WO2017029906A1 - 医療用観察装置および医療用観察システム - Google Patents

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WO2017029906A1
WO2017029906A1 PCT/JP2016/070467 JP2016070467W WO2017029906A1 WO 2017029906 A1 WO2017029906 A1 WO 2017029906A1 JP 2016070467 W JP2016070467 W JP 2016070467W WO 2017029906 A1 WO2017029906 A1 WO 2017029906A1
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cable
medical observation
central axis
arm
rotating
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PCT/JP2016/070467
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素明 小林
Original Assignee
ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects
    • A61B90/25—Supports therefor
    • G—PHYSICS
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    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B21/00—Microscopes
    • G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
    • G02B21/0012—Surgical microscopes
    • G—PHYSICS
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    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B21/00—Microscopes
    • G02B21/36—Microscopes arranged for photographic purposes or projection purposes or digital imaging or video purposes including associated control and data processing arrangements
    • G02B21/368—Microscopes arranged for photographic purposes or projection purposes or digital imaging or video purposes including associated control and data processing arrangements details of associated display arrangements, e.g. mounting of LCD monitor

Definitions

  • the present invention relates to a medical observation apparatus and a medical observation system.
  • the microscope systems disclosed in Patent Documents 1 to 3 include a microscope unit incorporating an imaging unit, and a support unit that has a plurality of arms that are rotatably provided to support the microscope unit. This microscope system can move or tilt the microscope unit to a desired position three-dimensionally by rotating each arm.
  • a control unit that controls the operation of the imaging unit and the imaging unit are connected, and a control signal is transmitted from the control unit to the imaging unit, or the imaging unit captures an image.
  • a cable including a plurality of transmission lines for transmitting a signal generated by this to the control unit is inserted into the arm.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a medical observation apparatus and a medical observation system that have durability against the rotation of an arm.
  • a medical observation apparatus includes a microscope unit that outputs an imaging signal of an object to be observed and a support unit that movably supports the microscope unit.
  • a support portion having a plurality of arm portions, and a plurality of joint portions that hold the arm portions so as to be rotatable around a predetermined axis, and connected to the microscope portion.
  • One or a plurality of cables that are inserted through the at least one of the plurality of cables, wherein at least one of the plurality of joints rotates the arm unit to be rotated about an axis parallel to a central axis of the arm unit to be rotated.
  • the torsional joint portion holds the rotation shaft portion extending in parallel with the central axis of the rotation target arm portion, the rotation target arm portion, and the rotation shaft portion with respect to the central axis of the rotation shaft portion
  • the cave at the offset position A rotating part rotatable around the central axis, and an extending part extending from the rotary shaft part, and the cable is fixed at a position where the central axis of the rotating shaft part passes through the cable. And an extending portion.
  • the extension portion is fixed to the rotating shaft portion, and is connected to the fixing portion and a plate-like connection that fixes the cable. And a portion.
  • the rotating portion is cylindrical and is disposed on an outer peripheral side of the rotating shaft portion, and the connecting portion has a plate width on a main surface. It is smaller than the diameter formed by the outer periphery of the rotating part.
  • the diameter of the cable is R 1 and the distance between the center axis of the rotating shaft portion and the center of the cable is D 1 , the diameter R 1 and the distance D 1 satisfy the relationship of 2 ⁇ R 1 ⁇ D 1 .
  • the fixed position of the cable by the rotating portion and the fixed position of the cable by the extending portion are the center of the rotating shaft portion in the torsion joint portion. It is characterized by being one end and the other end in the direction of the axis.
  • At least one of the cables passes through the central axis of the rotating shaft portion in a state where the rotating portion and the extending portion are not twisted. It is characterized by being on a flat surface.
  • the plane passing through the central axis of the at least one cable and the rotation shaft portion in a state where the rotation portion and the extension portion are not twisted is
  • the plane is a plane that passes through substantially the center in a range in which the cable can rotate when the rotating portion rotates around the central axis.
  • a medical observation system includes the medical observation device according to the above invention and a display device that displays an image corresponding to image data generated by the medical observation device.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an external configuration of a medical observation system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view showing a configuration of a main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a configuration of a main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a perspective view illustrating a configuration of a main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention, and illustrates a state of the cable when the rotating unit is rotated from the state illustrated in FIG. 4.
  • FIG. 6 is a side view showing the configuration of the main part of the medical observation system according to Modification 1 of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a configuration of a main part of a medical observation system according to Modification 1 of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a perspective view showing a configuration of a main part of the medical observation system according to the first modification of the embodiment of the present invention, and the state of the cable when the rotating unit is rotated from the state shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the configuration of the main part of the medical observation system according to the second modification of the embodiment of the present invention, in which a plane that passes through the rotating unit and is orthogonal to the third axis is a cut surface.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the configuration of the main part of the medical observation system according to the third modification of the embodiment of the present invention, in which a plane that passes through the rotating unit and is orthogonal to the third axis is a cut surface.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an external configuration of a medical observation system according to an embodiment of the present invention.
  • a medical observation system 1 shown in FIG. 1 includes a medical observation device (hereinafter referred to as an observation device) 2 having a function as a microscope for enlarging and imaging a fine structure of an object to be observed, and an image generated by the observation device 2. And a display device 3 for displaying an image corresponding to the data.
  • an observation device 2 having a function as a microscope for enlarging and imaging a fine structure of an object to be observed
  • an image generated by the observation device 2 and a display device 3 for displaying an image corresponding to the data.
  • the observation apparatus 2 is a base part of the observation apparatus 2, a base part 4 that can move on the floor surface, a support part 5 supported by the base part 4, and an object to be observed provided at the tip of the support part 5. And a columnar microscope section 6 for enlarging and imaging a minute part of the.
  • the base unit 4 generates image data based on the imaging signal captured by the microscope unit 6 and controls the overall operation of the medical observation system 1 and illumination for illuminating the object to be observed.
  • a light source unit that emits light is provided.
  • a cable group including cables and the like is disposed from the base portion 4 to the microscope portion 6. The cable group is disposed along the support portion 5.
  • the support portion 5 includes a first joint portion 11, a first arm portion 21, a second joint portion 12, a second arm portion 22, a third joint portion 13, a third arm portion 23, a fourth joint portion 14, and a fourth arm. Part 24, fifth joint part 15, fifth arm part 25, and sixth joint part 16.
  • the support portion 5 has four sets of two arm portions and four sets of joint portions that rotatably connect one of the two arm portions (tip side) to the other (base end side). Specifically, these four sets are (first arm part 21, second joint part 12, second arm part 22), (second arm part 22, third joint part 13, third arm part 23), (Third arm part 23, fourth joint part 14, fourth arm part 24) and (fourth arm part 24, fifth joint part 15, fifth arm part 25).
  • the side continuous with the base portion 4 is referred to as a proximal end side
  • the side continuous with the microscope portion 6 is referred to as a distal end side.
  • the first joint unit 11 holds the microscope unit 6 rotatably on the distal end side, and is held on the first arm unit 21 while being fixed to the distal end portion of the first arm unit 21 on the proximal end side.
  • the first joint portion 11 has a cylindrical shape and holds the microscope portion 6 so as to be rotatable around a first axis O 1 that is a central axis in the height direction.
  • the first arm portion 21 has a shape extending from the side surface of the first joint portion 11 in a direction orthogonal to the first axis O 1 .
  • the second joint portion 12 holds the first arm portion 21 rotatably at the distal end side, and is held by the second arm portion 22 while being fixed to the distal end portion of the second arm portion 22 at the proximal end side.
  • the second joint portion 12 has a cylindrical shape, and is rotatable about a second axis O 2 that is a central axis in the height direction and orthogonal to the first axis O 1. Hold.
  • the second arm portion 22 has a substantially L shape, and is connected to the second joint portion 12 at one end portion of the L shape (the end portion of the vertical line portion).
  • the third joint portion 13 rotatably holds the other L-shaped end portion (the end portion of the horizontal line portion) of the second arm portion 22 on the distal end side, and the distal end of the third arm portion 23 on the proximal end side. It is held by the third arm portion 23 in a state of being fixed to the portion.
  • the third joint portion 13 has a cylindrical shape, is a central axis in the height direction, is an axis orthogonal to the second axis O 2 , and is an axis parallel to the direction in which the second arm portion 22 extends. rotatably about a third axis O 3 for holding the second arm portion 22.
  • the distal end side of the third arm portion 23 has a cylindrical shape, and a hole portion penetrating in a direction perpendicular to the height direction of the distal end side cylinder is formed on the proximal end side.
  • the third joint portion 13 is rotatably held by the fourth joint portion 14 through this hole. Details of the third joint portion 13 will be described later.
  • the fourth joint portion 14 holds the third arm portion 23 rotatably at the distal end side, and is held by the fourth arm portion 24 in a state of being fixed to the fourth arm portion 24 at the proximal end side.
  • the fourth joint portion 14 has a cylindrical shape, and is pivotable about a fourth axis O 4 that is a central axis in the height direction and orthogonal to the third axis O 3. Hold.
  • the fifth joint portion 15 rotatably holds the fourth arm portion 24 on the distal end side, and is fixedly attached to the fifth arm portion 25 on the proximal end side.
  • the fifth joint portion 15 has a cylindrical shape, and the fourth arm portion 24 can be rotated around a fifth axis O 5 that is a central axis in the height direction and is parallel to the fourth axis O 4. Hold on.
  • the fifth arm portion 25 includes a bent portion 251 that is bent in an L shape, and a rod-like portion 252 that extends downward from the bottom surface of the bent portion 251 in a rod shape.
  • the fifth joint portion 15 is attached to an end portion on the opposite side to the side on which the rod-like portion 252 of the bent portion 251 extends on the proximal end side.
  • the sixth joint portion 16 rotatably holds the fifth arm portion 25 on the distal end side, and is fixedly attached to the upper surface of the base portion 4 on the proximal end side.
  • the sixth joint portion 16 has a cylindrical shape, and the fifth arm portion 25 can be rotated around a sixth axis O 6 that is a central axis in the height direction and orthogonal to the fifth axis O 5. Hold on.
  • a proximal end portion of the rod-like portion 252 of the fifth arm portion 25 is attached to the distal end side of the sixth joint portion 16.
  • the support unit 5 having the above-described configuration realizes a total of 6 degrees of freedom of movement in the microscope unit 6 including 3 degrees of translation and 3 degrees of freedom of rotation.
  • the cable described above is inserted into the first joint portion 11 to the sixth joint portion 16 and the first arm portion 21 to the fifth arm portion 25 to connect the base portion 4 and the microscope portion 6. To do.
  • the first joint part 11 to the sixth joint part 16 have electromagnetic brakes that prohibit the rotation of the microscope part 6 and the first arm part 21 to the fifth arm part 25, respectively.
  • Each electromagnetic brake is released in a state where an operation switch (described later) provided in the microscope unit 6 is pressed, and allows the microscope unit 6 and the first arm unit 21 to the fifth arm unit 25 to rotate.
  • An air brake may be applied instead of the electromagnetic brake.
  • the microscope unit 6 has a cylindrical shape and is provided with an imaging unit for enlarging an image of the object to be observed, and releases the electromagnetic brakes in the first joint unit 11 to the sixth joint unit 16 to each joint.
  • An operation switch that accepts an operation input that allows rotation of the unit, an operation lever that can change an enlargement magnification in the imaging unit and a focal length to the object to be observed, and the like are provided.
  • the optical axis of the imaging unit coincides with, for example, the first axis O 1 .
  • the imaging unit images the object to be observed and outputs an imaging signal under the control of the control unit.
  • This imaging unit is configured using an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) that receives an object image and converts it into an electrical signal.
  • CCD Charge Coupled Device
  • CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor
  • FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention, and is a perspective view showing the configuration of the main part of the third joint unit 13.
  • FIG. 3 is a side view showing the configuration of the main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention, and is a side view in which the cover 70 described later is removed in the configuration shown in FIG. 4 is a perspective view showing a configuration of a main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention, and is a perspective view in which a cover 70 described later is removed in the configuration shown in FIG. 2 to 4, only the cable 100 (for example, a light guide cable) having the largest cable diameter is illustrated in the cable group through which the support portion 5 is inserted.
  • the cable 100 for example, a light guide cable
  • the cable 100 is located on the outermost periphery of the cable group.
  • the cable 100 may be a transmission cable that forms the outermost periphery of the cable group depending on the thickness or the like, or a light guide cable and a transmission cable are arranged, and the outermost periphery of the cable group that is exposed on the outermost periphery is arranged It may pass.
  • the third joint portion 13 functions as a torsion joint portion that rotates the second arm portion 22 around an axis parallel to the central axis of the second arm portion 22.
  • 2 to 4 show a state where a twisting load due to the rotation of the rotating portion 73 is not applied to the cable 100, that is, a state where the cable 100 is not twisted.
  • the state where the torsional load is not applied here means that the rotating portion 73 is located at a central position in a range in which the rotating portion 73 can rotate around the rotating shaft portion 72 described later, and the central axis of the cable 100 is the rotating shaft portion. It is in a state where it is on a plane passing through the central axis 72 (third axis O 3 ).
  • the center position in the rotatable range is an intermediate position between the rotation limit positions of the cable 100 rotated by the rotation of the rotation unit 73, and one rotation limit at the rotation center (third axis O 3 ).
  • the angle formed by the position and the other rotation limit position is 300 °, the angle is 150 °. If no twisting load is applied, a position slightly shifted from the intermediate position may be set as the center position.
  • the third joint portion 13 has a cylindrical shape, a cover 70 (see FIG. 2) to which the second arm portion 22 is attached on the outer periphery, and a longitudinal direction of the third arm portion 23 from the end of the third arm portion 23.
  • the extending portion 71 extending along the (third axis O 3 ) and the end portion of the extending portion 71, which is provided at the end portion on the side different from the fourth joint portion 14 side, and the central axis is the above-described first axis.
  • a rotation shaft portion 72 that coincides with the three axes O 3 and a rotation portion 73 that can rotate around the rotation shaft portion 72 are provided.
  • the extending part 71 is connected to the disk-like fixing part 711 fixed to the rotating shaft part 72 and the fixing part 711, and is connected to the fixing part 711 and the third arm part 23.
  • a guide portion 713 that is C-shaped, has an open end fixed to the connecting portion 712, and forms a hollow space that can be guided through a plurality of cables including the cable 100.
  • the connecting portion 712 extends in a plate shape along the third axis O 3 .
  • the rotating part 73 is connected to the inner peripheral part of the cover 70 by a connecting member 701. For this reason, when the rotating part 73 rotates around the rotating shaft part 72, the cover 70 rotates in conjunction with the rotation of the rotating part 73. When the cover 70 rotates, the second arm portion 22 rotates around the rotation shaft portion 72 (third axis O 3 ).
  • a plurality of cables including the cable 100 are fixed to the connecting portion 712 and the rotating portion 73 by binding bands 714 and 731.
  • the binding band 714 is inserted through the connecting portion 712 and fixes a plurality of cables including the cable 100.
  • the binding band 731 fixes the plurality of cables including the cable 100 by surrounding the plurality of cables including the cable 100 and the outer periphery of the rotating unit 73.
  • the fixing position of the cable 100 by the binding bands 714 and 731 is preferably provided at one end and the other end of the third joint portion 13 in the direction of the third axis O 3 .
  • the one end and the other end include an end portion and a region within a predetermined range from the end portion.
  • the fixed position is preferably located in the region on the end side.
  • the cable 100 is fixed by the binding band 714 at a position where the central axis of the cable 100 substantially coincides with the third axis O 3 in the guide portion 713, and the binding band 731 at a position different from the third axis O 3 in the rotating portion 73. It is fixed by. For this reason, the fixed part of the cable 100 in the connecting part 712 and the fixed part of the cable 100 in the rotating part 73 are offset from the direction of the third axis O 3 . Note that “offset” means that the fixed portion of the cable 100 in the connecting portion 712 and the fixed portion of the cable 100 in the rotating portion 73 are arranged at different positions when viewed from the direction of the third axis O 3. .
  • FIG. 5 is a perspective view illustrating a configuration of a main part of the medical observation system according to the embodiment of the present invention, and illustrates a state of the cable when the rotating unit 73 is rotated from the state illustrated in FIG. 4. It is a figure to do.
  • a twisting load due to the rotation of the rotating portion 73 is applied to the cable 100.
  • the cable 100 is twisted in a state where the fixed portion of the cable 100 in the connecting portion 712 and the fixed portion of the cable 100 in the rotating portion 73 are offset.
  • the distance D 1 is, for example, 1/2 ⁇ R 1 + 1 / 2R 2 , and it is preferable that the diameter R 1 and the distance D 1 satisfy the relationship of 2 ⁇ R 1 ⁇ D 1 .
  • the torsional load applied to the cable 100 becomes smaller than the torsional load applied in a state where the central axis of the cable 100 coincides with the third axis O 3 .
  • the center of gravity of the cable group is replaced with the center of gravity of the shape.
  • the width of the connecting portion 712 and the width in the direction orthogonal to the third axis O 3 on the main surface is D 3 (see FIG. 4)
  • the diameter R 2 and the width D 3 are D 3 ⁇ R It is preferable to satisfy the relationship of 2 .
  • the main surface here means a surface having the largest area in the connecting portion 712. Satisfying this relationship is effective in reducing the interference between the cable 100 and the connecting portion 712 when the rotating portion 73 rotates. While satisfying the above-described relationship, by increasing the width D 3, and the rotary shaft 72 connecting the third arm portion 23 can be made more robust.
  • distance D 2 in terms of reducing torsional load larger is preferable.
  • the third joint portion 13 holds the rotation shaft portion 72 extending in parallel with the central axis of the second arm portion 22 to be rotated and the second arm portion 22, and the rotation shaft portion.
  • a rotating portion 73 that can be rotated around the central axis of the rotating shaft portion 72, and an extending portion 71 that extends from the rotating shaft portion 72.
  • An extension portion 71 that fixes the cable 100 at a position where the central axis of the shaft portion 72 passes through the cable 100 is provided.
  • the torsional load applied to the cable 100 by the rotation of the rotating unit 73 is smaller than the torsional load applied in a state where the central axis of the cable 100 coincides with the third axis O 3.
  • the observation apparatus 2 it is possible to reduce the operation force when performing the operation so as to twist this axis (the third axis O 3 ).
  • the shape of the connecting portion 712 extends from the end portion on the side continuous with the guide portion 713 to the end portion on the side continuous with the fixed portion 711 with the same cross-sectional shape.
  • the shape of the connecting portion 712 extends from the end portion on the side continuous with the guide portion 713 to the end portion on the side continuous with the fixed portion 711 with the same cross-sectional shape.
  • FIG. 6 is a side view showing the configuration of the main part of the medical observation system according to Modification 1 of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a configuration of a main part of a medical observation system according to Modification 1 of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a perspective view showing a configuration of a main part of the medical observation system according to the first modification of the embodiment of the present invention, and the state of the cable when the rotating unit is rotated from the state shown in FIG. FIG.
  • the connecting portion 712 is an end portion in the direction of the third axis O 3 and is provided at an end portion on the side connected to the fixed portion 711, and is an inclined surface inclined with respect to the third axis O 3 .
  • the solid reinforcement part 712a which has is provided.
  • the reinforcing portion 712a can increase the cross-sectional area in the vicinity of the fixed portion 711 in the connecting portion 712 and increase the rigidity in the vicinity of the fixed portion 711.
  • the cable 100 has been described as being the cable located on the outermost periphery of the cable group.
  • a plurality of cables are combined into one, such as a light guide cable and a transmission cable.
  • a cable may be used.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the configuration of the main part of the medical observation system according to the second modification of the embodiment of the present invention, and is a plane that passes through the rotating unit 73 and is orthogonal to the third axis O 3. It is a fragmentary sectional view which uses as a cut surface.
  • the length R 1 ′ corresponding to the diameter R 1 of the cable 100 at this time is the smallest of the lengths between the outer surfaces of the covering material 100c in the direction orthogonal to the third axis O 3 (see FIG. 3 and the like). Length.
  • the length R 1 ′ and the distance D 1 preferably satisfy the relationship of 2 ⁇ R 1 ′ ⁇ D 1 as in the above-described embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the configuration of the main part of the medical observation system according to the third modification of the embodiment of the present invention, and is a plane that passes through the rotating unit 73 and is orthogonal to the third axis O 3. It is a fragmentary sectional view which uses as a cut surface.
  • the composite cable 102 in which the three cables (the first cable 100d, the second cable 100e, and the third cable 100f) are aligned by the covering material 100g with the extending direction aligned Length R 1'' corresponding to the diameter R 1 of the cable 100 at this time, the third shaft O 3 (see FIG. 3) and of the length between the outer surface of the dressing 100g in a direction orthogonal, the minimum Is the length of The length R 1 ′′ and the distance D 1 preferably satisfy the relationship of 2 ⁇ R 1 ′′ ⁇ D 1 as in the above-described embodiment.
  • the composite cables 101 and 102 in the above-described modified examples 2 and 3 are flat surfaces on which at least one cable passes through the central axis of the rotating shaft portion 72 in a state where the rotating portion 73 and the extending portion 71 are not twisted. Thus, it is on a plane that passes through a substantially central position in the rotatable range.
  • the present invention should not be limited only by the embodiment described above.
  • the configuration of the third joint portion 13 has been described as an example.
  • the cable 100 has been described as being fixed to the connecting portion 712 and the rotating portion 73 by the binding bands 714 and 731. , Not limited to unity bands.
  • the light guide cable can be obtained by using an external light source device or the like. If there is no cable, a single cable such as one having only a transmission cable may be used.
  • the medical observation device and the medical observation system according to the present invention are useful for imparting durability against arm rotation.

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Abstract

　本発明に係る医療用観察装置は、顕微鏡部と、顕微鏡部を移動可能に支持する支持部であって、複数のアーム部と、アーム部同士を所定の軸のまわりに回動可能に保持する複数の関節部とを有する支持部と、顕微鏡部に接続されてなり、支持部の内部に挿通されるケーブルと、を備え、複数の関節部の少なくとも一つは、回転対象のアーム部の中心軸と平行な軸のまわりに該回転対象のアーム部を回転させる捻転関節部を含み、捻転関節部は、回転軸部と、回転対象のアーム部を保持するとともに、回転軸部の中心軸に対してオフセットした位置でケーブルを固定し、該中心軸のまわりに回転可能な回転部と、回転軸部から延びる延在部であって、回転軸部の中心軸がケーブルを通過する位置で該ケーブルを固定する延在部と、を有する。

Description

医療用観察装置および医療用観察システム
　本発明は、医療用観察装置および医療用観察システムに関する。
　従来、被観察体である患者の脳や心臓等における微小部位の手術を行う際に該微小部位を観察するための医療用観察システムとして、該微小部位を拡大する拡大光学系を備えた光学式の顕微鏡システムが知られている（例えば、特許文献１～３を参照）。
　特許文献１～３が開示する顕微鏡システムは、撮像部を内蔵した顕微鏡部と、互いに回動自在に設けられる複数のアームを有し、顕微鏡部を支持する支持手段とを備える。この顕微鏡システムは、各アームを回動させることによって、顕微鏡部を三次元的に所望の位置へ移動または傾斜させることができる。
　また、特許文献１～３が開示する顕微鏡システムは、撮像部の動作等を制御する制御部と撮像部とを接続し、制御部から撮像部に制御信号を伝送したり、撮像部が撮像することにより生成された信号を制御部に伝送したりするための複数の伝送線を含むケーブルが、アームの内部に挿通されている。
実公平７－５６００３号公報 特開平１０－３３５５４号公報 特開２０００－２１０３０２号公報
　ところで、特許文献１～３が開示する顕微鏡システムでは、アームの回動によってケーブルに加わる負荷については考慮されていなかった。特に、ケーブルが捻転する方向にアームが回転すると、ケーブルに捻り荷重が加わって、ケーブルが損傷してしまうおそれがあった。このため、アームの回動に対する耐久性を有する技術が求められていた。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、アームの回動に対する耐久性を有する医療用観察装置および医療用観察システムを提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る医療用観察装置は、被観察体の撮像信号を出力する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を移動可能に支持する支持部であって、複数のアーム部と、前記アーム部同士を所定の軸のまわりに回動可能に保持する複数の関節部とを有する支持部と、前記顕微鏡部に接続されてなり、前記支持部の内部に挿通される１または複数のケーブルと、を備え、前記複数の関節部の少なくとも一つは、回転対象のアーム部の中心軸と平行な軸のまわりに該回転対象のアーム部を回転させる捻転関節部を含み、前記捻転関節部は、前記回転対象のアーム部の中心軸と平行に延びる回転軸部と、前記回転対象のアーム部を保持するとともに、前記回転軸部の中心軸に対してオフセットした位置で前記ケーブルを固定し、該中心軸のまわりに回転可能な回転部と、前記回転軸部から延びる延在部であって、前記回転軸部の中心軸が前記ケーブルを通過する位置で該ケーブルを固定する延在部と、を有することを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記延在部は、前記回転軸部に固定される固定部と、前記固定部に連結され、前記ケーブルを固定する板状の連結部と、を有することを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記回転部は、円筒状をなし、前記回転軸部の外周側に配置されてなり、前記連結部は、主面における板幅が、前記回転部の外周のなす径よりも小さいことを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記ケーブルの径をＲ1、前記回転軸部の中心軸と前記ケーブルの中心との間の距離をＤ1としたとき、径Ｒ1と距離Ｄ1とは、２×Ｒ1≦Ｄ1の関係を満たすことを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記回転部による前記ケーブルの固定位置、および前記延在部による前記ケーブルの固定位置は、前記捻転関節部における前記回転軸部の中心軸の方向の一端および他端であることを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記ケーブルの少なくとも一つは、前記回転部と前記延在部とが捻転していない状態において、前記回転軸部の中心軸を通過する平面上にあることを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察装置は、上記発明において、前記回転部と前記延在部とが捻転していない状態において少なくとも一つの前記ケーブルおよび前記回転軸部の中心軸を通過する平面は、前記回転部が前記中心軸のまわりに回転した際に前記ケーブルが回転可能な範囲における略中央を通過する平面であることを特徴とする。
　また、本発明に係る医療用観察システムは、上記の発明に係る医療用観察装置と、前記医療用観察装置が生成した画像データに対応する画像を表示する表示装置と、を備えたことを特徴とする。
　本発明によれば、アームの回動に対する耐久性を有する医療用観察装置および医療用観察システムを実現することができるという効果を奏する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの外観構成を示す斜視図である。 図２は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図である。 図３は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す側面図である。 図４は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図である。 図５は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図であって、図４に示す状態から回転部を回転させた場合のケーブルの状態を説明する図である。 図６は、本発明の実施の形態の変形例１に係る医療用観察システムの要部の構成を示す側面図である。 図７は、本発明の実施の形態の変形例１に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図である。 図８は、本発明の実施の形態の変形例１に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図であって、図７に示す状態から回転部を回転させた場合のケーブルの状態を説明する図である。 図９は、本発明の実施の形態の変形例２に係る医療用観察システムの要部の構成を説明する図であって、回転部を通過し、かつ第３軸と直交する面を切断面とする部分断面図である。 図１０は、本発明の実施の形態の変形例３に係る医療用観察システムの要部の構成を説明する図であって、回転部を通過し、かつ第３軸と直交する面を切断面とする部分断面図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）を説明する。なお、この実施の形態により、この発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して説明する。また、図面はあくまで模式的なものであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれる場合がある。
（実施の形態）
　図１は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの外観構成を示す斜視図である。同図に示す医療用観察システム１は、被観察体の微細構造を拡大して撮像する顕微鏡としての機能を有する医療用観察装置（以下、観察装置という）２と、観察装置２が生成した画像データに対応する画像を表示する表示装置３と、を備える。
　観察装置２は、当該観察装置２の土台をなし、床面上を移動可能なベース部４と、ベース部４に支持される支持部５と、支持部５の先端に設けられて被観察体の微小部位を拡大して撮像する柱状の顕微鏡部６と、を備える。ベース部４には、顕微鏡部６が撮像した撮像信号に基づいて画像データを生成するとともに、医療用観察システム１の動作を統括して制御する制御部や、被観察体を照明するための照明光を出射する光源部が設けられる。観察装置２において、例えば、制御部と顕微鏡部６との間の信号伝送を行うための信号線を含む伝送ケーブルや、光源部から顕微鏡部６までの照明光の導光を行うためのライトガイドケーブル等を含むケーブル群が、ベース部４から顕微鏡部６にわたって配設されている。ケーブル群は、支持部５に沿って配設されている。
　支持部５は、第１関節部１１、第１アーム部２１、第２関節部１２、第２アーム部２２、第３関節部１３、第３アーム部２３、第４関節部１４、第４アーム部２４、第５関節部１５、第５アーム部２５、および第６関節部１６を有する。
　支持部５は、二つのアーム部、および二つのアーム部の一方（先端側）を他方（基端側）に対して回動可能に連結する関節部からなる組を四組有する。この四組は、具体的には、（第１アーム部２１、第２関節部１２、第２アーム部２２）、（第２アーム部２２、第３関節部１３、第３アーム部２３）、（第３アーム部２３、第４関節部１４、第４アーム部２４）、（第４アーム部２４、第５関節部１５、第５アーム部２５）である。以下、ベース部４に連なる側を基端側、顕微鏡部６に連なる側を先端側とする。
　第１関節部１１は、先端側で顕微鏡部６を回動可能に保持するとともに、基端側で第１アーム部２１の先端部に固定された状態で第１アーム部２１に保持される。第１関節部１１は円筒状をなし、高さ方向の中心軸である第１軸Ｏ1のまわりに回動可能に顕微鏡部６を保持する。第１アーム部２１は、第１関節部１１の側面から第１軸Ｏ1と直交する方向に延びる形状をなす。
　第２関節部１２は、先端側で第１アーム部２１を回動可能に保持するとともに、基端側で第２アーム部２２の先端部に固定された状態で第２アーム部２２に保持される。第２関節部１２は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第１軸Ｏ1と直交する軸である第２軸Ｏ2のまわりに回動可能に第１アーム部２１を保持する。第２アーム部２２は略Ｌ字状をなし、Ｌ字の一方の端部（縦線部分の端部）で第２関節部１２に連結する。
　第３関節部１３は、先端側で第２アーム部２２のＬ字の他方の端部（横線部分の端部）を回動可能に保持するとともに、基端側で第３アーム部２３の先端部に固定された状態で第３アーム部２３に保持される。第３関節部１３は、円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第２軸Ｏ2と直交する軸であり、かつ第２アーム部２２が延びる方向と平行な軸である第３軸Ｏ3のまわりに回動可能に第２アーム部２２を保持する。第３アーム部２３は先端側が円筒状をなしており、基端側には先端側の円筒の高さ方向と直交する方向に貫通する孔部が形成されている。第３関節部１３は、この孔部を介して第４関節部１４に回動可能に保持される。第３関節部１３の詳細については、後述する。
　第４関節部１４は、先端側で第３アーム部２３を回動可能に保持するとともに、基端側で第４アーム部２４に固定された状態で第４アーム部２４に保持される。第４関節部１４は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第３軸Ｏ3と直交する軸である第４軸Ｏ4のまわりに回動可能に第３アーム部２３を保持する。
　第５関節部１５は、先端側で第４アーム部２４を回動可能に保持するとともに、基端側で第５アーム部２５に固定して取り付けられる。第５関節部１５は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第４軸Ｏ4と平行な軸である第５軸Ｏ5のまわりに第４アーム部２４を回動可能に保持する。第５アーム部２５は、Ｌ字状をなして屈曲した屈曲部２５１と、屈曲部２５１の底面部から下方へ棒状に延びる棒状部２５２とからなる。第５関節部１５は、基端側で屈曲部２５１の棒状部２５２が延びる側と反対側の端部に取り付けられる。
　第６関節部１６は、先端側で第５アーム部２５を回動可能に保持するとともに、基端側でベース部４の上面に固定して取り付けられる。第６関節部１６は円筒状をなしており、高さ方向の中心軸であって第５軸Ｏ5と直交する軸である第６軸Ｏ6のまわりに第５アーム部２５を回動可能に保持する。第６関節部１６の先端側には、第５アーム部２５の棒状部２５２の基端部が取り付けられる。
　以上説明した構成を有する支持部５は、顕微鏡部６における並進３自由度および回転３自由度の計６自由度の動きを実現する。また、上述したケーブルは、第１関節部１１～第６関節部１６、および第１アーム部２１～第５アーム部２５の内部に挿通されることによって、ベース部４と顕微鏡部６とを接続する。
　第１関節部１１～第６関節部１６は、顕微鏡部６および第１アーム部２１～第５アーム部２５の回動をそれぞれ禁止する電磁ブレーキを有する。各電磁ブレーキは、顕微鏡部６に設けられる後述する操作スイッチが押下された状態で解除され、顕微鏡部６および第１アーム部２１～第５アーム部２５の回動を許容する。なお、電磁ブレーキの代わりにエアブレーキを適用してもよい。
　顕微鏡部６は、円筒状をなし、被観察体の像を拡大して撮像する撮像部が内部に設けられるとともに、第１関節部１１～第６関節部１６における電磁ブレーキを解除して各関節部の回動を許容する操作入力を受け付ける操作スイッチ、撮像部における拡大倍率および被観察体までの焦点距離を変更可能な操作レバーなどが設けられている。撮像部の光軸は、例えば第１軸Ｏ1と一致している。
　撮像部は、制御部による制御のもと、被観察体を撮像して撮像信号を出力する。この撮像部は、被観察体像を受光して電気信号に変換するＣＣＤ(Charge　Coupled　Device)またはＣＭＯＳ(Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor)等の撮像素子を用いて構成されている。
　図２は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図であって、第３関節部１３の要部の構成を示す斜視図である。図３は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す側面図であって、図２に示す構成において、後述するカバー７０を取り除いた側面図である。図４は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図であって、図２に示す構成において、後述するカバー７０を取り除いた斜視図である。なお、図２～図４では、支持部５を挿通するケーブル群のうち、ケーブルの径が最も太いケーブル１００（例えば、ライトガイドケーブル）のみを図示している。なお、本実施の形態では、このケーブル１００が、ケーブル群の最外周に位置するものとして説明する。ケーブル１００は、太さ等によりケーブル群の最外周をなす伝送ケーブルであってもよいし、ライトガイドケーブルと伝送ケーブルとが配設され、最外周にそれぞれが表出するケーブル群の最外周を通過するものであってもよい。
　第３関節部１３は、第２アーム部２２の中心軸と平行な軸のまわりに第２アーム部２２を回転させる捻転関節部として機能する。図２～図４では、ケーブル１００に回転部７３の回転による捻り荷重が加わっていない状態、すなわち捻転していない状態を示している。ここでいう捻り荷重が加わっていない状態とは、回転部７３が、後述する回転軸部７２のまわりに回転可能な範囲における中央位置に位置し、かつ、ケーブル１００の中心軸が、回転軸部７２の中心軸（第３軸Ｏ3）を通過する平面上にある状態のことをいう。具体的に、回転可能な範囲における中央位置とは、回転部７３の回転により回転するケーブル１００の回転限界位置の間の中間位置であり、回転中心（第３軸Ｏ3）において一方の回転限界位置と他方の回転限界位置とがなす角度が３００°である場合、１５０°をなす位置である。なお、捻り荷重が加わらなければ、中間位置から若干ずれた位置を中央位置としてもよい。
　第３関節部１３は、筒状をなしており、外周に第２アーム部２２が取り付けられるカバー７０（図２参照）と、第３アーム部２３の端部から該第３アーム部２３長手方向（第３軸Ｏ3）に沿って延びる延在部７１と、延在部７１の端部であって、第４関節部１４側と異なる側の端部に設けられ、中心軸が上述した第３軸Ｏ3と一致する回転軸部７２と、回転軸部７２のまわりに回転可能な回転部７３と、を有する。
　延在部７１は、回転軸部７２に固定される円板状の固定部７１１と、固定部７１１に連結されるとともに、該固定部７１１と第３アーム部２３とを接続する板状の連結部７１２と、Ｃ字状をなし、開口端が連結部７１２に固定され、ケーブル１００を含む複数のケーブルを挿通して案内可能な中空空間を形成するガイド部７１３と、を有する。連結部７１２は、第３軸Ｏ3に沿って板状をなして延びる。
　回転部７３は、連結部材７０１によってカバー７０の内周部に連結される。このため、回転部７３が回転軸部７２のまわりに回転すると、該回転部７３の回転に連動してカバー７０が回転する。カバー７０が回転すれば、第２アーム部２２が、回転軸部７２（第３軸Ｏ3）のまわりに回転する。
　第３関節部１３において、ケーブル１００を含む複数のケーブルは、結束バンド７１４，７３１によって連結部７１２および回転部７３に固定される。具体的には、結束バンド７１４は、連結部７１２に挿通され、ケーブル１００を含む複数のケーブルを固定する。結束バンド７３１は、ケーブル１００を含む複数のケーブルと、回転部７３の外周とを囲繞することによってケーブル１００を含む複数のケーブルを固定する。結束バンド７１４，７３１によるケーブル１００の固定位置は、第３関節部１３における第３軸Ｏ3の方向の一端および他端にそれぞれ設けられることが好ましい。ここでいう一端および他端は、端部と、この端部から所定の範囲内の領域を含む。すなわち、固定位置は、端部側の領域に位置していることが好ましい。
　ケーブル１００は、ガイド部７１３において該ケーブル１００の中心軸が第３軸Ｏ3と略一致する位置において結束バンド７１４により固定され、回転部７３において第３軸Ｏ3とは異なる位置において結束バンド７３１により固定されている。このため、連結部７１２におけるケーブル１００の固定部分と、回転部７３におけるケーブル１００の固定部分とは、第３軸Ｏ3の方向からみてオフセットした状態となっている。なお、「オフセット」とは、第３軸Ｏ3の方向からみて、連結部７１２におけるケーブル１００の固定部分と、回転部７３におけるケーブル１００の固定部分とが異なる位置に配置されていることをいう。
　図５は、本発明の一実施の形態に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図であって、図４に示す状態から回転部７３を回転させた場合のケーブルの状態を説明する図である。図５に示す状態では、ケーブル１００には、回転部７３の回転による捻り荷重が加わっている。この際、第３関節部１３では、連結部７１２におけるケーブル１００の固定部分と、回転部７３におけるケーブル１００の固定部分とがオフセットされた状態でケーブル１００が捻転されている。
　ここで、ケーブル１００の径をＲ1、回転部７３の外周の径をＲ2、第３軸Ｏ3とケーブル１００の中心との間の距離をＤ1（図３参照）とすると、距離Ｄ1は例えば１／２×Ｒ1＋１／２Ｒ2であり、径Ｒ1と距離Ｄ1とが２×Ｒ1≦Ｄ1の関係を満たすことが好ましい。延在部７１におけるケーブル１００の固定部分において第３軸Ｏ3が通過し、かつ、回転部７３におけるケーブル１００の固定部分が第３軸Ｏ3から離れてオフセットすることにより、回転部７３の回転によりケーブル１００に加わる捻り荷重が、ケーブル１００の中心軸が第３軸Ｏ3と一致した状態で加わる捻り荷重と比して小さくなる。なお、ケーブル１００の中心について、複数のケーブルを束ねたケーブル群の場合は、該ケーブル群の外周のなす形状の重心に置き換える。
　また、連結部７１２の幅であって、主面において第３軸Ｏ3と直交する方向の幅をＤ3（図４参照）とすると、径Ｒ2と幅Ｄ3とは、Ｄ3＜Ｒ2の関係を満たすことが好ましい。ここでいう主面とは、連結部７１２のうち最も大きな面積を有する面のことをいう。この関係を満たすことで、回転部７３が回転した際のケーブル１００と連結部７１２との干渉を低減する点で有効である。上述した関係を満たしつつ、幅Ｄ3を大きくすれば、回転軸部７２と第３アーム部２３との連結を一層強固なものとすることができる。
　また、延在部７１の回転部７３側の端部から、結束バンド７１４によるケーブル１００の固定端であって、回転部７３側の固定端までの距離をＤ2とすると（図３参照）、捻り荷重の低減という観点において距離Ｄ2は大きい方が好ましい。
　図５に示すように回転部７３を回転させると、ケーブル１００は、連結部７１２に巻き付けられる。ケーブル１００が連結部７１２に巻き付くことによって、ケーブル１００が自身の中心軸まわりに捻転することを抑制することができる。なお、中心位置に対して回転部７３を逆に回転させた場合についても同様である。
　上述した実施の形態によれば、第３関節部１３が、回転対象の第２アーム部２２の中心軸と平行に延びる回転軸部７２と、第２アーム部２２を保持するとともに、回転軸部７２の中心軸に対してオフセットした位置でケーブル１００を固定し、回転軸部７２の中心軸のまわりに回転可能な回転部７３と、回転軸部７２から延びる延在部７１であって、回転軸部７２の中心軸がケーブル１００を通過する位置でケーブル１００を固定する延在部７１とを有するようにした。これにより、回転部７３を回転させた際に、ケーブル１００が延在部７１に巻き付けられて捻転が抑制され、この結果、アームの回動に対する耐久性を付与することができる。また、耐久性を付与して、アーム部を回転（捻転）させるため、被観察体に対する顕微鏡部６の配置の自由度を向上することができる。
　また、上述した実施の形態によれば、回転部７３の回転によりケーブル１００に加わる捻り荷重が、ケーブル１００の中心軸が第３軸Ｏ3と一致した状態で加わる捻り荷重と比して小さいため、観察装置２を使用する際に、この軸（第３軸Ｏ3）を捻転させるように操作を行う時の操作力を軽減させることができる。
（実施の形態の変形例１）
　上述した実施の形態では、延在部７１において、連結部７１２の形状が、ガイド部７１３に連なる側の端部から固定部７１１に連なる側の端部まで、同一断面形状をなして延びているものとして説明したが、例えば図５に示すような捻転状態においてケーブル１００が連結部７１２に巻き付く挙動をする際に、ケーブル１００の可動軌跡と干渉しない形状であれば、例えば固定部７１１近傍では断面積を増やした形状として剛性を高めるようにしても、同様の効果を得ることができる。
　図６は、本発明の実施の形態の変形例１に係る医療用観察システムの要部の構成を示す側面図である。図７は、本発明の実施の形態の変形例１に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図である。図８は、本発明の実施の形態の変形例１に係る医療用観察システムの要部の構成を示す斜視図であって、図７に示す状態から回転部を回転させた場合のケーブルの状態を説明する図である。
　本変形例１では、連結部７１２が、第３軸Ｏ3の方向の端部であって、固定部７１１に連なる側の端部に設けられ、第３軸Ｏ3に対して傾斜した傾斜面を有する中実の補強部７１２ａを備える。この補強部７１２ａによって、連結部７１２における固定部７１１近傍の断面積を増大させて、該固定部７１１近傍の剛性を高めることができる。
（実施の形態の変形例２）
　上述した実施の形態では、ケーブル１００が、ケーブル群の最外周に位置するケーブルであるものとして説明したが、ライトガイドケーブルと伝送ケーブルとが配設されるなど、複数のケーブルを一つにまとめたケーブルであってもよい。
　図９は、本発明の実施の形態の変形例２に係る医療用観察システムの要部の構成を説明する図であって、回転部７３を通過し、かつ第３軸Ｏ3と直交する面を切断面とする部分断面図である。
　本変形例２では、二つのケーブル（第１ケーブル１００ａおよび第２ケーブル１００ｂ）を、延伸方向を揃えて被覆材１００ｃによってまとめた複合ケーブル１０１を用いるものとして説明する。この際のケーブル１００の径Ｒ1に相当する長さＲ1´は、第３軸Ｏ3（図３等参照）と直交する方向における被覆材１００ｃの外表面間の長さのうち、最小の長さである。この長さＲ1´と距離Ｄ1とは、上述した実施の形態のように、２×Ｒ1´≦Ｄ1の関係を満たすことが好ましい。
（実施の形態の変形例３）
　図１０は、本発明の実施の形態の変形例３に係る医療用観察システムの要部の構成を説明する図であって、回転部７３を通過し、かつ第３軸Ｏ3と直交する面を切断面とする部分断面図である。
　本変形例３では、三つのケーブル（第１ケーブル１００ｄ、第２ケーブル１００ｅおよび第３ケーブル１００ｆ）を、延伸方向を揃えて被覆材１００ｇによってまとめた複合ケーブル１０２を用いるものとして説明する。この際のケーブル１００の径Ｒ1に相当する長さＲ1´´は、第３軸Ｏ3（図３等参照）と直交する方向における被覆材１００ｇの外表面間の長さのうち、最小の長さである。この長さＲ1´´と距離Ｄ1とは、上述した実施の形態のように、２×Ｒ1´´≦Ｄ1の関係を満たすことが好ましい。
　上述した変形例２，３における複合ケーブル１０１，１０２は、回転部７３と延在部７１とが捻転していない状態において、少なくとも一つのケーブルが回転軸部７２の中心軸を通過する平面であって、回転可能な範囲における略中央位置を通過する平面上にある。
　ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。上述した実施の形態では、第３関節部１３の構成を例に説明したが、回転対象の部材の中心軸と平行な軸を中心軸として、該中心軸のまわりに該部材を回転させる関節部（捻転部）に適用可能である。具体的には、第１関節部１１や、第６関節部１６に適用すれば、上述した効果を得ることができる。
　また、上述した実施の形態では、ケーブル１００を結束バンド７１４，７３１により連結部７１２および回転部７３にそれぞれ固定するものとして説明したが、連結部７１２および回転部７３にそれぞれ固定できるものであれば、結束バンドに限らない。
　また、上述した実施の形態では、信号を伝送する伝送ケーブルと、照明光を導光するライトガイドケーブルとを含むケーブル群を有するものとして説明したが、外部の光源装置を用いる等によりライトガイドケーブルを有しない場合は、伝送ケーブルのみを有するもの等、一本のケーブルであってもよい。
　以上のように、本発明に係る医療用観察装置および医療用観察システムは、アームの回動に対する耐久性を付与するのに有用である。
　１　医療用観察システム
　２　医療用観察装置
　３　表示装置
　４　ベース部
　５　支持部
　６　顕微鏡部
　１１　第１関節部
　１２　第２関節部
　１３　第３関節部
　１４　第４関節部
　１５　第５関節部
　１６　第６関節部
　２１　第１アーム部
　２２　第２アーム部
　２３　第３アーム部
　２４　第４アーム部
　２５　第５アーム部
　７０　カバー
　７１　延在部
　７２　回転軸部
　７３　回転部
　１００　ケーブル
　１０１，１０２　複合ケーブル
　７１１　固定部
　７１２　連結部
　７１３　ガイド部
　７１４，７３１　結束バンド

Claims (8)

  1. 　被観察体の撮像信号を出力する顕微鏡部と、
    　前記顕微鏡部を移動可能に支持する支持部であって、複数のアーム部と、前記アーム部同士を所定の軸のまわりに回動可能に保持する複数の関節部とを有する支持部と、
    　前記顕微鏡部に接続されてなり、前記支持部の内部に挿通される１または複数のケーブルと、
    　を備え、
    　前記複数の関節部の少なくとも一つは、回転対象のアーム部の中心軸と平行な軸のまわりに該回転対象のアーム部を回転させる捻転関節部を含み、
    　前記捻転関節部は、
    　前記回転対象のアーム部の中心軸と平行に延びる回転軸部と、
    　前記回転対象のアーム部を保持するとともに、前記回転軸部の中心軸に対してオフセットした位置で前記ケーブルを固定し、該中心軸のまわりに回転可能な回転部と、
    　前記回転軸部から延びる延在部であって、前記回転軸部の中心軸が前記ケーブルを通過する位置で該ケーブルを固定する延在部と、
    　を有することを特徴とする医療用観察装置。
  2. 　前記延在部は、
    　前記回転軸部に固定される固定部と、
    　前記固定部に連結され、前記ケーブルを固定する板状の連結部と、
    　を有することを特徴とする請求項１に記載の医療用観察装置。
  3. 　前記回転部は、円筒状をなし、前記回転軸部の外周側に配置されてなり、
    　前記連結部は、主面における板幅が、前記回転部の外周のなす径よりも小さいことを特徴とする請求項２に記載の医療用観察装置。
  4. 　前記ケーブルの径をＲ1、前記回転軸部の中心軸と前記ケーブルの中心との間の距離をＤ1としたとき、径Ｒ1と距離Ｄ1とは、２×Ｒ1≦Ｄ1の関係を満たす
    　ことを特徴とする請求項３に記載の医療用観察装置。
  5. 　前記回転部による前記ケーブルの固定位置、および前記延在部による前記ケーブルの固定位置は、前記捻転関節部における前記回転軸部の中心軸の方向の一端および他端である
    　ことを特徴とする請求項１に記載の医療用観察装置。
  6. 　前記ケーブルの少なくとも一つは、前記回転部と前記延在部とが捻転していない状態において、前記回転軸部の中心軸を通過する平面上にある
    　ことを特徴とする請求項１に記載の医療用観察装置。
  7. 　前記回転部と前記延在部とが捻転していない状態において少なくとも一つの前記ケーブルおよび前記回転軸部の中心軸を通過する平面は、前記回転部が前記中心軸のまわりに回転した際に前記ケーブルが回転可能な範囲における略中央を通過する平面である
    　ことを特徴とする請求項６に記載の医療用観察装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか一項に記載の医療用観察装置と、
    　前記医療用観察装置が生成した画像データに対応する画像を表示する表示装置と、
    　を備えたことを特徴とする医療用観察システム。
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