であり、各端部に、共に螺着さ
   れ調整ピンで留められた回転管継手としての数個のばね
   対８ａを有し、各対は、接続管１２の溝、およびこの螺
   着されたピンで留められた回転フォーク１９と間隙なし
   に係合するフランジ１９ａの溝に、調整ばね８ａを有す
   ることを特徴とする、特許請求の範囲第７項記載のロボ
   ットアーム。 ９）回転フォーク１９を回転する軸Ｄの駆動装置が、締
   付フランジ４に固定され電動機６、７と接続部３との間
   に設けられた柱回転電動機５であり、この電動機が、歯
   付きベルト１６および歯車１５、１７によって、回転板
   １８、接続管１２およびこれに定心的に設けられた回転
   管８を介して、回転フォーク１９と間隙なしに結合され
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第８項
   のいずれかに記載のロボットアーム。 １０）エネルギー導体（ケーブル１０、導管１１）が、
   保持部材４９の後部の接続個所４８から、上部の導体回
   転貯蔵装置５１および駆動電動機５まで、ループ５０と
   して案内されることを特徴とする、特許請求の範囲第１
   項ないし第９項のいずれかに記載のロボットアーム。 １２）ローラガイド１または保持部材４９における接続
   箇所４８と導体回転貯蔵装置５１との間に、エネルギー
   導体および制御導体１０、１１を導くロボットアーム２
   を、水平および／または垂直に使用するため、それぞれ
   用途に応じて、ローラガイド１によって直線的に移動可
   能に結合されたエネルギー供給チェーン、またはエネル
   ギー結合ループ、および／または剛性のループガイド８
   ０を備えた弾性帯が設けられることを特徴とする、特許
   請求の範囲第１０項記載のロボットアーム。 １３）導体回転貯蔵装置３９が、回転駆動装置３８を包
   含し、ねじ５３ａによって回転駆動装置３８に固定され
   ることを特徴とする、特許請求の範囲第１項ないし第１
   ２項のいずれかに記載のロボットアーム。 １４）エネルギー導体が、一方または双方の回転貯蔵装
   置３９、５１内に個々に重ねられて設けられ、板リング
   ４３によって互いに離間され、エネルギー導体１０、１
   １が数巻の螺旋に巻かれ、その直径差が、接続部３の３
   ６０°以上の回転を許容する程度に、回転貯蔵装置３９
   、５１のリング断面が広くされることを特徴とする、特
   許請求の範囲第１０項または第１１項記載のロボットア
   ーム。 １５）回転貯蔵装置３９、５１の外径が、４巻の螺旋を
   収容することができる程度に大きく、回転貯蔵装置３９
   、５１の内径が、５巻以上の螺旋を収容することができ
   る程度に小さいことを特徴とする、特許請求の範囲第１
   ４項記載のロボットアーム。 １６）エネルギー導体が、導体回転貯蔵装置３９の螺旋
   の内部にあるケーブル出口４５において、２つに分かれ
   た旋回留め具４７と結合され、導体回転貯蔵装置蓋５９
   内の支持芯６６によって、回転軸線Ｐと平行に旋回可能
   に支持されることを特徴とする、特許請求の範囲第１０
   項ないし第１５項のいずれかに記載のロボットアーム。 １７）導体回転貯蔵装置３９の範囲のそれぞれの導管１
   １が、類似の低い摩擦係数を有するＰＴＦＥまたは合成
   樹脂からなることを特徴とする、特許請求の範囲第１２
   項ないし第１６項のいずれかに記載のロボットアーム。 １８）それぞれのケーブル１０が、例えばＰＴＦＥのよ
   うな類似の低い摩擦係数を有する特にＰＡＦまたは合成
   樹脂からなる外被を、少なくとも導体回転貯蔵装置３９
   の範囲において有し、ケーブル内部において、気胞成分
   を有する発泡ＰＴＦＥなどの絶縁材料および滑り材料中
   に埋設されることを特徴とする、特許請求の範囲第１項
   ないし第１７項のいずれかに記載のロボットアーム。 １９）ケーブル１０が楕円形の断面を有し、導体回転貯
   蔵装置３９の範囲において、断面の長軸が回転軸線Ｐの
   方向になるように巻かれることを特徴とする、特許請求
   の範囲第１８項記載のロボットアーム。 ２０）持ち上げ柱２の接続部３と反対の側にある導体回
   転貯蔵装置５１のエネルギー導体１０、１１が、少なく
   とも３６０°回転し得るように、留め具５６によって弾
   性帯５５に保持され、この弾性帯５５の外側端部が、支
   持芯７１、旋回留め具７２、保持部材７３および／また
   は締付けフランジ４と結合された保持部材５７によって
   固定され、弾性帯５５の螺旋状のコイルの間に、弾性被
   覆を有する特に楕円形の少なくとも１つのスペーサ６９
   が設けられることを特徴とする、特許請求の範囲第１１
   項記載のロボットアーム。 ２１）少なくとも１つの留め金具５６が、導体回転貯蔵
   装置５１の底部８１を滑る滑り要素７０を備えることを
   特徴とする、特許請求の範囲第２０項記載のロボットア
   ーム。 ２２）導体回転貯蔵装置５１の底部８１が、持ち上げ柱
   縦軸Ｄと定心的に駆動体ねじ７７によって駆動体ブシュ
   ７６と確実に結合された下部駆動体ブシュ７６、および
   上部巻き胴５８の滑り軸受板７５を、上下に備えること
   を特徴とする、特許請求の範囲第２０項または第２１項
   記載のロボットアーム。 ２３）上部の導体回転貯蔵装置５１と下部の導体回転貯
   蔵装置３９との間に、種々のケーブル１０用のケーブル
   留め具４２が設けられることを特徴とする、特許請求の
   範囲第１０項ないし第２２項のいずれかに記載のロボッ
   トアーム。 ２４）保護管９の下端部に旋回ブシュ６７が軸受ブシュ
   ７８によって保持され、エネルギー導体が保護管９の下
   端部の縦方向に自由に動くことができるようにするため
   、エネルギー導体を入れる旋回ブシュ６７の孔が、エネ
   ルギー導体より大きいことを特徴とする、特許請求の範
   囲第１項ないし第２３項のいずれかに記載のロボットア
   ーム。 ２５）接続部３が、被駆動軸４０と反対側に、交換装置
   ６１を固定する定心フランジを有し、例えば圧力制御装
   置６３ａ、弁６３ｂおよび弾性帯の形態の保護被覆８２
   によって覆われたエネルギー導体１０、１１を接続する
   接続個所６４などの監視装置を収容する組立空間を使用
   することができることを特徴とする、特許請求の範囲第
   １項ないし第２４項のいずれかに記載のロボットアーム
   。 ２６）回転軸または共役軸を設定または省略することに
   よって、新しい異なるロボット修正形態をつくり得るこ
   とを特徴とする、特許請求の範囲第１項ないし第２５項
   のいずれかに記載のロボットアーム。