JP3746244B2 - ロボットの手首における線条体の敷設構造 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットの手首に関し、該手首に取り付けられるハンドやガン等の作業装置への電源、エアー、給水、排水等のための配線・配管等から成る線条体の敷設構造に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
ロボットのアーム先端手首には、該ロボットが行う各種作業のためのハンドやガン等の作業装置が取り付けられる。この作業装置へ供給されるエアー、水等の液体、電気などのための配線・配管の線条体はロボットのアームを経由して配設される。ロボットのアーム及びロボット手首は複合的な動作をすることから、この配線・配管の線条体はロボットの要素や外部周辺機器に干渉し、その耐久性を低下する。そのため、この配線・配管の線条体をロボットアームや手首に内装化した技術として、特開2000−334689号公報、特開平10−329079号公報が知られている。また、手首周辺への配線・配管から成る線条体の案内手段を設置した技術も特開2001−150382号公報で知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
手首に取付けられる作業装置への配線・配管の線条体をロボットアーム或いは手首の内部や外部に取り付けたとしても、これら線条体は、ロボット手首の複合的な動作に従動して複合的な曲げ、捻れ、移動などが発生する。
【0004】
ロボットの手首は、通常、3つの関節を有し、第1から第3の異なる軸線回りに3つの回転自由度を有している。各関節は、それぞれの軸回りに独立して回転可能な手首要素を有している。そのため、例えば、ロボットアームに対して手首のベースとなる第1の手首要素が第1の軸線回りに回転すると、該第1の手首要素に連接される第2、第3の手首要素及びその先端に取り付けられた作業装置も回転し、ロボットアームから作業装置までの配線・配管から成る線条体は、全体にわたって曲げや捻れが生じる。また、第2、第3の軸線回りに各手首要素が回転した場合も同様に線条体はその全体にわたって、その回転の影響を受ける。
【0005】
従って、ロボットアームを経由し、該ロボットの手首に取り付けられた作業装置に供給されるエアー、液体、電気等のための配線・配管から成る線条体は、手首の複数の関節での回転運動に伴って、それぞれの関節での回転運動の影響を受け、線条体の全体に曲げ、捻れ、並進移動などの動きが生じる。
手首が例えば3つの自由度でそれぞれ回転運動を行うと、配線・配管から成る線条体の特定区間は、各関節の動きが重畳して、同時に曲げや捻れが発生し、所望の耐久性が得られなくなると言う問題がある。さらに、他の軸位置によって動作角度の制限などが発生する。
【0006】
そこで、本発明は、ロボットアームを経由し、該ロボットの手首に取り付けられるハンドやガン等の作業装置に供給される電気、エアー、液体等のための配線・配管から成る線条体の耐久性を向上させることを目的とし、該線条体が手首の複合的な動作に従動して複合的な挙動により耐久性が低下することを防止し、他軸による動作角度の制限を緩和することを目的とするものである。
さらに、配線・配管から成る線条体がロボット本体や周辺機器に干渉し、耐久性が低下するという問題点も解決することをも目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本願請求項1に係る発明は、ロボットのアームを経由して手首先端の作業装置に繋がる配線又は配管からなる線条体の敷設構造において、前記アームはアーム取付け部に対し該アームの長手軸線である第1の軸線の回りに回転可能に支持されており、前記手首は、前記アームの先端部に固定される第1の手首要素と、該第1の手首要素に対し第2の軸線回りに回転可能に支持された第2の手首要素と、該第2の手首要素に対し第3の軸線の回りに回転可能に支持された第3の手首要素とを備え、前記線条体は、前記アーム又は第1の手首要素と、第2の手首要素と、第3の手首要素にそれぞれ固定され、前記第3の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分と、前記第2の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分は、前記第3の軸線に垂直で、且つ前記第2の軸線を含む平面とそれぞれ異なる部分で交わるように前記手首に固定されていることを特徴とするロボットの手首における線条体の敷設構造である。
【0008】
又、請求項2に係る発明は、ロボットのアームを経由して手首先端の作業装置に繋がる配線又は配管からなる線条体の敷設構造において、前記アームはアーム取付け部に固定されており、前記手首は、前記アームの先端部に対し第1の軸線回りに回転可能に支持された第1の手首要素と、該第1の手首要素に対し第2の軸線回りに回転可能に支持された第2の手首要素と、該第2の手首要素に対し第3の軸線の回りに回転可能に支持された第3の手首要素とを備え、前記線条体は、前記第1の手首要素と、第2の手首要素と、第3の手首要素にそれぞれ固定され、前記第3の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分と、前記第2の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分は、前記第3の軸線に垂直で、且つ前記第2の軸線を含む平面とそれぞれ異なる部分で交わるように前記手首に固定されていることを特徴とするロボットの手首における線条体の敷設構造である。
さらに、請求項3に係る発明は、上記各発明において、前記第3の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分が、U字形状あるいはJ字形状となるように形成されていることを特徴とするものである。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の一実施形態を適用したロボットの全景を示す図で、図2は、本発明の一実施形態を適用した手首構造を示す図である。
旋回胴1に対して揺動自在に取り付けられたアーム2の先端には、アーム取付け部3が設けられ、該アーム取付け部3に、第1の軸線4の回りに回転可能に支持されたアーム5が設けられ、このロボットアーム5の長手方向と第1の軸線4は一致する。アーム5の先端には、手首6の第1の手首要素12が固定され、該手首6が、ロボットの先端のアーム5に取り付けられている。
【0010】
アーム5の内部には、手首6に取り付けられるハンド、ガンなどの作業装置への電気、エアー、水などの液体を供給する配線・配管から成る線条体10を導くための空間が形成されている。アーム取付け部3には該アーム5の内部空間につながる開口部7を備え、且つこの開口部付近に線条体10をクランプする線条体固定部8を備える。また、アーム5の先端部にも前記アーム5の内部空間につながる開口部9を備え、該開口部9の付近の該アーム5の内部及び外側に線条体10をクランプする線条体固定部11,11’を備える。なお、第1の手首要素12はアーム5に一体的に固定されたていることから、これら線条体固定部11,11’は第1の手首要素12に設けてもよい。
【0011】
図2に示すように、手首6の第1の手首要素12はアーム5の先端に固定され、第1の手首要素12とアーム5は一体となり、アーム5と共に第1の手首要素12は第1の軸線4の回りに回転する。
第1の手首要素12には、第1の軸線4と交わる第2の軸線14の回りに回転可能に第2の手首要素13が支持されている。該第2の手首要素13には、線条体10をクランプする2つの線条体固定部15,15’を備えている。また、第2の手首要素13の先端には、第2の軸線14と交わる第3の軸線17の回りに回転可能に第3の手首要素16が支持されている。該第3の手首要素16の側面には、該第3の手首要素16の内部空間につながる開口部18を複数備え、さらに、第3の手首要素16は、各開口部18付近に線条体10をクランプする線条体固定部19を備える。さらに、該手首6において、線条体10が外部に露出する部分には、線条体を覆うカバーが設けられているが、図2では、その一部である第2の手首要素13に設けられたカバー22のみが図示されている。そして、該カバー22内にも線条体10をクランプする線条体固定部23が設けられている。
【0012】
線条体10は、アーム2を経由し、開口部7からアーム5内の空間に導かれ、開口部9から該アーム5の外側に導き出される。開口部7の付近で線条体固定部8によって該線条体10はアーム取付け部3に固定され、また、開口部9の内と外で線条体固定部11,11’でクランプされ、アーム5に固定される。さらに、線条体10は、第1の手首要素12、第2の手首要素13の外側を通り、第2の手首要素13に設けられた線条体固定部15,15’でクランプされて折り返しされ、さらに、第2の手首要素13に設けられているカバー22内で線条体固定部23でクランプされ、さらに、略U字状又は略J字状に屈曲されて、第2の軸線14と第3の軸線16の交点付近の空間25を通り、第3の手首要素16の内部に導かれ、該第3の手首要素16の側面に設けられた複数の開口部18から分割して外に導き出される。該開口部18付近の第3の手首要素16に設けられている線条体固定部19によってクランプされ固定される。そして、この外部に導き出された電気、エアー、水等の液体を通す配線・配管から成る線条体10は、第3の手首要素16に取り付けられるハンドやガン等の作業装置に接続される。なお、線条体固定部15,15’,23は第2の手首要素13に設けられているものでその相対位置は変化がないものであるから、線条体固定部15’は必ずしも設ける必要がないが、線条体10が第2の手首要素13の外側に這わせるようにするために線条体固定部15’を設けているものである。さらに、線条体固定部11’,15では線条体10が完全に固定されてなくても、ほぼ固定されていれば同様の効果が得られる。例えば、線条体10自体を直接クランプせず、ケーブルコンジットやケーブルトラックを介して固定する場合や、線条体10とクランプ装置の間に間隙がある場合などである。
【0013】
以上のように、線条体10は線条体固定部8,11,11’,15,15’,23,19によってクランプされ順次各手首要素に繋止されていることから、手首6の各関節の各軸回りの回転により、線条体固定部間に相対移動があっても、その線条体固定部間内のみで、線条体10の曲げ、捻れ、並進移動が生じるのみで、この線条体固定部間の区間以外の区間では、回転した関節の影響は受けない。
例えば、アーム5が第1の軸線4の回りに回転し、該アーム5に固定されている第1の手首要素12が回転すると、アーム取付け部3に設けられている線条体固定部8とアーム5の先端付近に設けられている線条体固定部11は相対的に移動し、その区間S1の線条体10は捻れ等が生じるが、線条体固定部11より手首先端側に設けられている線条体固定部11’,15,15’,23,19は線条体固定部11と共に回転し、その相対位置関係は変化しないことから、線条体10の捻れや曲げ、移動はこの線条体固定部8と線条体固定部11間の区間S1以外の区間では生じない。
【0014】
さらに、第2の手首要素13が第2の軸線14の回りに回転した場合、この第2の手首要素13と共に第3の手首要素16も回転するから、線条体固定部15,15’,23,19の相対位置関係は変化せず、アーム5に設けられた線条体固定部11’と第2の手首要素13に設けられた線条体固定部15の位置関係が変化するのみであり、この線条体固定部11’と線条体固定部15の区間S2の線条体10に曲げ、捻れ、移動が生じるのみである。さらに、第3の手首要素16が第3の軸線17の回りに回転した場合、線条体10に曲げ、捻れ、移動が生じる区間は、第3の手首要素16に設けられた線条体固定部19と第2の手首要素13に設けられた線条体固定部23間の区間S3のみであり、これ以外の区間は、線条体固定部23でその曲げ、捻れ、移動は阻止され、第3の手首要素16の回転の影響をうけない。このように各手首要素の回転に対して、線条体10が追従して曲げ、捻れ、移動を生じるのは、限られた範囲で他の手首要素への影響がないことから、線条体10の挙動の影響によって、他の手首要素の動作角度が制限されるということはない。
【0015】
また、第2の手首要素13の外側に配設された線条体10の区間S2と、第3の手首要素16に導かれている線条体10の区間S3が、第2の軸線方向からみて一部重なるように配置されていることから、区間S3を第2の軸線14と第3の軸線17の交点付近の空間25に配置することができるので、線条体10の導設密度を高めて導設することができ、手首装置自体をコンパクト化することができる。また、第3の手首要素16に設けた線条体固定部19から第2の手首要素13に設けた線条体固定部23又は線条体固定部15’までの線条体10を、折り返すように略U字形状或いは略J字形状とすることによっても、線条体10の導設密度を高めて導設することが可能となっている。これによっても、手首装置のコンパクト化を可能にしている。
【0016】
さらに、第2の軸線14と第3の軸線17の交点付近の空間25に配線・配管から成る線条体10が配置されていることから、手首の各手首要素12,13,16が独立してそれぞれ回転したとしても、線条体10は、この空間25内に留まり、手首6の外周に飛び出して周辺機器と干渉することはない。
【0017】
また、手首6の密接して配置されている各手首要素に沿って配設される線条体10は、この手首の狭い領域内に上述したように、密接されることになるが、互いに接触し摩擦が生じないようにも導設されている。すなわち、第2の手首要素13に設けられた線条体固定部23又は15’よりも手先側の第3の手首要素16の第3の軸線17回りの回転運動のみ従動す線条体10の区間S3と、アーム(第1の手首要素)5に設けられた線条体固定部11’と第2の手首要素13に設けられた線条体固定部15に挟まれた線条体の区間S2は、第2の軸線14を含み且つ第2の軸線14と第3の軸線17を含む平面に対して垂直な平面とそれぞれ異なる部分で線条体10は交わるようにしている。これによって、線条体10をロボットアームの長手方向に直列につなげた場合と比較し、2つの領域が並列となっていることから、手首の長大化を防止しつつ、線条体10が互いに接触し摩擦が生じることを防止し、摩擦によるすれを防ぎ、耐久性を向上させる。
【0018】
上述した実施形態では、第1の軸線4と第3の軸線17がほぼ同一平面内に配置している、いわゆるインライン手首形式の場合であったが、第1の軸線4と第3の軸線17がオフセットして配置されるいわゆるオフセット手首形式にも本発明は適用できるものである。
【0019】
図3は、上述した実施形態のインライン手首形式に本発明を適用した概略図である。第1の軸線4と第3の軸線17は概略同一平面上に位置している。この図3においては、線条体10がアーム5や手首6から露出している部分にカバー20,21,22が設けられている。すなわち、アーム5から導出され、第1の手首要素12の外側に沿って導設される部分にはアーム5(第1の手首要素12)に設けられたカバー20によって覆われ、それに続く第2の手首要素13の外側に沿って導設される線条体10の部分は、第2の手首要素13に設けられたカバー21によって覆われ、さらに、第3の手首要素16に導かれる略U字形状又は略J字形状に屈曲された線条体10の部分は、第2の手首要素13に設けられたカバー22によって覆われている。
【0020】
図4は、オフセット形手首の1つの形態に本発明を適用した例を示す概略図である。この図4に示すオフセット形手首では、アーム5及び第1の手首要素12の回転中心の第1の軸線4と、第3の手首要素16の回転中心である第3の軸線17は、第2の手首要素13の回転中心の第2の軸線14の方向において、離れた距離に配置されており、第1の軸線4と第3の軸線17がオフセットとしている。この図4に示すオフセット形手首に対する本発明の適用は、図2,図3に示した実施形態と同様であり、前述した第1の軸線4と第3の軸線17がオフセットしている点を除けば、概略同様である。
【0021】
線条体10はアーム取付け部3に取り付けられた線条体固定部8でクランプされ、アーム5の内部を通り、アーム5の先端部からアーム5外に導き出され、その内外でアーム5に設けられた線条体固定部11,11’でクランプされ、アーム5に設けられたカバー20で覆われて第1の手首要素12の外側を通り、第2の手首要素13に設けられたカバー21内に導かれ、かつ該第2の手首要素13に設けられた線条体固定部15,15’でクランプされ、さらに第2の手首要素13に設けられたもう1つのカバー22内に導かれ、このカバー22内で線条体固定部23でクランプされている。そして略U字形状,略J字形状に折り曲げられて第3の手首要素16に導入され、線条体固定部でクランプされて該第3の手首要素16に固定され、かつ開口部から分割して第3の手首要素16から外部に引き出され、この第3の手首要素16に取り付けるハンドやガン等の作業装置に接続される。
【0022】
図5は、オフセット形手首の他の形態に本発明を適用した例を示す概略図である。この図5に示すオフセット形手首でも、第1の手首要素を構成するアーム5の外側部に第2の手首要素13が第2の軸線14の回りに回転可能に軸支され、該第2の手首要素13に第3の手首要素16が第3の軸線17の回りに回転可能に軸支されている。アーム5の回転中心である第1の軸線4と、第3の手首要素16の回転中心である第3の軸線17は、第2の軸線14の方向において、離れた距離に配置されオフセットしている。また、アーム5には、カバー20が設けられず、アーム5から導く出された線条体10は、直ちに、第2の手首要素13に設けたカバー21によって覆われている。他は、図3、図4に示す実施形態と同一である。
【0023】
線条体10はアーム取付け部3に取り付けられた線条体固定部8でクランプされ、アーム5の内部を通り、アーム5の先端部で線条体固定部11でクランプされると共にアーム5の外に導き出され、第2の手首要素13に設けられたカバー21内に導かれ、かつ該第2の手首要素13に設けられた線条体固定部15,15’でクランプされ、さらに第2の手首要素13に設けられたもう1つのカバー22内に導かれ、このカバー22内で線条体固定部23でクランプされている。そして略U字形状,略J字形状に折り曲げられて第3の手首要素16に導入され、線条体固定部でクランプされて該第3の手首要素16に固定され、かつ開口部から分割して第3の手首要素16から外部に引き出され作業装置に接続される。
【0024】
なお、上記各実施形態では、アーム5に手首6の第1の手首要素12が固定されて一体的になっている例を説明したが、アーム5の先端に第1の手首要素12が第1の軸線4回りに回転可能に軸支されて手首を構成する場合も当然本発明は適用できるものである。この場合、アーム取付け部3に設けられた線条体固定部8は、アームに設けられ、アームに設けられていた線条体固定部11,11’は、第1の手首要素に設けられることになる。
また、上述した各実施形態では、3軸を有し3自由度の手首の例を述べたが、2軸を有し2自由度の手首で、この2軸の関節により複合的な動作をする手首に対しても本発明は適用できるものである。
【0025】
【発明の効果】
本発明は、手首の各関節の手首要素が回転し手首が複合的に動作しても、該手首に配設されている配線・配管等の線条体の挙動は、動作手首要素に関係する特定区間のみに限定され、他の区間まで影響が及ばないので、線条体の耐久性が向上し、他軸による動作角度の制限を緩和する。また、線条体の挙動が限定されることから、ロボット本体や周辺機器との干渉が避けられ、これによっても耐久性が向上する。
また、線条体の導設密度を高めることができるので、コンパクトな手首を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を適用したロボットの全景を示す図である。
【図2】本発明を適用した一実施形態の手首構造の斜視図である。
【図3】同実施形態の概要図である。
【図4】オフセット形手首に本発明を適用したときの説明概要図である。
【図5】オフセット形手首の他のタイプに本発明を適用したときの説明概要図である。
【符号の説明】
1 旋回胴
2 アーム
3 アーム取付け部
4 第1の軸線
5 アーム
6 手首
7 開口部
8 線条体固定部
9 開口部
10 線条体
11,11’ 線条体固定部
12 第1の手首要素
13 第2の手首要素
14 第2の軸線
15,15’ 線条体固定部
16 第3の手首要素
17 第3の軸線
18 開口部
19 線条体固定部
20,21,22 カバー
23 線条体固定部
Claims (3)
- ロボットのアームを経由して手首先端の作業装置に繋がる配線又は配管からなる線条体の敷設構造において、
前記アームはアーム取付け部に対し該アームの長手軸線である第1の軸線の回りに回転可能に支持されており、
前記手首は、前記アームの先端部に固定される第1の手首要素と、該第1の手首要素に対し第2の軸線回りに回転可能に支持された第2の手首要素と、該第2の手首要素に対し第3の軸線の回りに回転可能に支持された第3の手首要素とを備え、
前記線条体は、前記アーム又は第1の手首要素と、第2の手首要素と、第3の手首要素にそれぞれ固定され、
前記第3の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分と、前記第2の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分は、前記第3の軸線に垂直で、且つ前記第2の軸線を含む平面とそれぞれ異なる部分で交わるように前記手首に固定されていることを特徴とするロボットの手首における線条体の敷設構造。 - ロボットのアームを経由して手首先端の作業装置に繋がる配線又は配管からなる線条体の敷設構造において、
前記アームはアーム取付け部に固定されており、
前記手首は、前記アームの先端部に対し第1の軸線回りに回転可能に支持された第1の手首要素と、該第1の手首要素に対し第2の軸線回りに回転可能に支持された第2の手首要素と、該第2の手首要素に対し第3の軸線の回りに回転可能に支持された第3の手首要素とを備え、
前記線条体は、前記第1の手首要素と、第2の手首要素と、第3の手首要素にそれぞれ固定され、
前記第3の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分と、前記第2の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分は、前記第3の軸線に垂直で、且つ前記第2の軸線を含む平面とそれぞれ異なる部分で交わるように前記手首に固定されていることを特徴とするロボットの手首における線条体の敷設構造。 - 前記第3の軸線回りの回転運動に従動する線条体の部分が、U字形状あるいはJ字形状となるように形成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロボットの手首における線条体の敷設構造。
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